Build #2222 (Oct 31, 2026 9:16:19 AM)

1. feat: 低贝位ec建立防抖  && truck起步曲率强制为0取消 并适配pjpo (details)
2. feat(keb): apply planning profiles to online algorithms (details)
3. feat(keb): add offboard replay and HTML diagnostics (details)
4. feat:去除不必要的trhow机制 (details)
5. feat: KEB对换向点运动放向增加额外包络圆 (details)
6. feat: 二次优化的planner配置对应的参数 (details)
7. fix: Protobuf map普通序列化顺序不稳定导致快照校验失败的问题   keb配置参数方案重构 (details)
8. feat: IMV默认包络统一 (details)
9. feat: html分析工具增加路径几何 (details)
10. feat: rebase后配置参数的调整、冗余代码合并、通道构造全场景配置 (details)
11. 调整 KEB 参数与配置生效，完善离线回放及诊断 (details)
12. feat: 1.keb固定权重细化不依赖预热调度，始终读取当前倍率 2.适配调整后的keb参数默认值 (details)
13. feat:1. soft-min对实际入侵的参差乘倍率 2.删除冗余的gtest测试单远 (details)
14. feat: keb中的QP展示优化 (details)
15. feat: 调整拖挂车终检包络并提高入堆场参考线权重 (details)
16. feat: 统一步进对准地图选源并完善补偿与失效停车 (details)
17. feat: 补全挂车碰撞链路的铰接偏置并调整泊车搜索权重 (details)
18. feat: 增加地图覆盖限时等待并调整入库搜索与碰撞查询 (details)
19. docs: 调整 GPU 测试环境为服务器优先 (details)
20. fix: 数据指纹阻碍编译 (details)
21. fix(zip): 避免创建条目失败时关闭未初始化指针 (details)
22. fix: 保证刚性车停车末端直线与调整段碰撞约束 (details)
23. test: 更新魏桥停车回归验收与场景剔除记录 (details)
24. fix: 解除 WBCA 对 DP 截断长度的限制 (details)
25. feat: 补充双向搜索近邻节点配对 (details)
26. feat: 支持边界外障碍膨胀侵入走廊后的避让 (details)
27. fix: 为启用外部障碍避让的前向参考预留一厘米余量 (details)
28. feat: 优化碰撞代价求值并收紧近邻连接 (details)
29. fix: 恢复 Proto 编码器生成文件以通过构建门禁 (details)
30. fix: 修正变道物理边界与目标参考线 (details)
31. fix: 修复变道场景回放初始化与主参考线重建 (details)
32. feat: tune trailer yard entry optimizer weights (details)
33. fix: 避免 DP 历史覆盖尾点累积为密集采样层 (details)
34. fix: 使用实际编译版本标识场景回放候选结果 (details)
35. feat: 补齐 DP 采样指标与逐帧回放报告 (details)
36. fix: 补齐散货搜索交接帧的几何与轨迹规划 (details)
37. feat: 补充引导线和参考线回放诊断指标 (details)
38. fix: 统一 Proto 生成检查与构建工具链的编译器 (details)
39. fix: 修复变道场桥校验的挂车后向距离 (details)
40. feat: add swept collision repair and optimization diagnostics (details)
41. fix: 修正 IMV KEB 方向编码与换向约束 (details)
42. fix: 统一 IMV 入位物理姿态并完善搜索和车位验收 (details)
43. fix: 修复 SSEP 任务交接误重搜并保留专门重规划入口 (details)
44. fix: 为旧版 IMV 回放显示物理朝向标记 (details)
45. fix: 以轮廓显示邻近卸载挂车 (details)
46. fix: 在回放 Proto 中保留 IMV 精确车型子类型 (details)
47. fix: 修复低贝位场桥误判及出口重搜截止 (details)
48. fix: 提高短距离入场优化约束以修复重搜失败 (details)
49. fix: 延长场桥变道搜索约束的前后范围 (details)
50. fix: 限定堆场变道场桥使用原始障碍框校验 (details)
51. feat: 前车倒退预警功能 (details)
52. fix: 按时间窗口确认障碍物静止状态 (details)
53. feat: 显示障碍物静止确认和跟车等待秒数 (details)
54. test: 增加静止计时连续回放验收 (details)
55. feat: 紧凑记录 PNC 节点模块耗时并复用原界面 (details)
56. fix: 保持末段精准倒车阶段并保存跨帧状态 (details)
57. fix: 最后段跳过 PJPO 后优先拼接新 SSEP 路径 (details)
58. feat: 配置挂车报警范围并精简快照结果保存 (details)
59. fix: 防止精准倒车预优化改变换向方向 (details)
60. fix: 限制泊车换向段有效长度至少为1.5米 (details)
61. fix: 收紧散货停车与远控的TTC碰撞豁免 (details)
62. fix: 增强泊车历史路径的碰撞优化重试 (details)
63. fix: 按真实圆弧长度验收泊车换向段 (details)
64. fix: 恢复狭窄泊车场景的搜索与调整重试 (details)
65. fix: 补齐泊车独立验收的换向段长检查 (details)
66. fix: 变道任务交接不因道路类型和目的地变化重搜 (details)
67. fix: 防止弯道缓存覆盖当前路段并修正重搜判断 (details)
68. fix: 避免弯中任务后续路线变化触发重搜 (details)
69. fix: 限制精准停车换向重搜并校验接入偏差 (details)
70. feat: 支持场景配置选择精准停车原始搜索路径 (details)
71. feat: 支持精准停车前进拉直余量及完整候选验收 (details)
72. fix: 防止精准停车中间换向时误入锁定状态 (details)
73. fix: 拒绝非有限值及退化的 SSEP 路径 (details)
74. test: 补齐同任务搜索重置测试的历史任务标识 (details)
75. feat: wbca接入lattice的速度考虑载重系数 (details)
76. fix: 清理跨任务出库状态并限制出库点变化重搜 (details)
77. fix: 出库阶段拒绝普通新任务 (details)
78. test: 补齐 IMV 停车测试夹具车型子类型 (details)
79. fix: 调整卡车泊车搜索预算并保留细网格重试 (details)
80. feat: 支持场景位置条件的或匹配 (details)
81. feat: 支持出库起始直线与按行驶段恢复障碍物 (details)
82. fix: 修复预测路径转向角平滑限速 (details)
83. fix: 按车道身份判断弯后出口变化 (details)
84. fix: 仅凭明确出口变化触发重搜 (details)
85. fix: 限制精准倒车换向追加调整并支持参数配置 (details)
86. fix: 补齐路口出口边界停止线并统一目标筛选 (details)
87. fix: 默认开启前车倒车报警并设为5米 (details)
88. fix: 同步报警默认值修改后的Proto声明记录 (details)
89. fix: 防止配置 Proto 生成器复用保留字段 (details)
90. feat: 支持配置缓冲点横向匹配距离 (details)
91. fix: 补齐双向 IMV 普通路由换向停车处理 (details)
92. fix: 调整中铁联集多车道进场末端直线距离 (details)
93. fix: 增强集卡通用规划的车体碰撞与曲率修复 (details)
94. fix: 修复场景路径编码并完善可视化信息 (details)
95. fix: 兼容现场 Protobuf 3.9.1 工具链 (details)
96. fix: 修正离线工具引用 SSEP 生成头文件的路径 (details)

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