Changes

fix: 完善作业车辆主动超车规划

- 放宽 28/29 类型超车 TTC 与巡航上限，统一目标准入门槛
- 区分超车目标与其他占用来源，仅对目标保留正相对速度
- 扫掠范围覆盖 lattice 时域，避免路径提前回正触发纵向限速

fix: 阻止绕行存在横穿冲突的弱势交通参与者

对靠边 VRU 同时检查当前横向速度和预测轨迹，进入道路中心保护带时强制停车让行。\n\n增加冲突释放迟滞、无效速度保守回退和绕行动作硬退出；保留靠边且无横穿冲突时的绕行能力。

fix: 避免静态点云凸包误判为动态

cluster 测速改用凸包边界共同位移，并结合形变、面积和对齐 IoU 验证刚体平移。\n\n单侧点云增删不再生成虚假移动速度；异常关联不更新运动状态，真实移动但轮廓变化的目标也不会被误推向静态。

fix: 直行路口关闭逆向来车防护

根据实际冲突区中心匹配路口转向，仅在 ROAD_NO_TURN 路口抑制防护，避免影响路口前独立借道场景。

直行抑制时清空防护几何并释放历史停止线 latch，地图转向未知及转弯路口继续保持原有安全策略。

fix: 修正逆向凸包停车状态分类

将逆向接近停止线归入可自动启动停止线，并把停车原因映射移至可达的自动启动分支。

车辆因逆向凸包停车后进入 STOP_AUTO，人工停车等手动启动原因仍保持 STOP_CTRL。

fix: 修复流控碰撞检测路径越界崩溃

限制参考线转换索引不超过实际参考点范围，并处理空数据和反向区间。

碰撞检测拒绝无效 SL 边界，按牵引车和挂车各自的真实点数约束遍历，避免路径数量不一致时访问 at(size)。

补充 Flow Control 子步骤异常上下文及参考线、挂车点数不一致和无效投影回归测试。

fix: 移除无轨迹停车的 DP 路径判断逻辑

fix: 修复贴道路边缘点云绕行边界收缩

区分道路边界与点云障碍的绕行和安全预留来源，在 DP 候选生成前应用 OG 缓冲及求解余量，避免直行候选压缩最终内缩距离。

同步补充无可行 gap 的安全截断、最终边界可视化和回归测试，确保 ROAD 不主动推动绕行。