Progress:

Changes

fix: 复用直行出堆场开关控制入堆场弯道禁停

直行入堆场与出堆场共用 use_func_straight_out_yard_park 参数，保留各自总开关及转弯、穿堆场策略。

扩展回归覆盖入场、出场、穿场、转弯及开关恢复；修改已在 feat_daxie_proto 完成分布式编译，17 项禁停相关测试通过。

fix: 补齐普通路由非末段终点停车防护

普通 routing 在非 bulk in 场景使用当前段终点距离创建停止线，避免同向
分段路由索引未切换时丢失终点停车约束；保留 bulk in、SSEP 和混合
路径的末段判断，并过滤无效终点距离。越过终点后继续保留停车约束。

接收任务时对换向途经点连接同向路由记录错误日志，不改变任务、
操作方向或停车策略。补充录制负距离、连续重规划、真实换向、
bulk in 切换及无效数据回归，并修正双向 IMV 测试的车型子类型配置。

fix: 修复 cluster 速度滤波残值误触发变道临停

动静确认改用当前有效刚体位移测量的速度累计证据，避免单次位移的
滤波残值在后续零位移测量中重复计为运动证据。预测与关联继续使用
滤波速度，并保留原有动静确认阈值及静止迟滞。

补充单次跳动后静止、持续运动目标仍触发碰撞风险的回归测试，
为连续 bag 回放增加 cluster 风险、轮廓和独立停车 Range 诊断。

验证：相关 100 项测试通过；津西 bag 使用指纹一致的 1.0.15 地图，
460 帧 CPU 子链连续回放中，修复前重现录制的 12 帧临停，修复后为 0。
验证覆盖跟踪、风险评估和 Range 创建，不包含完整车辆闭环。

fix: 减少拖挂多段搜索的重复碰撞验收耗时

为单次静态地图搜索构建碰撞线段空间索引，并按完整边几何缓存
normal 扩展检查结果；缓存有容量上限，超时不缓存，stop 仍独立验收。

窄换向偏好阶段没有有效候选且再次命中同一精确碰撞边时，提前转入
已有任务区域兜底，保留总请求时限、最终碰撞检查和换向区域上限。
增加索引等价性、缓存生命周期、超时及阶段切换测试。

验证：105 项相关单测通过，1 项原有禁用；Orin 两个现场场景共 6 次
实际 GPU 回放成功，独立碰撞检查为零。拖挂回归执行 37 条真实 GPU
测试，9 条原规则失败在修复前同样失败；另有途经点走向不符合业务
要求但被旧规则判过的案例，两版 273 个路径状态完全一致，仍待修复。

feat: 同一停车任务沿用起点规则选定的曲率参数

通过 task_persistent_params 显式选择完整的三项停车曲率参数，
在实际提交搜索后绑定，同任务跨位置、途经点完成和倒车重搜保留。
任务身份或终点变化、取消、结束时清除，仅向停车规划器恢复参数。

补齐跨帧继承、Full/Compact/Candidate 类型化状态与缺字段兼容，
增加配置校验、生命周期及实际任务身份回放测试。

验证：146 项场景配置测试、46 项状态与配置回放测试通过；
生成文件、字段覆盖及 Proto breaking 检查通过。

fix: 保留 IMV 禁止翻头时的起始操作头身份

IMVGeneral 禁止起点翻头时保留当前操作模式，避免首次同点搜索丢失换向信息。补充首次搜索、换向和停稳重搜的输入及场景导出回归用例，并更新起点偏移任务退出后的预期。

fix: 诊断窗口显示实际执行的横向规划器

按任务实际执行情况记录规划器，逐帧清除历史记录；SSEP 原始路径直出时显示无横向规划器。

feat: 支持场景组合条件与 IMV 出库固定直行

兼容原有 OR 条件列表，增加 all/any、库区位置及 SSEP 首末中段条件，同步 Full/Compact 配置合同。

支持指定分段直接使用 SSEP 路径及 BulkOut 末段选择 KEB；IMV 沿物理车头直行并在重搜时保留剩余距离，两段式搜索不重复施加首段约束。

验证：foundation 541 项、routing 138 项、corridor 237 项通过；SSEP 相关 29 项通过，foundation 13 项可选测试跳过。