Changes

fix: 增强泊车历史路径的碰撞优化重试

历史路径在曲率通过但车身或前向净空不满足时继续增强碰撞罚项重试，避免复用碰撞初值。保留请求截止时间与最终完整验收，并覆盖超过换向点后的历史路径修复。

fix: 按真实圆弧长度验收泊车换向段

对严格满足圆弧几何的采样边恢复弧长，避免有效 1.5 米换向段因弦长略短被拒绝。一般折线仍保守取弦长，保持原长度阈值和容差，覆盖 UTM 与异常朝向边界。

fix: 恢复狭窄泊车场景的搜索与调整重试

跳过无改进节点以保留搜索预算，保留未延伸换向候选，并在共享截止时间内依次细化步长和补充中间曲率；已配置细步长也能进入曲率补救，复用 planner 时恢复原配置。

双向重试允许另一侧继续展开，软途经参考不再阻挡调整兜底。兜底继承派生默认尾长，保留显式配置优先及粗路径任务换向标记，不伪造纯倒车任务进度。

验证：相关 77 项 C++ 用例最终通过；原始 22 例回放成功，独立 0.25 米步长变体恢复成功。验证使用隔离源码快照，未纳入工作树并行 KEB 改动。

fix: 补齐泊车独立验收的换向段长检查

独立按实际几何方向检查非末段至少 1.5 米，并对严格圆弧恢复弧长；保留末段和单向短路径豁免，输出逐段长度指标。

仅在显式 allowed_direct_reverse 验收策略下接受无任务换向标记的纯倒车路径，不改变默认策略或在线任务进度。

验证：30 项 Python 用例通过；原始 22 例及独立步长变体均通过完整几何检查。