Changes

feat_out:增加雷达巡检消息

fix: 支持 KEB 严格几何一致性验收

增加可配置的连续运动学位置残差阈值和绝对误差豁免，保持默认行为。
严格场景支持无预热收尾优化，并向控制空间修正传递相同阈值。
允许释放固定段时显式保留终点约束，补充侧移、非法参数及固定段回归。

验证：65 项几何相关测试通过。

fix: 提前构造动态上码头搜索起点

仅对存在有效同向邻居的码头连接提前至 70 m 进入及准备备用地图。
上码头起点提前 42 m，并在路口和停止线选择后保留提前量及前视下限。
强化 bag 回归基准、首次有效构造和最终起点断言，作用域恢复全局配置。

验证：33 项路由测试及 2 项 bag 测试通过；196 帧重建成功，
首次有效构造提前约 6.30 s，同帧起点提前 19.85 m。

fix: 按场景配置验收上码头车身净距

从场景 custom_params 读取 minimum_obstacle_clearance，贯穿起点守卫、
粗搜索、优化及完整车身扫掠验收，禁止未经相同约束的历史路径复用。
保留原起终点局部清障，框外仍检查净距，起点整车深陷继续拒绝。
严格场景释放固定首尾段并保留终点约束，避免绕过几何验收。
更新源成员审计摘要，未修改 Proto 字段合同。

验证：61 项配置、清障及规划器测试通过；现场 CPU 场景回放成功。