Changes

feat: 支持末端直线清障并限定首末段豁免

新增 terminal_collision_ignore_distance，默认关闭并限制在末端拉直距离内。
统一生产与 PB 回放建图参数，裁剪终点直线区域实体来源，保留区外障碍和道路约束。
取消粗搜索按整个拉直长度无条件跳过碰撞的行为。

复用公共运动分段规则：起点清障仅首段有效，终点清障仅末段有效，
中间段和共享换向点恢复原始来源、派生线与膨胀占用并检查连续头挂扫掠。
同步优化碰撞约束，并在抽稀分段后合并完整输出再次验收。

验证：clang-format 21.1.8、diff 检查、分布式生产及回放编译通过；
91 项分段回归及 97 项共享调用方测试通过。
威海录制 CPU 回放默认配置碰撞拒绝，显式 3 米和 8 米各输出 84 点；未执行 GPU 验证。

fix: 限定指定途经点的上码头提前策略

仅对 UTM (308844.028240, 2181447.135336) 半径 1 米内的有效途经点启用提前。
场景进入和备用地图准备保留多车道码头条件，搜索起点明确限定 UP_SEASIDE。
其他途经点恢复原场景距离和起点选择，避免直角上码头等场景过早进入搜索。

补充位置范围、距离边界、上下码头及起点对照回归，并刷新头文件生成校验指纹。
验证：分布式编译、121 项回归测试和生成文件/Proto 兼容性检查通过。

fix: 保留直角上码头的路由终点搜索起点

普通直角上码头成功投影当前路由段终点后，禁止后续场内停止线覆盖起点选择。
指定途经点的特殊提前逻辑及其他场景的停止线规则保持原行为。

新增真实参考线、路口和成对停止线回归，覆盖 YARD/STACKER 共 12 组选择条件。
验证：分布式编译及全部 122 项回归测试通过；新 bag 与日志确认录制使用停止线起点。
未执行该 bag 的完整闭环搜索回放。