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fix: 补齐散货搜索交接帧的几何与轨迹规划

交接时恢复并重投影历史引导线及参考线，避免搜索等待沿用空几何。
仅在 MOVE_FORWARD 的 PARK_ADJUST/TRAVEL_OUT 交接中同帧执行 SSEP_FORWARD，保留正常任务链和统一规划起点。
初始化搜索前进阶段 next_stage，避免正常等待误结束场景。
补充历史失效、同帧调度、失败传播和有界跳转回归。

验证：阶段/引导线单测及 97 帧真实几何回归。完整轨迹连续性回放受缺失 Motion FSM 启动历史限制，未完成验收。

feat: 补充引导线和参考线回放诊断指标

分别采集有效标志、几何可用性、引导线点数、长度和匹配状态，避免仅凭 valid 标志判断规划几何完整。
增加有效标志为真但几何为空的回归检查。

验证：ProfileCollectorsTest 全部 7 项通过。

fix: 修复变道场桥校验的挂车后向距离

将变道准入及执行阶段的挂车尾长自减改为铰接点偏移减挂车尾长，恢复车尾后方安全范围并纠正反向场桥分类边界。

新增挂车有效与失效、前后距离边界及执行阶段动态场桥分类回归；分布式编译通过，场桥专项 49 项测试全部通过。

fix: 修正 IMV KEB 方向编码与换向约束

将外部到达方向转换为 KEB 边的出发方向，并在输出时恢复到达方向。
解析未知起点方向，兼容重复点和热启动；按方向编码选择长度代价权重，
避免换向边误用前进或倒车权重。换向点同步启用严格轮角约束。

补充方向、换向、未知首点和长度权重回归；52 项相关 KEB 测试通过。
跨场景回归发现普通卡车精准倒车同输入历史通过、本轮运动学验收失败，
根因尚未隔离；不能将本次提交视为全量回归通过。

fix: 统一 IMV 入位物理姿态并完善搜索和车位验收

起终姿态统一使用物理车头航向，保留起始操作模式；末端进入方向由
final_direction 独立约束。同步在线输入、离线回放及入口可视化。

粗搜索使用车位软代价与斜行连接提案，修正倒车及旋转斜行代价和方向
哈希、启发式选择。配置权重的双向策略优先取得搜索预算，终点候选
在队列中完成 KEB 与硬碰撞验收，拒绝后继续搜索，超时保留已验收结果。

KEB 保持完整车宽；支持仅针对车位边界的侧向内缩参数，默认零内缩。
地图并集保持原栅格坐标，真实障碍与人工边界继续硬校验。
补充候选、碰撞、地图对齐、上游姿态及可视化回归。

三个入位场景通过 CPU 回放及 2 cm 扫掠、轮角和端点验收。
针对性 CPU 18 例：正式通过 10、失败 2、待业务验收 6（基础成功）；
真实 GPU 2 例：通过 1、失败 1。TT 段数规则仍失败，普通卡车存在
历史通过而本轮失败的行为退化，均保留证据，未放宽验收条件。
报告批次：targeted_imv_keb_20261026_104510。

fix: 修复 SSEP 任务交接误重搜并保留专门重规划入口

成功接收同一任务和命令的 routing 后，不再因历史申请标志拒绝复用。
路口按实际连接及弯后目标车道复用，目的地坐标变化不单独使搜索失效；极限变道保留目的地校验。
保留进堆场 TYPE_DEST 专门重搜，补交接、持续帧及 3 米阈值回归，整理搜索生命周期文档。

