Build #1679 (Apr 17, 2026 12:29:41 AM)

1. feat: SSEP: 增加场景编辑工具 (details)
2. chore: SSEP: update scene editor server (details)
3. fix: SSEP: 改进多段倒车场景的启发项，解决威海更换pass point后搜索成功率低的问题。 (details)
4. feat: SSEP: 多段倒车忽略终点附近障碍物。提升威海倒车成功率 (details)
5. chore: SSEP: Fix mult-segment searching params. (details)
6. feat:修改对准数据的打印 (details)
7. feat: SSEP: 使用多项式采样器生成变道路径 (details)
8. fix: lattice wbca velocity reference bug. (details)
9. fix:杨浦堆场入口重搜索的bug (details)
10. refactor:优化打印日志 (details)
11. feat: 添加更多忽略文件到.gitignore (details)
12. chore: SSEP: 1. 变道场景使用更严格的车挂碰撞判断。2. 过滤超过曲率上限的路径。 (details)
13. fix: 修复边界约束逻辑并优化障碍物处理代码 (details)
14. chore: SSEP: merge 集卡进堆场的新改动 (details)
15. fix: 优化障碍物处理逻辑，过滤不必要的障碍物类型 (details)
16. fix: 优化OgmPoints序列化，过滤无效点并调整序列化方法 (details)
17. fix: 杨浦 调整虚拟车道与第一排箱体的距离和左侧后退延伸长度 (details)
18. fix: 优化SubProcessIdle逻辑，增加对引导线信息可用性的检查，防止没有识别低贝位就进行搜索的bug (details)
19. fix: SSEP: 修复反向路径拖挂角度错误的问题 (details)
20. feat: 1.添加OgmCollisionPos绘制功能，增强碰撞检测可视化 2.replayer 添加og碰撞检测的回放功能 (details)
21. fix: 注释掉日志记录代码以减少输出干扰 (details)
22. fix:优化动态下码头面搜索终点选取的问题 (details)
23. feat: SSEP: 完善网页可视化。现在在网页上可以可视化所有元素并任意调整分辨率。 (details)
24. fix: build bug (details)
25. fix: Trajectory MatchByt bug. (details)
26. chore: SSEP: 搜索使用障碍物软约束，提升自卸车进出堆场极限场景的搜索成功率。 (details)
27. chore: SSEP: 过滤无效的采样轨迹，提高进堆场搜索成功率 (details)
28. chore: SSEP: 处理掉头场景终点在standby_guideline上的情况 (details)
29. feat: 添加镜子配置和绘制功能 (details)
30. feat: 优化JudgeFinishAlign函数，简化FSM接口调用，增强对齐完成判断逻辑 (details)
31. feat: 优化低贝激活判断逻辑，简化条件判断，提高代码可读性 (details)
32. fix: 移除不必要的日志警告，优化代码逻辑 (details)
33. chore: SSEP: 掉头进堆场时增加参考线权重 (details)
34. refactor: 优化Publish和UpdateDrivingStatus函数，简化代码逻辑，解决openspace 区域，方向灯不对的bug (details)
35. fix: 更新YANGPU虚拟车道到第一排箱子的阈值，修正为0.0 (details)
36. refactor: 优化Publish和UpdateDrivingStatus函数，简化代码逻辑，解决openspace 区域，方向灯不对的bug (details)
37. fix: 修正右侧车道拉直点阈值为2.0度 (details)
38. fix:进堆场终点距离计算的bug (details)
39. feat: 增加keb optimize task (baseline version)，仿真可以运行。剩余工作：1. 多线程运行 2. 无SSEP轨迹时fallback为pjpo task。 (details)
40. fix: 优化地图包围体和在线区域轮廓创建逻辑,修复潜在的空指针和多边形合并问题 (details)
41. fix: 修正OgmCollisionPos函数中的颜色定义注释，确保颜色代码清晰 (details)
42. feat:添加挂车的上层纵向参数 (details)
43. fix: 简化UpdateCurLaneData函数中的当前和目标车道索引更新逻辑 (details)
44. fix: 优化ConstructStartAndEndContour和ConstructEndStraightPosture函数中的逻辑，增加双车道距离补偿 (details)
45. fix: 调整GetExtendPoint函数中的扩展点计算逻辑，增加扩展距离；优化在线区域轮廓创建逻辑，增加多边形连接性检查和简化处理 (details)
46. feat: Keb optimizer task 单线程功能完成 (details)
47. feat: Keb path optimize task 支持异步（多线程）模式。 (details)
48. feat: 添加核心对象库并优化可执行文件链接逻辑 (details)
49. feat: 添加PncGraphicsView类以支持图像显示和交互功能；更新相关文件以替换DragImage (details)
