Build #1681 (Apr 17, 2026 11:38:07 AM)

1. feat: 普通卡车多段倒车入库时适配拉直点逻辑 (details)
2. fix: SSEP: 修复变道路径可能有碰撞的问题 (details)
3. chore: keb task 增加最大转向角余量 (details)
4. chore: keb实时优化 将转向角余量 提取为配置参数 (details)
5. chore: SSEP: 集卡普通搜索过滤掉明显违反约束的轨迹 (details)
6. feat: keb-task 输出的轨迹保持固定长度，解决轨迹越来越短导致到达不了终点的问题 (details)
7. fix: keb task ssep_end_s_ 赋值错误 (details)
8. fix: 解决西联IMV进停车位搜索过慢的问题 (details)
9. fix: 集卡搜索时滤除起点和终点车挂内部的og点 (details)
10. chore: SSEP: 自卸车进出散货堆场搜索使用软约束 (details)
11. fix: SSEP: 修复集卡进堆场S弯轨迹不合理，及自适应拉直距离失效的问题 (details)
12. fix: SSEP: 进出散货堆场-解决后处理过于严格导致搜索失败的问题。 (details)
13. feat: Add Keb-Lane-Follow Task (details)
14. fix: SSEP: 西联进充电桩压线问题修复 (details)
15. feat: SSEP:  普通卡车搜索增加“final_straight_distance”参数配置项 (details)
16. feat: SSEP: 普通卡车倒车搜索加长最后一段拉直距离 (details)
17. fix: SSEP: 修复苏溪IMV出停车位可能绕大圈的问题 (details)
18. fix: SSEP: 解决普通卡车多段倒车进卸料点路径可能跳变的问题 (details)
19. fix: SSEP: 精确倒车时不使用历史路径 (details)
20. fix: SSEP: 修复普通卡车搜索拉直段失效的问题 (details)
21. feat: SSEP: 增加离线轨迹库功能（包括轨迹库生成与可视化） (details)
22. feat: SSEP: 接入离线轨迹库 (details)
23. fix: SSEP: 修复苏溪集卡进停车位可能停歪的问题 (details)
24. fix: SSEP: 修复IMV掉头进堆场轨迹绕圈问题，提升搜索成功率，加快搜索速度 (details)
25. feat:  SSEP: 完善离线轨迹框架，IMV进充电桩场景跑通离线轨迹全流程 (details)
26. chore: SSEP: 精准倒车时，搜索器采用更严格的曲率上限，确保优化完不超限 (details)
27. Refactor: 重构keb task，提高可读性，梳理参数并与PlanFrame解耦，支持后续构建离线仿真调试。 (details)
28. feat: Keb-Task: task与algorithm解耦，进一步梳理keb algorithm的模块输入输出。replayer增加KebScene数据提取功能。 (details)
29. chore: keb-task: 完整跑通keb-scene extranction及可视化全流程 (details)
30. feat: Keb-Task: 完整跑通keb调试数据提取、离线仿真、可视化。 (details)
31. fix: 修复imv普通搜索参考线错误的问题 (details)
32. fix: SSEP: 提升太阳纸业自卸车出堆场成功率 (details)
33. feat: Keb-task: 碰撞检测使用dual-layer双层检测。同步更新仿真与可视化 (details)
34. chore: SSEP: 集卡多段倒车场景，Replan时加入最后一段拉直逻辑 (details)
35. chore: SSEP: 提升CAR多段倒车pass point距离终点较远时的搜索速度 (details)
36. chore: SSEP: 解决集卡多段倒车可能绕圈的问题 (details)
37. fix: SSEP: 修复多段倒车路径异常问题 (details)
38. feat: keb实时优化 - 双层车体碰撞模型通过离线测试 (details)
39. feat: keb-task 仿真工具增加场景扩展功能与基于场景扩展的闭环仿真 (details)
40. fix: SSEP: 修复自卸车进卸料区路径有点斜的问题 (details)
41. feat: Keb-Simulation: 3D可视化 (details)
42. fix: SSEP: 解决多段搜索除数为0可能导致崩溃的问题 (details)
43. feat:合并ssep (details)
44. fix: SSEP: 解决精准倒车在pass point附近进行多段搜索时搜索失败的问题 (details)
45. feat: SSEP-offboard: 添加离线路径绘制工具 (details)
46. feat: SSEP-offboard: 离线路径编辑器支持二次编辑、增加路径复制、路径平移等功能 (details)
47. feat: SSEP: 增加跨运车抓车场景 (details)
48. chore: SSEP-offboard: 修复bug，增加车体box可视化 (details)
49. refactor:优化ssep passing pt的赋值 (details)
50. feat: Keb-Task: OGM构造放入Keb算法内部，防止阻塞主线程 (details)
51. feat: Keb-Task: OGM构造放入Keb算法内部，防止阻塞主线程 (details)
52. fix: wbca smooth path is exception in align state (details)
53. feat: 添加性能成本详细信息分组显示，优化绘制面板更新逻辑 (details)
54. refactor: 简化pass_posture_的赋值逻辑 (details)
55. feat: SSEP: 集卡上下码头面根据pass point构建三次曲线参考线 (details)

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