Build #981 (Jul 31, 2026 9:42:54 AM)

1. Update push.groovy (details)
2. Update push.groovy (details)
3. Update orinBuild.groovy (details)
4. Update orin32Choice.groovy (details)
5. Update orin64Choice.groovy (details)
6. Update orinModule32Choice.groovy (details)
7. Update orinModule64Choice.groovy (details)

1. Update hainan-yangpu-submodule.jenkinsfile (details)
2. Update map-png.jenkinsfile (details)
3. Update map-png.jenkinsfile (details)
4. Update hainan-yangpu-submodule.jenkinsfile (details)
5. Update map-png.jenkinsfile (details)
6. Update hdmap-cloud.jenkinsfile (details)
7. Update python-scripts.jenkinsfile (details)
8. Update system-libraries.jenkinsfile (details)
9. Update system-libraries.jenkinsfile (details)
10. Update mizar.jenkinsfile (details)
11. Update polaris.jenkinsfile (details)
12. Update tc397_ota.jenkinsfile (details)

1. feat: 新增障碍物置信度评分 行人靠近报警 (details)
2. feat: 预警时间间隔参数化 (details)
3. fix:内存问题修复测试 (details)
4. fix:内存问题修复测试 (details)
5. feat: 合并冲突 (details)
6. feat: 新增障碍物置信度评分 行人靠近报警 (details)
7. feat: 预警时间间隔参数化 (details)
8. feat: 合并冲突 (details)
9. feat: DeadLock新的停止点在1m以内车辆不启动 (details)
10. fix: DeadLock 使用历史纵向约束判断近距离停车锁存状态 (details)
11. fix: Align FSM超距退出3/4阶段时更新need_spreader_align_计数, 防止重回3阶段 (details)
12. perf: OGM精细碰撞采样点分级去重, 控制序列化体积 (details)
13. fix: Guardian锁站区域退出改为锚定车尾(带挂取挂车尾), 途径点单点前后扩展近似锁站区间, 防止车尾未过锁站障碍物提前退出 (details)
14. fix: Align FSM超距退出3/4阶段时更新need_spreader_align_计数, 防止重回3阶段 (details)
15. perf: OGM精细碰撞采样点分级去重, 控制序列化体积 (details)
16. fix: Guardian锁站区域退出改为锚定车尾(带挂取挂车尾), 途径点单点前后扩展近似锁站区间, 防止车尾未过锁站障碍物提前退出 (details)
17. chore: Keb: 忽略ssep_ec中缓存的real obstacles (details)
18. fix: 恢复union region异步计算, latch结果消费即释放治理内存驻留 (details)
19. perf: 回放同帧降频节流, 暂停/停在末帧时避免循环满频重复计算, 改参数仍0.5s内重算生效 (details)
20. fix: 远程单次直线步进END后不退出循环重回MOVE (details)
21. feat: 走廊边界按gap端点来源差异化内缩(corridor_buffer_*), 钳制保DP路径可行 (details)
22. fix: park子状态机收普通任务卡死PARK_MOVE无法退出 (details)
23. fix: 恢复union region异步计算, latch结果消费即释放治理内存驻留 (details)
24. perf: 回放同帧降频节流, 暂停/停在末帧时避免循环满频重复计算, 改参数仍0.5s内重算生效 (details)
25. fix: 远程单次直线步进END后不退出循环重回MOVE (details)
26. fix: park子状态机收普通任务卡死PARK_MOVE无法退出 (details)
27. refactor: SSEP: 移除ilqr集卡轨迹库功能 (details)
28. fix: 空Path取点断言与退化lane segment构造CHECK线上崩溃, 改优雅降级 (details)
29. fix: Path/DiscretizedPath 空与单点场景既有隐患修复 (details)
30. fix: 堆场内open space场景误报REGION_OUT_BRIDGE提前降安全阈值, 改按guide line查挂尾所在路段类型, 挂出堆场后再切换 (details)
31. fix: 空Path取点断言与退化lane segment构造CHECK线上崩溃, 改优雅降级 (details)
32. fix: Path/DiscretizedPath 空与单点场景既有隐患修复 (details)
33. fix: MatchPtByS 对超末端 s 解引用 end() 迭代器的未定义行为 (details)
34. feat: 障碍决策模块化, 运动状态迟滞+label消抖+准入谓词单一源 (details)
35. feat: 动态障碍时间对齐边界收窄+会车旁路(灰度 use_dynamic_bound_clamp) (details)
36. feat: side-pass trace 增加动态收窄漏斗与逐障碍投影明细 (details)
37. feat: SSEP: 集卡多段倒车场景前进后退使用不同曲率上限 (details)
38. fix: 速度置信度的引入收敛到只影响行人靠近预警功能 (details)
39. fix: Station2Align 补齐准入过滤, 防不该进align场景绕道从station复入 (details)
40. fix: 格式漂移更改  配置参数更改 (details)
41. feat: 绕行决策加固一轮(误绕行治理+类型策略+动作承诺+限速补全) (details)
42. fix: revering in straight line (details)
43. fix: is_in_straight_lane = false during park state (details)
44. fix: 绕行DP转移预剪放宽, 治偏置起点+畸短首段致l=0直行走廊不可达误绕行 (details)
45. feat: 绕行动作承诺加实际横向执行门槛(防空承诺固化误绕行) (details)