50. fix: 调整ConstructEndPosture函数中的扩展距离逻辑，将TT类型的扩展距离从20.0增加到25.0 (details)
51. fix: 取消CalRefPtsKappa函数中的注释，启用航向角计算逻辑 (details)
52. feat: 添加测量功能，支持在PncGraphicsView中显示测量线和文本；更新鼠标事件处理逻辑以支持控制键测量 (details)
53. fix: 注释掉DrawTargetPath函数中的轮廓生成和绘制逻辑 (details)
54. fix: 修复EgoExpanding类中VertexExpanding函数的除零错误；更新KinematicBicycleModel类中TrailerPtFromTractorPt函数的代码格式 (details)
55. fix: wbca path fluctuation problem. (details)
56. chore: Finetune Keb-Path-0ptimize-Task and add warm-start stretagy. (details)
57. fix: add wbca min_start_velocity (details)
58. feat: 添加获取弯道前车道ID的功能，并在SwitchData中更新相关逻辑, 解决变道时，参考线跳变的问题 (details)
59. fix: SSEP: 修复IMV进充电桩方向与现场任务不一致的问题。 (details)
60. chore: Keb-Path-Opt-Task 调优，缩放道路边界，调整多边形障碍物参数等。 (details)
61. refactor:优化包略框的合并 ，以及优化耗时 (details)
62. feat: 在CreateContour中添加时间记录，优化轮廓构建过程 (details)
63. feat: 更新参数设置，调整前向和侧向扩展长度以优化空间计算 (details)
64. feat: 增强在线区域轮廓创建失败时的回退逻辑，确保使用基础多边形作为后备 (details)
65. chore: SSEP: 集卡上下码头面可以在standby_guide_line上任意匹配终点 (details)
66. fix: del mode=0 (details)
67. fix: SSEP: 修复IMV普通搜索极限场景下可能画龙的问题。 (details)
68. fix: SSEP: 修复IMV普通搜索极限场景下可能画龙的问题。 (details)
69. feat: 添加IsAvailable方法以验证轨迹数据的有效性 (details)
70. fix: 修复StitchSsepReferenceLine方法中的路径段验证逻辑 (details)
71. fix:进充电桩场景切换的bug (details)
72. feat: 添加角度显示功能，增强PncGraphicsView的交互性 (details)
73. fix:修复误进入openspace的bug (details)
74. fix: 调整最大速度阈值以优化后向Ogm忽略逻辑 (details)
75. fix: 调整最大速度阈值以优化后向Ogm忽略逻辑 (details)
76. feat: 添加核心对象库并优化可执行文件链接逻辑 (details)
77. feat: add smooth_mode_wbca_params (details)
78. fix: smooth_mode_wbca_params bug (details)
79. fix: 修复车辆行进过程中，误进routing 方向的更新逻辑的bug (details)
80. fix: Keb Path Optimize Task解决方向盘抖动的问题（启用warm start）。改善低贝位挂车拉不直的问题。 (details)
81. fix: 调整RefMatch匹配条件的范围以增强灵活性 (details)
82. fix: 添加禁停区逻辑以避免在倒车路径区域创建禁停区 (details)
83. fix: SSEP: 解决西联IMV进停车位搜索失败的问题 (details)
84. fix: l_bfgs optimization. (details)
85. feat: 添加获取shared_msgs的commit id和分支名称功能，并更新版本信息输出 (details)
86. feat: 添加Keb路径优化任务的执行和重置功能，并更新场景接口 (details)
87. feat: 实现OutYardJunctionFirstStage类中的ExecuteTaskOnReferenceLine方法，增强任务执行逻辑 (details)
88. fix: keb-path-optimize-task 优化低贝位挂车不直的问题 (details)
89. fix: 调整ReferenceRoadSection和ReferenceSegment中的位置判断条件，优化边界处理逻辑 (details)
90. chore: keb-path-optimize-task finetune. (details)
91. chore: 优化keb-path-optimize-task进堆场效果 (details)
92. chore: keb param adjust (details)
93. feat: 优化障碍物处理逻辑，简化多边形构建和碰撞判断 (details)
94. fix: keb task finetune (details)
95. chore: keb task 关键参数提取 (details)
96. fix: SSEP: 进堆场优化用终点硬约束 (details)
97. chore: keb-task 使用终点约束 (details)
98. feat:暂时关闭参考线拼接 theta重新计算的逻辑 (details)