验证：reference_line_replan_test 442 项通过、101 项跳过、0 失败。
现场 bag 因 Compact 缺历史路口 ID，未完成端到端复用验收。

fix: 为旧版 IMV 回放显示物理朝向标记

将朝向标记绘制范围扩展到全部 IMV，避免旧 Proto 丢失双向子类型后标记消失。
继续使用录制的 reversing_mode 判断朝向。

fix: 以轮廓显示邻近卸载挂车

去除邻近卸载挂车的实心填充，保留坐标转换和轮廓描边。

fix: 在回放 Proto 中保留 IMV 精确车型子类型

新增带 presence 的 vehicle_subtype 字段，保留旧 vehicle_type 的粗车型语义。
恢复普通及双向 IMV 子类型，拒绝未知或冲突输入，缺字段时沿用旧版本行为。
补充 Full、Compact Recorded/Candidate 和旧读端兼容测试，同步描述符、字段策略及 codec 审计生成物。

验证：生成一致性和 Proto breaking 检查通过。
ConfigProtoCodecTest：27 项通过、0 失败。

fix: 修复低贝位场桥误判及出口重搜截止

以出口后实际通道与场桥实体框相交判定低贝位，避免缓存 SL 和 U 弯跨支路投影误触发。
使用当前车辆投影与出口停止线判定截止，并在参考线生成前使用本帧已选地图路径。
补充几何、出口截止和 U 弯重搜测试，修正通道过滤日志并整理搜索逻辑。

验证：相关 26 项测试通过；clang-format 21.1.8 与 diff 检查通过。
尚未覆盖整段 bag 连续回放及真实多段地图重建。

fix: 提高短距离入场优化约束以修复重搜失败

将短距离规划器运动学和动态约束权重对齐进场精优化的 1e6，减少新窄通道下首段横移造成的运动学验收失败。
保留原有碰撞、运动学校验及首次 LOW_BAY 历史初值策略，并记录问题和修复依据。

验证：CPU 回放现场 3 次失败输入均成功，普通进场对照成功，实体阻挡案例正确拒绝，共 5 项验收通过；未进行 GPU 验证。

fix: 延长场桥变道搜索约束的前后范围

仅对场桥将两路障碍纵向约束前后分别由 1 m 增至 2 m、0.5 m 增至 1.5 m。
保留原始 SL 诊断数据、障碍筛选和其他类型的约束余量。

验证：生产构造测试覆盖左右方向、曲率开关、类型对照和参考线末端；真实 CPU 场景重搜完成。

fix: 限定堆场变道场桥使用原始障碍框校验

在堆场多车道及直进、直出堆场多车道前置段，场桥在变道安全校验中取消额外障碍框膨胀。
静态和动态分支保持一致，自车、其他障碍及其他区域的膨胀保持不变。

验证：四项搜索构造及碰撞回归通过，覆盖六类区域和静动态分支。正式 CPU 复验中，T728 两帧障碍检查通过，截图帧完整安全检查通过。场景采用本机搜索配置和默认环境参数，属于独立帧验证。

feat: 前车倒退预警功能

fix: 按时间窗口确认障碍物静止状态

使用固定 1.5 秒速度窗口和连续 1 秒静止确认，不新增配置参数。重复帧不累积，观测中断保留同一目标的已确认运动防护，身份变化清空证据。

保存 Full、Compact 和 Candidate 跨帧计时状态，补充精度、旧数据默认行为与动静切换回归测试。

feat: 显示障碍物静止确认和跟车等待秒数

展示静止确认进度、跟车等待时长及现有超时阈值，明确旧快照缺失计时状态的显示。

test: 增加静止计时连续回放验收

使用独立期望窗口校验等待开始期限、计时起点和逐帧计数，拒绝缺帧、计时重置及冻结。覆盖跨验收窗口起点的大缺口。

验证汇总：808 项通过、12 项可选测试跳过；现场 bag 的 569 条快照验收通过。

feat: 紧凑记录 PNC 节点模块耗时并复用原界面

按固定编号记录单帧模块与任务耗时，使用执行位图和 0.1 ms 整数编码，
替换 Proto 中重复保存的 50 帧历史及字符串耗时。异步模块携带独立来源帧
和完成时间，watchdog 记录当前执行项；Boost 字段保持不增不删。

