Changes

fix: 修复变道场桥校验的挂车后向距离

将变道准入及执行阶段的挂车尾长自减改为铰接点偏移减挂车尾长，恢复车尾后方安全范围并纠正反向场桥分类边界。

新增挂车有效与失效、前后距离边界及执行阶段动态场桥分类回归；分布式编译通过，场桥专项 49 项测试全部通过。

fix: 修正 IMV KEB 方向编码与换向约束

将外部到达方向转换为 KEB 边的出发方向，并在输出时恢复到达方向。
解析未知起点方向，兼容重复点和热启动；按方向编码选择长度代价权重，
避免换向边误用前进或倒车权重。换向点同步启用严格轮角约束。

补充方向、换向、未知首点和长度权重回归；52 项相关 KEB 测试通过。
跨场景回归发现普通卡车精准倒车同输入历史通过、本轮运动学验收失败，
根因尚未隔离；不能将本次提交视为全量回归通过。

fix: 统一 IMV 入位物理姿态并完善搜索和车位验收

起终姿态统一使用物理车头航向，保留起始操作模式；末端进入方向由
final_direction 独立约束。同步在线输入、离线回放及入口可视化。

粗搜索使用车位软代价与斜行连接提案，修正倒车及旋转斜行代价和方向
哈希、启发式选择。配置权重的双向策略优先取得搜索预算，终点候选
在队列中完成 KEB 与硬碰撞验收，拒绝后继续搜索，超时保留已验收结果。

KEB 保持完整车宽；支持仅针对车位边界的侧向内缩参数，默认零内缩。
地图并集保持原栅格坐标，真实障碍与人工边界继续硬校验。
补充候选、碰撞、地图对齐、上游姿态及可视化回归。

三个入位场景通过 CPU 回放及 2 cm 扫掠、轮角和端点验收。
针对性 CPU 18 例：正式通过 10、失败 2、待业务验收 6（基础成功）；
真实 GPU 2 例：通过 1、失败 1。TT 段数规则仍失败，普通卡车存在
历史通过而本轮失败的行为退化，均保留证据，未放宽验收条件。
报告批次：targeted_imv_keb_20261026_104510。

fix: 修复 SSEP 任务交接误重搜并保留专门重规划入口

成功接收同一任务和命令的 routing 后，不再因历史申请标志拒绝复用。
路口按实际连接及弯后目标车道复用，目的地坐标变化不单独使搜索失效；极限变道保留目的地校验。
保留进堆场 TYPE_DEST 专门重搜，补交接、持续帧及 3 米阈值回归，整理搜索生命周期文档。

验证：reference_line_replan_test 442 项通过、101 项跳过、0 失败。
现场 bag 因 Compact 缺历史路口 ID，未完成端到端复用验收。

fix: 为旧版 IMV 回放显示物理朝向标记

将朝向标记绘制范围扩展到全部 IMV，避免旧 Proto 丢失双向子类型后标记消失。
继续使用录制的 reversing_mode 判断朝向。

fix: 以轮廓显示邻近卸载挂车

去除邻近卸载挂车的实心填充，保留坐标转换和轮廓描边。

fix: 在回放 Proto 中保留 IMV 精确车型子类型

新增带 presence 的 vehicle_subtype 字段，保留旧 vehicle_type 的粗车型语义。
恢复普通及双向 IMV 子类型，拒绝未知或冲突输入，缺字段时沿用旧版本行为。
补充 Full、Compact Recorded/Candidate 和旧读端兼容测试，同步描述符、字段策略及 codec 审计生成物。

验证：生成一致性和 Proto breaking 检查通过。
ConfigProtoCodecTest：27 项通过、0 失败。