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fix: 统一全场景换向点前后安全距离检查

将显式 stop 距离统一接入刚性车、IMV 和拖挂车搜索及 KEB，按驶入方向检查车头或车尾，并以搜索和优化距离的较大值验收最终分段换向点。

复用公共换向几何检查，覆盖历史重优化和路径复用；保留普通行驶及末段入位策略，恢复换向区域被起终点清障移除的障碍来源。修正 CPU 挂车碰撞检查的有符号铰接点偏移，与 GPU 和最终验收坐标保持一致。

验证：627 项非交互 C++ 测试通过，1 项既有 disabled；全量场景回归使用固定二进制并单独归档。GPU 服务器认证受阻，本次未完成 GPU 编译和运行验证。

fix: 允许换向校验路径无运动边端点方向未定

多点路径的驶入首点和驶出末点不描述实际运动边，允许保留 kUndetermined，避免统一启用 stop 参数后误拒绝 IMV 搜索候选。实际运动边、单点停车、非法枚举和非有限几何仍严格校验。

新增端点标签与倒车安全距离边界测试，629 项非交互 C++ 测试通过。使用新冻结程序重跑全部 377 例，保留补修前结果。

fix: 解除变道途经终点的完成位置硬限制

允许候选变道完成点超过任务指定的变道途经终点，避免短窗口下执行检查持续拒绝并导致停车等待。保留起点、安全检查、有效候选及实际路由终点约束，不改变实时变道意图判断。

补充 PARK_WAIT 恢复变道、当前候选复核和停车请求解除的回归，并验证路由终点不足时仍拒绝。统一格式化及 diff 检查通过，routing_transition_test 全部 122 项通过。

(cherry picked from commit 6439b056085d3bcb01daebdc55c1e73ae3a124c6)

fix: 修复刚体倒车路径几何航向与 KEB 姿态不一致

统一刚体 KEB 代价与可行性验收的连续曲率积分，复用集卡车头传播模型，
保留零曲率梯度，并隔离换向前后曲率及出发边 pinch 约束。

停车优化为自由曲率设置机械硬边界，为几何软约束保留求解余量，
固定实测起点仍按真实机械上限检查；补齐存储曲率验收并提高精细
运动学权重，减少位置和航向软约束残差。

补充数值积分、自动微分、换向和固定首曲率边界测试，登记魏桥
7 个原始场景及 SHA256，记录几何角差从 1.12–1.60 度降至
0.28–0.65 度的 CPU 回放结果。

验证：目标 7 例、已有停车 21 例及普通刚体/堆场 2 例均通过；
486 项单测通过，13 项缺数据跳过，1 项原有禁用。GPU 与实车闭环未覆盖。