Console Output

<!DOCTYPE html><html><head><meta charset="utf-8"><title>msg2html</title></head><body><h1>更新内容</h1><h2>模块名: cache_bag_node</h2><h2>模块名: camera_driver</h2><h2>模块名: crane_align</h2><h2>模块名: dox</h2><h2>模块名: guardian</h2><h2>模块名: hdcontrol</h2><h2>模块名: hdmap_interface</h2><h2>模块名: hesai_lidar</h2><h2>模块名: lidar_camera_fusion</h2><h2>模块名: lidar_loc_v2</h2><h2>模块名: login_sync_tool</h2><h2>模块名: mrpt2</h2><h2>模块名: new_detection</h2><h3>note_out</h3><ul><li>自车重叠过滤类别加入car.</li><li>车挂修正角方案1+b(单侧挡流板参与+前箱面逐层RANSAC),删掉倒车周期EKF reset</li><li>武汉像素42沟沿时域稳定(参考线沿道路法向就近选+车旁兜底+同段旧格删除),两侧参考线间低矮点单独累积,新增栅格状态topic</li><li>模型子模块指向f0071fd(洋浦cp_base_hnyp_ft_new17 epoch_10,青岛cp_agn)</li><li> 修复H986 低矮障碍物点标记被同栅格未标记点状态默认同化处理bug.</li><li>车挂前箱面逐层RANSAC放宽间隔并加台阶检查,修复跨台阶拟出反号角</li><li>梁山更新模型,混合太阳北海和洋浦数据,龙门吊检测能力下降,车挂检测能力提升.</li><li>津西后向雷达rear_down的og改由dld车周点发出,按lidar_info的og_output_by_dld开关,filter_rear_low_steel打开时过滤地图像素60矮钢板区挂车系z<rear_low_steel_z的点</li><li>后向og输出rear_down点云解析加异常保护,障碍点索引越界跳过,避免畸形消息让dld崩溃</li><li>seg不再发挂车系后向og(删output_info/PublishOgMsg),挂车雷达改由seg参数frame_id指定base_ground_trailer,后向og统一由dld按og_output_by_dld发出</li><li>删除seg后向og迁移后残留的output_og_flag注释和plantuml里seg的PublishOgMsg</li><li>新增点级路沿栅格时域叠加curb_grid,地面分割附带校验单点,不依赖像素23</li><li>路沿栅格改为只叠加拟合前同向点链上的点,同类同向0.3~1.0m旧格由新观测覆盖</li><li>路沿栅格key改为无符号移位</li><li>沟沿路沿调试点云时间戳改为微秒,修正PCL转ROS后时间戳错误</li><li>路沿点链解码只收类型1~4,点下标越界跳过,防畸形消息</li><li>挂车角标定每帧先清空挂车区下标并重置分界,修复初始角无效时沿用上一帧下标导致BuildCurMat越界崩溃</li><li>津西水管区删高点时保留车头范围内车挂点(240),修复挂车前墙被删一半导致前脸角跳变</li><li>挂车角EKF平稳时修正角单帧跳变超3度需连续3帧一致才采用</li><li>修挡流板空块-1候选点越界读/铲车头尾匹配flag数组越界/挡流板格子数按最长块算</li><li>地面拟合修四处笔误got_back/后向参考min_z_b/后向雷达车侧前段用front_refer_z/selected_col_list_用resize</li><li>地面线拟合异常角剔除改用max_diff_th门限,原来恒真每列固定剔一个角</li><li>后向og加输出下限参数rear_og_z_min(默认0.05),雷达正下方地面环被seg同位点带成障碍的贴地点不再发出</li><li>后向og下限rear_og_z_min默认改-1且只在rear_og_z_min_xy挂车系xy框内生效,未配置场地不再过滤</li><li>撤销5c16cfee(后向og下限默认-1和xy框限定),rear_og_z_min恢复默认0.05</li><li>seg沟沿路沿点配对时两点对雷达张角超过90度且相距超过1m不配对,修复雷达一侧孤立点被接到另一侧点链上</li><li>dld新增bumper_front_x(默认0关闭),车宽内车头前沿加0.1s前进距离以内不输出路沿点,杠前地面线整条不输出</li><li>dld模型初始化期间发302011,TensorRT