Build #183 (Apr 16, 2026 11:40:10 AM)

1. fix: add gjk (details)
2. fix: add DECELERATION. (details)
3. fix: forward_simulation bug. (details)
4. fix: lka_deviation using yard_name. (details)
5. fix: hmi load map. (details)
6. fix: deceleration state optimization. (details)
7. fix: semantic_type in replayer. (details)
8. fix: forward_simulator bug. (details)
9. fix: decision logic. (details)
10. fix: decision parameters. (details)
11. fix: update lka_deviation_region. (details)
12. fix: add deviation around stacker/dest. (details)
13. fix: wbca path length (details)
14. fix:add driving_corridor_ogm_dilate_size (details)
15. fix: boundary shift in yard. (details)
16. fix: add usef_func_after_destination_wbca_no_shift_mode. (details)
17. fix: lattice error for lon_decision deceleration. (details)
18. fix: shif out yard. (details)
19. fix: shift into&out yard (details)
20. fix: lattice error for lon_decision deceleration. (details)
21. fix: lon_decision for car. (details)
22. fix: using backward obstacle in lane changing lon_decision. (details)
23. fix: lka deviation for out_yard region. (details)
24. fix: using last_path when out_yard wbca failed. (details)
25. fix: correct imv crab mode conditions. (details)
26. fix: lka deviation through yard. (details)
27. fix: disable wbca smooth mode for seaside buffer. (details)
28. fix: extract lane_pts msg in replayer. (details)
29. fix:修复崩溃的bug (details)
30. fix: lane_pts deviation calculation. (details)
31. feat: lane_pts debug  msg. (details)
32. fix: add lateral acc cost. (details)
33. fix: add wbca cost and time_consuming. (details)
34. fix:修复连续普通路口搜索的bug (details)
35. feat:park lock下 不校验地图 (details)
36. feat:调整出堆场口的约束创建 (details)
37. fix:修复因为距离阈值，带来场景识别错误的bug (details)
38. fix:修复终点距离计算的bug (details)
39. fix:修复海润进弯道后第一个停车位停不正的bug (details)
40. fix:修复误触发open space的bug (details)
41. refactor:优化动态搜索限速 (details)
42. feat: lon_decision from SQ (details)
43. fix: add min_safe_ttc (details)
44. fix: v_min_coef = 9.9 wbca (details)
45. fix: disable dynamic and steering speed constraints (details)
46. feat:适配大港ssep (details)
47. fix:堆场口禁停异常的bug (details)
48. feat: add drving_corridor_ogm_dilate_size_in_yard (details)
49. fix: start up boundary optimization. (details)
50. fix: stacker crane wbca smooth mode thr. (details)
51. feat: low bay operation smooth (details)
52. fix: wbca smoth_mode route interval (details)
53. fix: disable smooth mode in yard. (details)
54. fix: using ssep speed_limit for deviation. (details)
55. fix: SSEP: 修复优化器中额外前向碰撞距离计算存在误差的问题，解决前港距离前方障碍物太近的问题。 (details)
56. fix:解决合并代码需要重新编译的问题 (details)
57. fix:解决合并代码需要重新编译的问题 (details)
58. fix: SSEP: 修复前杠倒车进料堆优化失败的问题。 (details)
59. fix:修复拼接的bug (details)
60. fix:修复拼接的bug (details)
61. fix: wbca reversing bug. (details)
62. refactor调整切换lock的阈值 (details)
63. feat:锁站场景不膨胀尺寸 (details)
64. refactor调整切换lock的阈值 (details)
65. feat:锁站场景不膨胀尺寸 (details)
66. fix:代码合并的bug (details)