99. feat: keb task: 1. 实时优化增加拉直点功能。2. 滤除偏离参考线太远的轨迹 (details)
100. fix: 修复集卡优化器终点可能超过拖挂角度限制的问题 (details)
101. feat: 添加ClearAreaOverlap类及相关逻辑，优化清晰区域处理和绘制功能 (details)
102. feat: 添加CmdReduceSafeDistance类及相关逻辑，优化安全距离处理功能 (details)
103. feat: 更新MapEnvelops类，增强路径转换功能，支持备用地图包络处理 (details)
104. fix:修复guidelien 中 overlap计算的bug (details)
105. fix: imv smooth_mode bug (details)
106. fix: imv start_pt bug (details)
107. fix:修复拼接ssep结果后，junction overlap 生成的bug (details)
108. feat: 添加 实时的终点边界约束和拉值约束， 然后 终点约束使用使用实时约束 (details)
109. fix: lock historical cloud point in replayer. (details)
110. fix: add FORWARD_BEFORE_BACKWARD (details)
111. fix: ssep replan for  reversing truck. (details)
112. fix: refine deviation_stop params. (details)
113. fix: path disapearing issue. (details)
114. fix: trailer_path_ego match issue. (details)
115. refactor: 注释掉低贝位作业相关的代码逻辑 (details)
116. refactor: 注释掉低贝位作业相关的代码逻辑 (details)
117. refact: straighten then reverse. (details)
118. fix: using map lane width for single line lane detection (details)
119. fix: 更新镜子相关参数的命名空间前缀为/pnc_node (details)
120. fix:修复崩溃的bug (details)
121. feat: 添加自动获取大谢终点约束的功能 (details)
122. feat: stop for localization switching. (details)
123. fix: log msf localization switching status. (details)
124. feat: 添加搜索起点框的功能并优化车辆框生成逻辑 (details)
125. fix: 更新GetLatPoint函数以考虑LKA控制模式 (details)
126. fix:虚拟停止线构建的bug (details)
127. fix: 修正DrawUpperHead函数中镜子高度计算错误 (details)
128. fix: 调整自动构建结束直线姿态和终点扩展长度的计算逻辑 (details)
129. fix: road segment splitting bug. (details)
130. feat: SSEP: 进堆场添加用专家经验生成的路径，拼接替换原始参考线。 (details)
131. feat: SSEP: 进堆场跑通无搜索规划 (details)
132. fix: keb task 修复路径被og点阻挡时轨迹异常的问题 (details)
133. fix: 修复keb task碰撞检测使用路径长度过长的问题 (details)
134. refact: GetRoadSegmentFirstSplitPos (details)
135. fix: road segment splitting bug. (details)
136. refact: GetRoadSegmentFirstSplitPos (details)
137. fix: SSEP: 修复无搜索模式可能崩溃的问题 (details)
138. feat: SSEP: 进堆场添加用专家经验生成的路径，拼接替换原始参考线。 (details)
139. feat: SSEP: 进堆场跑通无搜索规划 (details)
140. fix: keb task 修复路径被og点阻挡时轨迹异常的问题 (details)
141. fix: 修复keb task碰撞检测使用路径长度过长的问题 (details)
142. fix: SSEP: 修复无搜索模式可能崩溃的问题 (details)
143. fix: SSEP: 提升新版进堆场搜索的成功率 (details)
144. fix: SSEP: 提升新版进堆场搜索的成功率 (details)
145. feat: lka deviation after crane (details)
146. fix: SSEP: 修复变道路径可能有碰撞的问题 (details)
147. chore: keb task 增加最大转向角余量 (details)
148. fix: (临时处理)注释掉接收目标命令中的拖车标签和大小处理逻辑 (details)
149. feat: 优化overlap s重计算，增加起始和结束点的有效性检查 (details)
150. feat: keb-task 输出的轨迹保持固定长度，解决轨迹越来越短导致到达不了终点的问题 (details)
151. fix: keb task ssep_end_s_ 赋值错误 (details)
