Changes

fix: 修复远望 Compact 快照 ZIP 加载失败

ZIP 入口优先使用 Compact 解码器，保留旧版 Boost/zlib 快照兼容。兼容有无填充的 Base64，校验 JSON 和编码格式，失败时清空已加载帧并记录帧序号及原因。

新增新旧格式 ZIP、序号间断、损坏数据及缺少锚点等回归用例。replayer 编译通过，9 项兼容性测试通过，T809 现场 ZIP 的 113 帧全部加载成功。

fix：修复局部地图重建时导致的搜索失败次数误累计

fix: 统一 Abseil 对象库编译依赖

通过导入目标向 PNC、回放及 SSEP 对象库传递 Abseil 头文件和编译要求，避免安装更新后头文件与链接库版本不一致。

验证：使用分布式编译成功构建 pnc_node 和 pnc_replayer。

feat: 支持倒车接货顺序途经搜索与姿态约束

复用 ForwardEC 和 Bulk Stage，在任务终点停车后启动分段搜索，维护顺序途经点进度并支持换向及手动重搜索；保留 PARK_LOCK 的有效路径和引导线。

加入 YAML 搜索引导线、途经点可视化、车头及挂车姿态约束和 KEB 最终验收，优化首段预算与起始姿态适应能力。修复车挂路径配对失效、普通搜索结果发布及精确障碍物回放，补齐 Full/Compact 合同与配套测试。

验证：分布式构建 pnc_node、pnc_replayer 通过；任务与搜索生命周期测试通过；SSEP 搜索测试及现场场景回归通过。

test: 增加 SSEP 现场场景和起始姿态扰动回归

归档近期顺序途经搜索案例清单、输入校验信息及质量结果，增加位置、车头角和挂车角扰动生成器，校验途经顺序与精确障碍物碰撞。回放构建支持显式 Release 配置并补充 task 入口。

验证：6 个现场案例与 11 个姿态扰动案例通过，Python 回归测试 58 项通过。

fix: 区分搜索输入等待与环境构造失败

九类搜索在输入不可用时等待，构造失败清理半成品并继续重试，保留等停请求及搜索回退进度；仅实际搜索失败耗尽回退后进入 UNUSE。
补齐 Forward 在 IDLE 收到人工重搜时的策略准备，避免沿用旧拉直状态，并限制同一请求只重置一次。
更新生命周期文档、生成指纹及输入恢复、计数饱和和终态回归测试。

fix: 修复任务切换后搜索状态卡在 FINISH

九类搜索使用与异步结果一致的有效任务 ID，在任务交接时失效旧构造器及发布快照，防止输入异常后恢复旧状态。
异步 future 提交当帧立即发布运行标志，避免下一帧新请求误过线程门禁后被丢弃。
补充跨任务结果回收、连续切换、异常输入恢复和提交帧运行状态回归，保留同任务重搜及倒车取货结果复用。

fix: 选择堆场 KEB 前检查引导线覆盖路口终点

VV087 对位快照同地图重建中，引导线长 83.5 米，直行出场路口终点为 83.6313 米；原选择器选中 KEB 后因终点越界持续输入失败。
非明确进出场区域的几何接管共用完整终点构造检查，目标不可用时走后续配置规划器，保留明确进出场区域的输入异常保护。
增加终点等长及两侧边界测试，并验证 KEB、PJPO 和恢复 KEB 的选择过程。