Changes

feat: 完善SSEP图景重规划回放

在图景协议中保存重规划状态和上一帧路径，并在离线回放时恢复对应上下文。

统一保存平滑路径的前进后退方向，避免多段路径在图景中被误判为未平滑。

feat: 增强SSEP图景可视化

增加场景摘要、搜索与车辆参数侧栏，并同时展示当前路径和上一帧路径。

完善任意目录导航及路径转义，避免特殊文件名破坏页面内容。

feat: 增强振石IMV多段搜索能力

修正IMV指令重规划的途经点和末段方向判断，末段重搜索可取消无效途经点。

为IMV多段泊车增加斜行兜底及可配置末端方向，并仅在振石BulkOut启用General双向搜索、安全裕度和起点约束取消。

fix: 修复SSEP碰撞忽略区边界误判

为车体和拖挂碰撞忽略区增加微小距离容差，吸收UTM大坐标累计距离的浮点误差。

保持原有忽略距离语义，超过容差后仍执行硬碰撞检查。

feat: 支持出堆场分段选择横向规划器

新增出堆场非末段条件，使任务选择器能够在中间段使用PJPO，并为末段保留默认KEB。

test: 建立SSEP本地自动化回归集

新增六个IMV多段历史场景清单和一键回放脚本，校验规划状态、场景类型及路径段数。

回放工具支持规划失败返回非零退出码，并补充重规划上下文、基元类型和碰撞边界单测。