cache写失败发302012</li><li>模型子模块指向烟台NMS_BOARD打开car压pedestrian</li><li>seg噪声过滤后障碍候选点沿环抽稀(5m内同环相邻xy差≤1cm删),noise_filter.range_downsample开关默认关</li><li>dld障碍点uniform降采样改为体素key基数排序去重(DoUniformSamplingSorted),不建哈希表,8.7万点8ms->3.5ms,原函数保留</li><li>og_around零结果优化连通域编号查表一次写出代替逐域setTo,GetOgAroundPoints每点地图像素只查一次,BuildCurMat zmin/zmax改move,OutputOg预留且过滤点云仅有订阅时拷,og_around约22->17ms</li><li>dld后向og加高点过滤filter_rear_og_high,挂车系z高于rear_og_z_max(缺省3.55)的点不发,默认关</li><li>dld ObbToTrackBox外圈框角点不足4个时跳过,修开obj_expand_og_label后合成自车挂框段错误</li><li>dld读感知地图后补单像素0值缝(两侧同值才补),修路面中间缝被当图外导致漏吸点无标签og</li><li>dld地图补单像素0值缝改为pre_cloud.fill_map_zero_gap控制,缺省关</li><li>dld TensorRT缓存key改为onnx内容hash+TRT版本,改yaml或其他场地换模型不再触发重新生成引擎</li><li>dld草区过滤保留label0/202的高反点(weed_keep_high_intensity,缺省关),车周点打236跳过邻域过滤,修厦门草区锥桶漏检</li><li>dld子模块更新,TensorRT cache先写临时文件再改名,坏cache反序列化失败时删掉</li></ul><h2>模块名: new_truck_spreader_detection</h2><h3>note_out</h3><ul><li> 减去区域更新</li><li> utm &删除og点和矮梁检测</li><li> 检出区边界和中心合并</li><li> 检出区边界/中心区别使用</li><li> 地图过滤bug修复（过滤载物、过滤高度、过滤边界点）</li><li> 降低报警级别</li><li> 洋浦吊具边界区域扩宽</li><li> 边缘检出区的点也作为吊具点</li><li> 洋浦新堆场加入吊具检出区</li></ul><h2>模块名: node-manager</h2><h2>模块名: node_manager_online</h2><h2>模块名: ole_lidar</h2><h2>模块名: performance_analyst</h2><h2>模块名: prediction</h2><h2>模块名: rcinterpreter</h2><h3>feat_out</h3><ul><li>have_car使用can与感知共同判断</li></ul><h2>模块名: rminterpreter</h2><h3>feat_out</h3><ul><li>增加消息/localization/init下发</li></ul><h2>模块名: ros-bridge</h2><h2>模块名: rslidar_sdk</h2><h2>模块名: rtsp_relayer</h2><h2>模块名: schedule_manager</h2><h2>模块名: senior_calibration</h2><h2>模块名: shared_msgs</h2><h3>feat_out</h3><ul><li>增加吉利锁具控制</li><li>新增吉利锁具控制</li><li>外设命令扩充(需重编外设及rmi)</li><li>增加全量上传topic</li><li>增加消息定义</li><li>增加全量上传topic</li><li>修改东方特钢上装控制枚举</li><li>增加全量上传topic</li><li>修改东方特钢上装控制枚举</li><li>合并外设消息</li><li>增加反馈pd类型</li><li>增加全量上传topic</li><li>反馈字段完善</li><li>增加反馈pd类型</li><li>反馈字段完善</li><li>字段修改</li><li>增加6档反馈</li><li>删除.marscode</li><li>对调命令target值</li><li>删除tmp</li></ul><h2>模块名: system_monitor</h2><h2>模块名: system-ros</h2><h2>模块名: thirdparty</h2><h2>模块名: unified-system-monitor</h2><h2>模块名: versions_observer</h2><h2>模块名: warningModule</h2></body></html>