152. feat: 添加状态机切换时间参数并优化相关逻辑 (details)
153. feat: 添加根据堆场内的车道名称扩展安全阈值 (details)
154. chore: keb实时优化 将转向角余量 提取为配置参数 (details)
155. chore: SSEP: 集卡普通搜索过滤掉明显违反约束的轨迹 (details)
156. feat: 对多个范围更新函数添加排序逻辑，确保范围按顺序排列 (details)
157. feat: 优化 JudgeInStraightLane 方法，重构逻辑以提高可读性和维护性，添加辅助函数以简化任务状态和区域状态的计算 (details)
158. feat: 优化 转场场桥的判断， 以及 场桥是否进行判断碰撞检测的逻辑 (details)
159. fix: 解决西联IMV进停车位搜索过慢的问题 (details)
160. fix: 集卡搜索时滤除起点和终点车挂内部的og点 (details)
161. fix: 修正堆垛机特殊区域的横向扩展长度参数加载路径 (details)
162. fix: 解决西联IMV进停车位搜索过慢的问题 (details)
163. feat: align move 状态下，假如挂的角度大于一定值，不倒车。 倒车的时候限制速度 (details)
164. feat: 杨浦 B003 B004适配 (details)
165. feat: yard name verification. (details)
166. feat: 普通卡车多段倒车入库时适配拉直点逻辑 (details)
167. fix: 调整对拖车姿态有效性的角度判断阈值 (details)
168. feat: 增加对车道有效性的检查，确保车道ID在实际车道ID列表中 (details)
169. chore: SSEP: 自卸车进出散货堆场搜索使用软约束 (details)
170. fix: SSEP: 修复集卡进堆场S弯轨迹不合理，及自适应拉直距离失效的问题 (details)
171. fix: SSEP: 进出散货堆场-解决后处理过于严格导致搜索失败的问题。 (details)
172. fix: 调整路径重叠的起始和结束点设置，确保不超出有效范围 (details)
173. fix: 调整路径重叠的起始和结束点设置，确保不超出有效范围 (details)
174. feat: add position check for reversing (details)
175. fix: disable revsersing deviation. (details)
176. feat:杨浦低贝位适配 (details)
177. feat: limit straithen times. (details)
178. feat: SSEP: 普通卡车倒车搜索加长最后一段拉直距离 (details)
179. fix: reversing times bug (details)
180. fix: checkout feat_keb_task (details)
181. fix: reversing ssep planner bug (details)
182. fix: reversitong activation position thr 10.0 (details)
183. feat:合并ssep更改 (details)
184. feat: 添加车辆姿态设置功能并更新测量和角度显示逻辑 (details)
185. fix: SSEP: 修复普通卡车搜索拉直段失效的问题 (details)
186. feat:适配友谊关进停车的拉正距离 (details)
187. fix: disable default LKA deviation. (details)
188. fix: lka deviation bug (details)
189. feat: add lbfgs prevous version. (details)
190. feat: add lbfgs prevous version. (details)
191. feat: 苏溪调箱门场景适配 (details)
192. feat: 添加无效侧通行点检查和虚拟障碍物生成逻辑 (details)
193. refactor:优化 停止线所属junction的判断逻辑 (details)
194. feat:合并ssep更改 (details)
195. fix: curvature over limit filer. (details)
196. fix:终点低贝位时， 然后场桥低贝位不重新搜索的bug (details)
197. feat:合并ssep (details)
198. fix: filter wbca path by cost (details)
199. fix: add switch for lbfgs to lbfgs_new (details)
200. fix: using new l_bfgs (details)
201. fix: cost filter for imv and truck (details)
202. fix: activate wbca smooth mode in align fsm. (details)
203. feat:直道地图包络构建的优化 (details)
204. feat: （动态搜索的box框),优化生成平行框的距离计算逻辑 (details)
205. fix: 更新DrawObject函数中的颜色值注释 (details)
206. fix: filter wbca cost without collision cost. (details)
207. fix: LKA deviation for out_yard (details)
208. feat:调整换向缩小安全距离的阈值 (details)
