Changes

feat_out: weiqiao adapt

fix: PeripheralCmd 使用 cmd_belt_speed 字段

与 tos_msgs/PeripheralCmd（rc_dev_qiangang）对齐，修复 orin-slave32 #534 编译错误。

fix: 按实际车道航向判断上码头连接形状

前后车道已知且目标为码头车道时，比较连接处实际航向，避免港口岸线配置将同向或反向平行连接误判为直角上码头。保留纵向道路分类和配置兜底。

新增旋转、正反向、30 度和 150 度邻近边界及潍坊错误岸线配置回归。分布式编译完成，当前工作区 129 项路由相关测试通过；未执行完整搜索回放。

fix: 按潍坊 4552 车道校正默认岸线航向

将潍坊默认岸线航向由 2.346 rad 调整为地图 4552_0_3 轴线的 3.9150972784460487 rad，供缺少前车道等分支使用；保留显式 ROS 参数覆盖。

补充缺前车道时的同向、反向、跨 2π 和垂直方向测试，覆盖横向道路与码头道路。clang-format 21 格式化及分布式编译通过，129 项路由相关测试全部通过。

fix: 优化堆场出库搜索并补齐候选路径验收

对带固定前进头段的双向兜底搜索降低保守圆盘软罚权重，使用真实车身连续碰撞检查约束可行性，避免短距离调整被长距离绕行挤掉。

按新增运动基元检查首段清障与换向接缝，空占用区域快速跳过；最后一个搜索器的候选经过优化和完整验收后才返回，失败继续原队列。统一规划时限，补齐优化后的障碍、约束图与分段自相交验收，并完善自交诊断。

验证：相关 113 项测试通过；魏桥原始场景及另一出库场景通过；现有同类型回归集 1 例基础验收通过；青岛 372 原始输入 21 例 CPU 回放中 16 例基础验收通过，5 例达到搜索节点上限，未完成修改前后对照，不宣称全量无回归。

feat: 增加直行出堆场弯道禁停独立开关

新增 use_func_straight_out_yard_park，默认启用；按路口通行方向单独过滤直行出堆场禁停，保留原出堆场总开关及转弯、穿场行为。

补齐 Full 和 Compact ReplayInput 的反向布尔编码，旧快照缺字段默认启用；新增行为与回放兼容测试。

fix: 拒绝包含非连续车道链的任务路由

在路由扩展前校验所有 passage 的地图车道和 successor 关系，
避免将上游错误的跨车道连接直接拼为中心线。多路径接收失败时
清空部分结果，由现有路径解析失败流程拒绝新任务并保留原任务。

补充异常路由、合法换道和接收失败生命周期测试，以及 IGV03
原始任务字段专项验证。旧分支不支持整帧 encoding v10，专项仅
通过已核对兼容的 context 和 exact_numeric 解码恢复任务路由。

验证：130 项路由回归通过；现场 115 帧正常任务接收、329 帧异常
任务拒绝，15 帧无任务单列。clang-format 21.1.8 及 diff 检查通过。

fix: 统一搜索任务进度并保留跨场景初始直行状态

抽取公共任务签名和进度失效清理，供初始直行与脱挂车出库倒车复用。
将初始直行锚点和完成状态独立保存在 SsepData，依据实际车辆位置更新，避免场景切换后重搜再次要求直行 2.5 米。
补齐旧请求迁移、Full/Compact 编解码和生命周期回归测试。

验证：pnc_node 构建及 Proto 合同检查通过；1066 项测试通过，14 项可选数据测试跳过。尚未执行原始 bag 连续回放。

fix: 避免精准倒车候选优化被搜索子阶段时限截断

节点展开继续使用子阶段截止时间，已生成候选的净空检查、优化和延伸
改用本次调整请求的剩余总预算，避免仍有时间的有效候选被提前丢弃。
保留总时限、外层细网格重试预留以及碰撞和运动学硬约束。

验证：相关单元测试 30/30、已有刚性停车回归 21/21 通过。
现场 10 例在显式 1.5 米拉直实验下全部通过独立验收，最后两例复测通过；
保留 2 米、仅修预算的代表对照为 2/3 通过。未修改默认拉直距离或任务点。