Changes

feat: 添加ParallelObstacle和ParallelObstacleReport消息定义

feat: 添加ParallelObstacle和ParallelObstacleReport消息定义

feat: 添加ParallelObstacle和ParallelObstacleReport消息定义

feat_out:外设命令扩充(需重编外设及rmi)

feat_out:增加全量上传topic

feat_out:增加消息定义

tos_msgs: PncConfiguration 新增堆场入口范围 access_lines 字段，添加 AccessLine 消息定义

tos_msgs: AccessLine 字段 yard_id 重命名为 yard

feat_out:增加全量上传topic

feat_out:修改东方特钢上装控制枚举

feat_out:修改东方特钢上装控制枚举

feat_out:合并外设消息

feat_out:增加反馈pd类型

feat_out:增加全量上传topic

feat_out:反馈字段完善

feat_out:增加反馈pd类型

feat_out:反馈字段完善

feat_out:字段修改

feat_out:增加6档反馈

tos_msgs: PncConfiguration 新增堆场入口范围 access_lines 字段，添加 AccessLine 消息定义

tos_msgs: AccessLine 字段 yard_id 重命名为 yard

feat_out:删除.marscode

Merge peripheral shared_msgs updates into rc_dev_weiqiao

tos_msgs: PncConfiguration 新增堆场入口范围 access_lines 字段，添加 AccessLine 消息定义

tos_msgs: AccessLine 字段 yard_id 重命名为 yard

tos_msgs: PncConfiguration 新增堆场入口范围 access_lines 字段，添加 AccessLine 消息定义

tos_msgs: AccessLine 字段 yard_id 重命名为 yard

feat_out:对调命令target值

feat: 增加设备/目标类型 17 油缸升降（嘉兴）

东方特钢举升/下降与状态反馈由类型 7（翻斗）改为 17。

feat:添加场桥和岸桥运动状态

feat: 为双向 Beam 搜索保留可恢复候选

增加可选备用队列，在活动队列耗尽或快速尝试期限到达时恢复未扩展候选。
恢复沿用原搜索图、已访问状态及总截止时间，默认 Beam 行为保持不变。
覆盖同格更新、终点优先、清理生命周期和不重复根扩展等回归测试。

fix: 优化停车引导匹配并约束换向搜索

在配置的换向区域内匹配引导入口，并校验最终任务换向位置。
仅过滤与本次匹配引导车身扫掠范围重叠的静态对象，过滤后要求阶段与引导一致。
按作业约定忽略静态行人；换向姿态采用相对参考的软排序，保留必要夹角。
GPU 简单搜索使用有预算上限的 Beam 候选恢复及完整队列兼容兜底。
引导与普通分支比较共享搜索、优化和验收截止时间，到期保留已有可行解。

验证：PNC 与 GPU 回放编译通过，56 项相关 C++ 测试通过。
当前配置 21 例通过 18 例，3 个既有问题保持记录；35 个原输入均有解且段数与坐标不变。

test: 固化停车场景回归并完善远端超时清理

新增 CPU、GPU 和当前 15 米配置清单，原始输入引用指定 NAS 回归目录。
显式记录配置覆盖及输入哈希，校验实际搜索后端、新策略日志和终点航向。
远端回放使用独立进程组与截止时间，覆盖传输超时、取消及子孙进程清理。
本地执行器有界清理进程组，避免继承输出管道导致超时后永久等待。
记录场景质量、已知失败及归档路径，不放宽原有验收条件。

验证：Python 运行 129 项测试，1 项因缺少本地数据跳过，其余通过。
21 例当前配置与35例原始输入均完成 GPU 服务器对照，实际后端分别记录。

fix: 补充停车兼容搜索的起点半曲率采样

在引导匹配且限制换向范围的 GPU 完整队列重试中，将起点前进曲率从三档补充为五档，改善离散采样对初始航向的敏感性。搜索结束后清除临时采样器，保持后续扩展、碰撞验收和总搜索预算。

22:23:50 场景在当前 15 米配置下由五段降为一前一倒，换向夹角约 1.26 度。24 例配置回归无新增失败，保留三例既有失败；相关 C++ 和 Python 测试及 PNC、GPU 回放编译通过。

test: 固化津西夜间停车场景及起点采样回归

新增 22:50:56、22:51:50 和 22:23:50 的原始文件来源及哈希，固定当前配置套件的两段、单段倒车和连续单换向验收要求。原始数据引用持久 NAS 目录。

配置套件扩为 24 例，21 例质量通过、23 例搜索成功，三例既有失败保留。文档记录路径净空变化、GPU 实际执行后端及结果归档位置，并明确异常例的原始参数不属于已修复验收范围。

feat: 增加 SSEP 全天场景巡检与多条件筛选界面

在可视化服务中增加目录巡检入口，按实际场景类型分类，支持多类别、状态、时间、换向次数、夹角及关键词组合筛选。逐例保留失败证据、未知状态与覆盖范围，复用嵌入模式查看完整路径。