67. fix: minimize esdf_map (details)
68. fix:修复崩溃的bug (details)
69. fix:修复崩溃的bug (details)
70. fix: dx_norm = path_1_tmp.norm (details)
71. fix: merge wbca_v2. using soft_min collision cost for truck. (details)
72. feat: SSEP: 集卡进堆场搜索的碰撞检测使用软约束。保证生成一条碰撞程度最低的路径。 (details)
73. feat:进堆场边界优化 (details)
74. fix:ssep搜索失败的bug (details)
75. feat: SSEP: SSEP输入中加入"作业模式"参数（正向作业/反向作业/Undetermined），统一IMV路径搜索流程 (details)
76. fix: wbca ignores ref_pts out of range. (details)
77. fix:修复出停车位ssep路径方向的bug (details)
78. fix:sweep路径的bug (details)
79. feat:界面添加障碍物类别的显示 (details)
80. feat:优化云端障碍物的赋值 (details)
81. chore: SSEP: 提升集卡常规场景的规划的成功率，缓解末端路径画龙的问题 (details)
82. feat: SSEP: Car模型多段倒车场景，途径点角度增加角度限制 (details)
83. chore: SSEP: Car车型多段倒车参数调整 (details)
84. fix:修复出停车位ssep路径方向的bug (details)
85. fix:sweep路径的bug (details)
86. feat:界面添加障碍物类别的显示 (details)
87. feat:优化云端障碍物的赋值 (details)
88. refeat:优化云端路径的赋值 (details)
89. fix: 修复威海car bulkout场景进错的问题 (details)
90. fix: typo (details)
91. fix: SSEP: 修复最后一段有碰撞时可能优化失败的问题。 (details)
92. feat:1.根据堆场的偏移信息确定堆场相对道路的为位置。2.根据堆场位置调整约束 (details)
93. feat:动态搜索考虑不可形式区域 (details)
94. feat: SSEP: 完成offline自动回归测试工具。目前支持5种场景的回归测试。其他场景会在后续陆续添加。 (details)
95. feat: SSEP: 可视化增加地图元素显示 (details)
96. feat: add repowiki by qoder (details)
97. fix:终点在堆场出口，边界的bug (details)
98. chore: SSEP: minor updates (details)
99. fix: no_shift region around destination. (details)
100. feat:调整 hfsm status中cur lane id的逻辑 (details)
101. fix: deviation speed limit bug. (details)
102. feat: SSEP: IMV - either goal direction 更改为 either start direction，大大简化逻辑，并且全场景支持了IMV作业模式未确定的场景。 (details)
103. Refactor: SSEP: 用aabox替换vector<double>表示search bounds (details)
104. fix: truck wbca replayer debug. (details)
105. fix: truck wbca replayer debug. (details)
106. feat:优化cur laneid的赋值 (details)
107. chore: SSEP: Improve bidirectional search (details)
108. fix: fix compile errors (details)
109. fix: using wbca failed_count to deactivate history. (details)
110. fix: merge bug. (details)
111. fix:搜索起点太远的问题 (details)
112. fix: SSEP: 解决集卡常规场景轨迹异常的问题 (details)
113. fix: cfg_static bug (details)
114. fix: replayer bug (details)
115. fix: SSEP: 修复IMV出停车位路径异常的问题 (details)
116. fix:imv进停车位双向搜索的bug (details)
117. fix:切换到idle保持状态的bug (details)
118. feat:苏溪,西联,董分 双向搜索的bug (details)
119. chore:添加gitgnore (details)
120. fix:驾驶走廊图构建的bug (details)
121. chore:删除多余的log (details)
122. feat:调整 float to half (details)
123. feat:适配新的region (details)
124. feat:终点距离的判断使用map distance (details)
125. feat:终点距离的判断使用map distance (details)
126. fix:imv进停车位双向搜索的bug (details)
127. fix:切换到idle保持状态的bug (details)
128. feat:苏溪,西联,董分 双向搜索的bug (details)
129. chore:添加gitgnore (details)
130. fix:驾驶走廊图构建的bug (details)
131. chore:删除多余的log (details)
132. feat:调整 float to half (details)
133. fix:修复动态上下面过程中，提前切换到bulk场景的bug (details)
134. fix:修复动态上下面过程中，提前切换到bulk场景的bug (details)
135. fix: ogm.height/width (details)