46. feat: 类型策略灰度默认开启(use_sidepass_type_policy 默认 true) (details)
47. feat: 直道正面逆向车走会车收窄让行, 不再 BLOCK 死等 (details)
48. chore: 会车收窄封顶 dyn_clamp_meeting_depth_cap 默认 0.8→0.9(收窄更紧) (details)
49. fix: 补 NARROW_MEETING_SPEED_LIMIT 登记, 修 CreateNarrowMeetingConstrain 断言崩溃 (details)
50. fix: Station2Align 补齐准入过滤, 防不该进align场景绕道从station复入 (details)
51. feat: SSEP: 集卡多段倒车支持GPU搜索，搜索速度提升5-10倍 (details)
52. fix: SSEP: 修复变道轨迹末端可能画龙的问题 (details)
53. feat: 会车逆向道窄时不借道让行(纯逻辑判场景+走廊左界渐变钳) (details)
54. feat: 烟台车内/柱子/房子点云及下沉坑点适配 (details)
55. fix: 会车让行逆向道几何改用 guide 系断面, 钳制线改为逆向道近边界 (details)
56. feat: HMI快照按钮触发发SNAP录包(关掉决策结果保存) (details)
57. feat: 窄会车主动贴右让行(走廊左界钳到对向车近侧)+修急停判定两处笔误 (details)
58. perf: 窄会车贴右就近查改单调游标(O(n²)→均摊O(n)), 诊断日志降频 (details)
59. chore: SSEP:  解决集卡倒车距离障碍物较近时会倒着进的问题 (details)
60. feat: 新增镇石(ZHEN_SHI)站点地理围栏, IMV前进进出站复用西联场景 (details)
61. feat: 新增镇石(ZHEN_SHI)站点地理围栏, IMV前进进出站复用西联场景 (details)
62. feat: HMI快照按钮触发发SNAP录包(关掉决策结果保存) (details)
63. fix: 极限变道弯道tunnel沿参考线折线化, 补挂车offtracking裕量与急弯降级 (details)
64. fix: 极限变道弯道tunnel沿参考线折线化, 补挂车offtracking裕量与急弯降级 (details)
65. feat: 逆向车道快速接近凸包停车防护(cluster兜底) (details)
66. chore: 逆向车道接近防护灰度默认打开 (details)
67. fix: 窄会车限速HMI补绘制颜色, 原落到default暗红 (details)
68. feat: 红绿灯实时灯态停车, 含倒计时通行判断与红灯缓行 (details)
69. style: 灯相位改指定初始化器, 防字段顺序变动时静默错位 (details)
70. feat: 地图标注红绿灯相位与倒计时, 挂动态层避免静态缓存不刷新 (details)
71. build: Debug 调试信息拆到 .dwo, 链接改用 lld (details)
72. fix: BETWEEN_YARD 条件增加前进方向判断, 倒车时不启用 (details)
73. fix: SSEP: 解决终点区域被加入close set导致无法搜到终点的问题 (details)
74. feat: SSEP: IMV新增基于pass point倒车点的多段搜索 (details)
75. feat: 锁站方向判定增加终点在车后倒车分支 (details)
76. fix: 途径点匹配改按横向距离绝对值取最近中心线 (details)
77. fix: center_line 深度 review 一轮(判定修正+越界防护+去冗余拷贝+清死代码) (details)
78. build: Debug 调试信息拆到 .dwo, 链接改用 lld (details)
79. fix: BETWEEN_YARD 条件增加前进方向判断, 倒车时不启用 (details)
80. feat: 锁站方向判定增加终点在车后倒车分支 (details)
81. fix: 途径点匹配改按横向距离绝对值取最近中心线 (details)
82. fix: center_line 深度 review 一轮(判定修正+越界防护+去冗余拷贝+清死代码) (details)
83. feat: 添加车辆最大曲率计算函数，优化运动学处理 (details)
84. feat: HMI 显示 road boundary 的 shift type (details)
85. fix: 修复 TrajectoryPoints 三处按弧长插值的参数误用 (details)
86. fix: 修复 PJPO 变道横移走不完与跨两车道路径扭曲 (details)
87. feat: 梁山港进料场景也使用通用牵引挂车泊车场景 (details)
88. feat: 云端轨迹下发各 lane 的剩余长度与总长度 (details)
89. fix: 修复 TrajectoryPoints 三处按弧长插值的参数误用 (details)
90. fix: 修复 PJPO 变道横移走不完与跨两车道路径扭曲 (details)
91. feat: 云端轨迹下发各 lane 的剩余长度与总长度 (details)
92. feat: HMI 显示 road boundary 的 shift type (details)
93. fix:修复合并的bug (details)
94. chore: KEB: 集卡lane follow优化轨迹末状态使用软约束、调整参数 (details)
95. feat: 逆向车道接近支持 Replayer 回放诊断 (details)
96. fix: 修正逆向车道防护区域构建 (details)
97. feat: 增加堆高机侧向吊具高度防护 (details)
98. feat: 显示障碍物朝向与速度方向 (details)
99. fix: 禁止跳过动态场桥临停约束 (details)
100. feat: 支持真石 IMV 按途经点多段停车 (details)

1. feat_out:全量包上传topic (details)
2. feat_out:崩溃防护 (details)
3. fix_bug:修复崩溃问题 (details)

1. feat_out: 匹配宝世顺的需求 (details)
2. feat_out: 增加集群能力 (details)
3. feat_out: 去掉metrics消息log日志 (details)
4. feat_out: 去掉metrics消息log日志 (details)
5. feat_out: 去掉metrics log日志 (details)
6. fix_out: debug信息验证一下 (details)
7. fix_out: debug信息 (details)
8. feat_out: 并发问题 (details)

Started by user wuyanjun

Replayed #979 (diff)

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