支持导出所选原始场景及来源清单，供本地 skill 深入分析；车端仅执行只读初筛。增加独立端口启动选项、缺失输入和异常文件保护，以及接口、筛选、分析包和嵌入模式测试。

验证：275 个现场场景完成初筛；可视化程序编译通过，13 项相关测试及真实浏览器筛选与路径展示检查通过。

fix: 修复障碍物与凸包切换导致的绕行占用中断

复用静止证据缓存，在 obj、TYPE_CLUSTER 和感知 ID 切换时保留当前观测与固定历史区域的交集。
支持拆框、合框的多片占用续期，DP 与 KEB 分片消费；严格的一对一策略恢复和未初始化限制保持独立。
复用凸包 tracker 的运动确认迟滞，并处理量化后的微小凹角；运动冲突同时禁止旧缓存续期和新缓存重建。
补充真实现场几何、运动撤销、缓存生命周期及 DP/KEB 回归，同步缓存合同说明与生成审计指纹。

验证：211 项决策、走廊和 KEB 测试通过，生成文件与 Proto 兼容性检查通过。

test: 增加静止占用跨帧续接的场景回归

顺序重算时从历史推进障碍物决策和 runtime cluster tracker，避免每帧录制缓存掩盖续接问题。
增加帧范围选择、指定静止锚点逐帧续期断言，以及缓存、运动证据和占用片诊断输出。
使用现场 bag 与精确津西地图验证问题区间 246 帧，锚点持续续期且无占用中断。
该入口保留其他录制规划输入，用于局部决策和边界回归，不作为完整闭环验证。

fix: 修复静止绕行证据匹配中的非凸轮廓崩溃

统一校验 cluster 观测与跟踪轮廓，在计算 IoU 前重建非凸轮廓的凸包，
并检查凸性、有限坐标和有效面积，避免 ComputeOverlap 断言退出。
无效轮廓跳过静止证据匹配并限频记录，保留成熟度、IoU 阈值及唯一匹配约束。

补充观测、跟踪及双方非凸，以及空轮廓、零面积、NaN、Inf 回归。
验证：29 项静止绕行证据测试通过；津西 AT001 复现 bag 修复前触发同一断言，
修复后全部 610 帧 CPU 障碍物决策重算通过；pnc_node 构建通过。

fix: 修复侧避栅格越界导致的走廊末端假收缩

按完整走廊扫描范围和道路墙扩展独立侧避栅格，并重画原始占用；
修正默认栅格宽度计算，避免转弯后走廊超出原感知范围。
距离与来源查询统一检查覆盖范围，图外返回 0/NONE，停止重复读取边缘道路墙。
扩容前检查像素索引及面积，异常几何清空当前图，避免溢出及旧图残留。

补充四向扩容、原图外真实点云/实体占用、异常几何和查询边界回归；
同步 OGM 头文件注释对应的生成审计指纹，不改变序列化字段。

验证：68 槽位 Icecream 集群编译通过；216 项走廊测试和 19 项 OGM/恢复测试通过。
AT001 2026-10-11 场景 960 帧 CPU 走廊/DP 回放通过；截图帧末端 27 个断面
假分隔消失，s=116～125 m 的真实障碍约束保持一致。

fix: 防止前向搜索障碍过滤触发退化多边形崩溃

前向搜索直接过滤聚类障碍，避免使用其可能退化的包围盒。对其余候选静态障碍在重叠过滤前统一校验尺寸、有限坐标和实际面积；无效时记录限频诊断并拒绝本轮环境构建，避免断言退出或误删实体障碍。

补充聚类过滤、零尺寸、非有限坐标、面积阈值、大坐标退化及失败恢复回归。项目分布式构建通过，BulkGoalObstacleFilterTest 的 22 项测试全部通过。

fix: 修正倒车对象停车线位置偏移

在 CreateStGraphConstrain 中按路径方向选择车头或车尾偏移，
修正倒车对象停车线仍使用车头偏移导致的位置错误。
沿用已有匹配点计算与 HMI 绘制流程，保留负停车余量和路径边界检查。

验证：pnc_node、pnc_replayer 分布式编译通过；
obstacle_stop_constraint_stabilizer_test 回归通过。

feat: enable MPC deviation checks for lock-station region status

fix: 消除 0x405 错误列表竞争并串行化 CAN 处理线程池

handle_can_msg_0x405 改为局部 vector 再 move 发布，删除共享
m_397_error_vector 的无锁 clear / shared_lock swap 路径；
ThreadPool 由 2 改为 1，避免多 worker 并发处理 CAN 帧导致假死。

前空也纳入点云空载的补判