Changes

fix: 修正变道物理边界与目标参考线

按同一目标截面求源车道边界交点，合并源目标物理走廊并统一扣除车身尺寸，
移除人为窄边界及动力学外扩；横向参考收敛到选中的地图参考线。
处理局部线端部不外推及累计里程浮点舍入越界，补充左右变道、参考线偏移、
非平行、渐变宽度、圆弧和端部精度回归测试。

验证：分布式编译通过，相关单测 17/17 通过；现场 57 个变道帧的边界及
PJPO 任务成功。完整规划回放仍存在轨迹缺失，不作为整链通过结论。

fix: 修复变道场景回放初始化与主参考线重建

增加独立回放初始化入口，允许 Compact 仅携带当前场景配置，
不再依赖 NORMAL_FOLLOW 配置，并覆盖缺失场景及旧配置清理。
变道执行阶段按目标参考线索引重建主原始参考线，保持线上主候选职责。

验证：回放初始化单测通过，原始场景 70 帧解码导出无 gaps；
完整轨迹验收仍未通过，未将导出成功等同完整规划成功。