Changes

fix: 按驶入方向检查准确倒车换向安全距离

将搜索 stop 长度接入倒车停点包络，CPU 与 GPU 使用独立的后向停车圆盘，
保留普通倒车的旧收缩行为及未配置时的默认值。

准确倒车的前置和精细 KEB 使用配置的后向停车长度；最终硬验收按驶入
方向检查车头或车尾额外区域，并恢复换向调整期间的终点清障线段。
保留最终倒车入位语义，补充参数说明及方向、阈值和清障回归用例。

验证：分布式构建通过，57 项相关 CPU 测试通过，魏桥 2026-10-30
16:26:15 原场景 CPU 回放成功，两处换向点均满足纵向 0.5 米检查。
GPU 代码和回归用例已同步；服务器 SSH 认证失败，尚未编译或实机运行。

fix: 统一全场景换向点前后安全距离检查

将显式 stop 距离统一接入刚性车、IMV 和拖挂车搜索及 KEB，按驶入方向检查车头或车尾，并以搜索和优化距离的较大值验收最终分段换向点。

复用公共换向几何检查，覆盖历史重优化和路径复用；保留普通行驶及末段入位策略，恢复换向区域被起终点清障移除的障碍来源。修正 CPU 挂车碰撞检查的有符号铰接点偏移，与 GPU 和最终验收坐标保持一致。

验证：627 项非交互 C++ 测试通过，1 项既有 disabled；全量场景回归使用固定二进制并单独归档。GPU 服务器认证受阻，本次未完成 GPU 编译和运行验证。

fix: 允许换向校验路径无运动边端点方向未定

多点路径的驶入首点和驶出末点不描述实际运动边，允许保留 kUndetermined，避免统一启用 stop 参数后误拒绝 IMV 搜索候选。实际运动边、单点停车、非法枚举和非有限几何仍严格校验。

新增端点标签与倒车安全距离边界测试，629 项非交互 C++ 测试通过。使用新冻结程序重跑全部 377 例，保留补修前结果。

fix: 解除变道途经终点的完成位置硬限制

允许候选变道完成点超过任务指定的变道途经终点，避免短窗口下执行检查持续拒绝并导致停车等待。保留起点、安全检查、有效候选及实际路由终点约束，不改变实时变道意图判断。

补充 PARK_WAIT 恢复变道、当前候选复核和停车请求解除的回归，并验证路由终点不足时仍拒绝。统一格式化及 diff 检查通过，routing_transition_test 全部 122 项通过。

(cherry picked from commit 6439b056085d3bcb01daebdc55c1e73ae3a124c6)

fix: 修复刚体倒车路径几何航向与 KEB 姿态不一致

统一刚体 KEB 代价与可行性验收的连续曲率积分，复用集卡车头传播模型，
保留零曲率梯度，并隔离换向前后曲率及出发边 pinch 约束。

停车优化为自由曲率设置机械硬边界，为几何软约束保留求解余量，
固定实测起点仍按真实机械上限检查；补齐存储曲率验收并提高精细
运动学权重，减少位置和航向软约束残差。

补充数值积分、自动微分、换向和固定首曲率边界测试，登记魏桥
7 个原始场景及 SHA256，记录几何角差从 1.12–1.60 度降至
0.28–0.65 度的 CPU 回放结果。

验证：目标 7 例、已有停车 21 例及普通刚体/堆场 2 例均通过；
486 项单测通过，13 项缺数据跳过，1 项原有禁用。GPU 与实车闭环未覆盖。

fix: 修复切入保护误压走廊导致无路径停车

校验断面车道边距，仅收回来源侧额外借道空间，保留道路生成约定的最小引导包络，同时不扩大原有窄通道。

采样前检查搜索宽度、分辨率及索引上界；非法断面清除旧可行段和距离场，避免负数转无符号数造成分配异常。补充左右切入、恢复、窄通道和异常采样回归测试。

验证：109 项相关单元测试通过；录制版本 43705c573 加本次生产补丁完成 30 个 CPU 横向快照回放案例，全部通过。第三段仍有路径截短，未验证完整纵向/FSM 及实车表现。

fix: 修复路口搜索构建失败后的停车与恢复生命周期

五类路口在环境构建失败时撤销等待搜索停止线，保留请求和重试上下文。
补齐失败后的路口与 routing 失效核验，避免旧请求绕过停稳门禁。
预构造按帧刷新出堆场连续搜索状态，防止区域漂移选错后继路口。
撤销搜索等待后允许受约束的 FSM 行驶恢复，并保持有效拼接点速度和加速度连续。