原 HMI 本地维护历史平均并展示模块明细，区分实时与录制数据。
规划帧超过 1 秒未更新时保留业务绘制保护，继续刷新实时耗时窗口。

验证：生成与合同检查通过；Icecream 分布式编译 pnc_node、replayer
及测试通过；测试汇总 825 项通过、12 项可选跳过。合成的 30 项模块与任务
统计加 watchdog、5 个异步槽及 Proto 嵌套开销共 167 字节。

fix: 保持末段精准倒车阶段并保存跨帧状态

按当前最后分段的前进转倒车切换精准倒车，替代固定两段判断。
将最终倒车阶段绑定任务签名，跨搜索重置和失败重试保留，取消或目标变化后失效。
同步 Full、Compact、候选帧编码及字段合同，旧数据缺字段时默认为 false。
补充任务生命周期、场景参数读取和序列化往返测试。

验证：158 项相关回归通过；生成和 Proto breaking 检查通过；两例 CPU 参数对照完成。

fix: 最后段跳过 PJPO 后优先拼接新 SSEP 路径

共用生产任务组选择逻辑，依据实际跳过 PJPO 的最后段组选择 SSEP 拼接，避免静态规划器可用位导致复用旧路径。
将方向校验放入 SSEP 拼接函数；无可用搜索结果保留历史路径兜底，新结果可用后优先采用。
覆盖正倒车、新旧路径区分、WAIT 优先、公共 PJPO、方向错误及历史兜底后恢复。

验证：6 项拼接回归及 30 项既有选择器/等待回归通过，pnc_node 编译通过。

feat: 配置挂车报警范围并精简快照结果保存

fix: 防止精准倒车预优化改变换向方向

校验预优化后的几何运动方向与方向标签，异常时回退已验证的搜索初值。
增加六米硬尾段场景回归，检查运动学和起终点约束。

fix: 限制泊车换向段有效长度至少为1.5米

搜索候选与优化结果统一检查换向段长度，最终停车段允许短距离对位。
覆盖历史拼接、路径缓存与实际下发出口，拒绝优化压短或复用的短段路径。
新增边界、重复点、方向标签兼容及候选拒绝测试；相关45项CPU测试通过。

fix: 收紧散货停车与远控的TTC碰撞豁免

使用最终目标剩余距离判断停车豁免，避免中间换向短段提前忽略碰撞。
远控专用豁免分支要求请求显式设置is_ignore_safe。

fix: 增强泊车历史路径的碰撞优化重试

历史路径在曲率通过但车身或前向净空不满足时继续增强碰撞罚项重试，避免复用碰撞初值。保留请求截止时间与最终完整验收，并覆盖超过换向点后的历史路径修复。

fix: 按真实圆弧长度验收泊车换向段

对严格满足圆弧几何的采样边恢复弧长，避免有效 1.5 米换向段因弦长略短被拒绝。一般折线仍保守取弦长，保持原长度阈值和容差，覆盖 UTM 与异常朝向边界。

fix: 恢复狭窄泊车场景的搜索与调整重试

跳过无改进节点以保留搜索预算，保留未延伸换向候选，并在共享截止时间内依次细化步长和补充中间曲率；已配置细步长也能进入曲率补救，复用 planner 时恢复原配置。

双向重试允许另一侧继续展开，软途经参考不再阻挡调整兜底。兜底继承派生默认尾长，保留显式配置优先及粗路径任务换向标记，不伪造纯倒车任务进度。

验证：相关 77 项 C++ 用例最终通过；原始 22 例回放成功，独立 0.25 米步长变体恢复成功。验证使用隔离源码快照，未纳入工作树并行 KEB 改动。

fix: 补齐泊车独立验收的换向段长检查

独立按实际几何方向检查非末段至少 1.5 米，并对严格圆弧恢复弧长；保留末段和单向短路径豁免，输出逐段长度指标。

仅在显式 allowed_direct_reverse 验收策略下接受无任务换向标记的纯倒车路径，不改变默认策略或在线任务进度。

验证：30 项 Python 用例通过；原始 22 例及独立步长变体均通过完整几何检查。