209. fix:修复变道的约束 (details)
210. feat: 增加ALIGN命令相关错误类型并更新状态处理逻辑 (details)
211. fix: cloud areas avoidence. (details)
212. fix: checkout ssep from feat_keb_task (details)
213. feat: checkout relate_offset from feat_straddle_v2 (details)
214. feat: add DeviationStatus (details)
215. feat: add update_end_position for ssep replan. (details)
216. feat: deviation for align (details)
217. refactor:朝海侧，右转横二路，边界优化 (details)
218. refactor:极限变道约束优化 (details)
219. fix: ssep replan for bulk align. (details)
220. fix: reverse bulk offset heading (details)
221. feat: limit reversing align times (details)
222. refactor: openspace中的参考线为pnc引导线 (details)
223. fix:imv下码头搜索失败的bug (details)
224. fix: 修复imv普通搜索参考线错误的问题 (details)
225. fix:修复反向出停车位的bug (details)
226. fix:修复停止线绑定juntion的bug (details)
227. refactor:优化场桥转场判断 (details)
228. refctor:优化转场场桥box的使用 (details)
229. fix: log align info; serialize bulk_align_offset (details)
230. fix: log stop_deviation_for_algn (details)
231. fix: pnc_map splitting error. (details)
232. fix: pnc_map splitting error. (details)
233. fix: SSEP: 提升太阳纸业自卸车出堆场成功率 (details)
234. chore: SSEP: 提升CAR多段倒车pass point距离终点较远时的搜索速度 (details)
235. chore: SSEP: 集卡多段倒车场景，Replan时加入最后一段拉直逻辑 (details)
236. chore: SSEP: 提升CAR多段倒车pass point距离终点较远时的搜索速度 (details)
237. fix: SSEP: 提升太阳纸业自卸车出堆场成功率 (details)
238. fix:极限变道不replan的bug (details)
239. fix: 优化SmoothTask执行逻辑，增加对特定条件的处理 (details)
240. chore: SSEP: 解决集卡多段倒车可能绕圈的问题 (details)
241. refactor:优化小地图绘制时间过长的问题 (details)
242. feat: 添加点云底图加载功能，支持异步加载和清除操作 (details)
243. feat: 添加虚拟障碍物长度限制，优化创建虚拟障碍物的性能 (details)
244. fix: SSEP: 修复多段倒车路径异常问题 (details)
245. feat: set up max_forward_distance (details)
246. fix: fiter cost_beta (details)
247. feat: trust-region solver based WBCA (details)
248. fix: max_ref_len 60 (details)
249. fix: SSEP: 解决多段搜索除数为0可能导致崩溃的问题 (details)
250. feat:fsm interface 里面添加 开始对准是终点距离的接口 (details)
251. fix:align done 情况下还可以继续走的bug (details)
252. fix:停车原因赋值错误的bug (details)
253. feat: 添加对值阈值和条件，优化对准决策逻辑 (details)
254. fix: 添加路径点数量检查，确保至少有两个点以创建路径 (details)
255. fix: add passing pt (details)
256. feat: SSEP 适配烟台跨运车 (details)
257. fix: ssep data filter short segs (details)
258. feat:1.添加耗时显示2.优化绘制界面 map的绘制 (details)
259. fix:一次规划，单个车道分段时， 路径冲突判断的bug (details)
260. fix: ignore .codex (details)
261. refactor: 注释掉不必要的代码，简化判断逻辑 (details)
262. fix: checkout ssep (details)
263. fix: merge bug (details)
264. refactor:优化ssep passing pt的赋值 (details)

Started by upstream project orin-module-slave32 build number 3800
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