增加生命周期、双路口过滤、真实 FSM 和原 bag 连续回归。
验证：500 项通过、134 项跳过，bag 43/43 帧通过；生成及 Proto 兼容检查通过。

fix: 保留重发任务的绕行判断并校正切入几何证据

取消和空闲期间保留连续静止目标的等待起点及标签确认进度，恢复任务后重新校验身份、运动和准入条件。使用真实车道边界、车辆轮廓与来源拓扑判定切入，覆盖曲线边界和方向确认。补充状态生命周期、几何及序列化回归测试。

fix: 连续回放按源时间维护绕行状态与历史有效期

空闲帧继续维护真实观测并传递本次候选状态，不执行路径任务。绕行计时在单帧内冻结，仅随连续源时间推进；重复帧不累计，断档、倒退和任务取消清除失效动作。限制求解历史继承，避免录制结果与外部候选墙钟污染本次回放。补充连续历史、计时及空闲恢复测试和字段扫描产物。

fix: 支持逐帧归档以保留任务状态变化

显式允许 chunk_frames=1，使取消与重发任务的每帧 Bootstrap 独立保存；默认分块与既有格式不变，仍拒绝其他非法块大小。补充随机读取、候选恢复和非法配置测试，说明旧 reader 兼容性及存储开销。归档测试 8 项通过，真实 bag 599 快照连续回放完成；截图及重发后路径几何通过，早期远端相交项仍未通过验收。

fix: 支持 KEB 严格几何一致性验收

增加可配置的连续运动学位置残差阈值和绝对误差豁免，保持默认行为。
严格场景支持无预热收尾优化，并向控制空间修正传递相同阈值。
允许释放固定段时显式保留终点约束，补充侧移、非法参数及固定段回归。

验证：65 项几何相关测试通过。

fix: 提前构造动态上码头搜索起点

仅对存在有效同向邻居的码头连接提前至 70 m 进入及准备备用地图。
上码头起点提前 42 m，并在路口和停止线选择后保留提前量及前视下限。
强化 bag 回归基准、首次有效构造和最终起点断言，作用域恢复全局配置。

验证：33 项路由测试及 2 项 bag 测试通过；196 帧重建成功，
首次有效构造提前约 6.30 s，同帧起点提前 19.85 m。

fix: 按场景配置验收上码头车身净距

从场景 custom_params 读取 minimum_obstacle_clearance，贯穿起点守卫、
粗搜索、优化及完整车身扫掠验收，禁止未经相同约束的历史路径复用。
保留原起终点局部清障，框外仍检查净距，起点整车深陷继续拒绝。
严格场景释放固定首尾段并保留终点约束，避免绕过几何验收。
更新源成员审计摘要，未修改 Proto 字段合同。

验证：61 项配置、清障及规划器测试通过；现场 CPU 场景回放成功。

feat: 支持末端直线清障并限定首末段豁免

新增 terminal_collision_ignore_distance，默认关闭并限制在末端拉直距离内。
统一生产与 PB 回放建图参数，裁剪终点直线区域实体来源，保留区外障碍和道路约束。
取消粗搜索按整个拉直长度无条件跳过碰撞的行为。

复用公共运动分段规则：起点清障仅首段有效，终点清障仅末段有效，
中间段和共享换向点恢复原始来源、派生线与膨胀占用并检查连续头挂扫掠。
同步优化碰撞约束，并在抽稀分段后合并完整输出再次验收。

验证：clang-format 21.1.8、diff 检查、分布式生产及回放编译通过；
91 项分段回归及 97 项共享调用方测试通过。
威海录制 CPU 回放默认配置碰撞拒绝，显式 3 米和 8 米各输出 84 点；未执行 GPU 验证。

fix: 限定指定途经点的上码头提前策略

仅对 UTM (308844.028240, 2181447.135336) 半径 1 米内的有效途经点启用提前。
场景进入和备用地图准备保留多车道码头条件，搜索起点明确限定 UP_SEASIDE。
其他途经点恢复原场景距离和起点选择，避免直角上码头等场景过早进入搜索。

补充位置范围、距离边界、上下码头及起点对照回归，并刷新头文件生成校验指纹。
验证：分布式编译、121 项回归测试和生成文件/Proto 兼容性检查通过。

fix: 保留直角上码头的路由终点搜索起点

普通直角上码头成功投影当前路由段终点后，禁止后续场内停止线覆盖起点选择。
指定途经点的特殊提前逻辑及其他场景的停止线规则保持原行为。

新增真实参考线、路口和成对停止线回归，覆盖 YARD/STACKER 共 12 组选择条件。
验证：分布式编译及全部 122 项回归测试通过；新 bag 与日志确认录制使用停止线起点。
未执行该 bag 的完整闭环搜索回放。

feat: 完善途经点变道提前执行与停车等待

按等待距离预算扩展显式途经点变道的提前条件，检查普通路由提前候选的跨线边界；提前积累准备与安全确认，保留经验证的等待资格并校验候选回退后的授权。

增加已加载路段的途经点预识别、减速和等待交接，保存目标车道及原始点对身份，处理连续缺图、任务变更和目标完成；忽略已确认无效的点对并记录原因。

同步 Full/Compact 状态合同和生成产物，补齐 27 个等待相关配置与来源版本检查，保留旧 Compact 重编码的配置缺口，增加变道诊断字段与组件回归。

验证：分布式编译 6 个目标成功；166 项组件测试通过；生成检查及 Proto 兼容性检查通过。

已知问题按本次审查决定保留：多个点对下原目标暂缺图可能被其他有效预览解除等待；Legacy Boost 导入可能将缺失等待配置标记为完整。本次验证不代表障碍场景闭环变道通过。