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fix: 优化堆场出库搜索并补齐候选路径验收

对带固定前进头段的双向兜底搜索降低保守圆盘软罚权重，使用真实车身连续碰撞检查约束可行性，避免短距离调整被长距离绕行挤掉。

按新增运动基元检查首段清障与换向接缝，空占用区域快速跳过；最后一个搜索器的候选经过优化和完整验收后才返回，失败继续原队列。统一规划时限，补齐优化后的障碍、约束图与分段自相交验收，并完善自交诊断。

验证：相关 113 项测试通过；魏桥原始场景及另一出库场景通过；现有同类型回归集 1 例基础验收通过；青岛 372 原始输入 21 例 CPU 回放中 16 例基础验收通过，5 例达到搜索节点上限，未完成修改前后对照，不宣称全量无回归。