136. fix: ogm.height/width (details)
137. feat: SSEP: 初步跑通GPU加速版本的进堆场搜索 (details)
138. chore: SSEP-GPU: 通过所有测试用例 (details)
139. chore: SSEP: gpu search 性能优化 (details)
140. chore: SSEP: 同步ssep的imv进充电桩的更新 (details)
141. feat: SSEP: 前港倒车进货堆场景添加 fallback searcher。倒车不能到达的情况会使用通用搜索器搜索（现在可以支持向前到达货堆）。 (details)
142. fix: SSEP: 修复回归测试失败的场景 (details)
143. fix: SSEP: 解决集卡普通搜索画龙的问题 (details)
144. fix:修复变道过程中，更新laneid的bug (details)
145. refactor:出堆场的起始点从参考线上选取 (details)
146. feat: 添加lowbag 判断函数 (details)
147. fix: clear path_optimization_task esdf his. (details)
148. feat: SSEP: 增加万能参数接口 (details)
149. feat: SSEP: 集卡进堆场支持通过extra_params获取车头拉直位置与车挂最大夹角并规划符合要求的路径。 (details)
150. chore: SSEP: 改进自卸车多段倒车 (details)
151. feat: 太阳纸业使用pncc_port_related参数配置SSEP场景 (details)
152. feat:添加clangd的配置文件 (details)
153. fix: SSEP: 修复集卡普通搜索路口有可能超近道的问题 (details)
154. feat:调整低贝位判断的逻辑，低贝位判断统一FlowController里面进行 (details)
155. fix: smooth logic (details)
156. fix: SSEP: 解决进堆场画龙 (details)
157. fix:调整大谢进堆场路径 (details)
158. feat:规划路径和ssep路径不一致的问题分析 (details)
159. feat:适配clang (details)
160. chore: SSEP: 大榭只优化一次 (details)
161. refactor:适配clang编译 (details)
162. feat:赋值的bug (details)
163. fix:适配clang的bug (details)
164. fix:修复甩正点的bug (details)
165. feat:适配clang (details)
166. feat:甩正点距离适配 (details)
167. fix:修复甩正点的bug (details)
168. fix:修复路径跳变的bug (details)
169. fix: using LD v1 (details)
170. feat:适配大谢右转进堆场 (details)
171. feat:适配大谢右转进堆场 (details)
172. feat: ssep 威海多段倒车支持按键拉直功能 (details)
173. feat:添加忽略死锁标志位的反馈 (details)
174. feat:适配缩小根据距离 (details)
175. feat:调整counter和进堆场障碍物考虑的条件 (details)
176. feat:单车道区分左右边界 (details)
177. fix:大谢单车道，低贝位判断的bug (details)
178. fix: del omp.h (details)
179. feat:搜索尺寸参数赋值 (details)
180. fix:车辆参数赋值错误的bug (details)
181. fix: smooth mode in yard. (details)
182. fix: smooth mode in yard. (details)
183. feat:调整counter和进堆场障碍物考虑的条件 (details)
184. feat:适配缩小根据距离 (details)
185. feat:单车道区分左右边界 (details)
186. fix:大谢单车道，低贝位判断的bug (details)
187. feat: SSEP: 大榭、杨浦的SSEP场景从配置文件传入。支持添加参数切换到gpu搜索。 (details)
188. fix: SSEP: fix GPU search bug (details)
189. feat:优化进堆场的约束 (details)
190. feat:into 都使用双向搜索 (details)
191. feat:龙门吊位置计算的bug (details)
192. feat:into 都使用双向搜索 (details)
193. feat:龙门吊位置计算的bug (details)
194. feat:优化进堆场的约束 (details)
195. fix: SSEP: 修复大榭进堆场车体距离边界太近的问题 (details)
196. feat:适配 utrun掉头 (details)
197. chore:修复.gitignore (details)
198. feat: SSEP: 大榭、杨浦的SSEP场景从配置文件传入。支持添加参数切换到gpu搜索。 (details)
199. fix: SSEP: fix GPU search bug (details)
200. fix: SSEP: 修复大榭进堆场车体距离边界太近的问题 (details)
201. feat:添加通过lane id 配置不绕行区域的功能 (details)
202. feat:大谢进堆场配置甩正的位置 (details)
203. feat:适配 utrun掉头 (details)
204. feat:添加通过lane id 配置不绕行区域的功能 (details)
205. feat:适配大谢右转进堆场 (details)
206. feat:适配缩小根据距离 (details)
207. feat:调整counter和进堆场障碍物考虑的条件 (details)
208. feat:单车道区分左右边界 (details)
209. fix:大谢单车道，低贝位判断的bug (details)
210. feat:优化进堆场的约束 (details)
211. feat:龙门吊位置计算的bug (details)
212. Auto stash before cherrypick of "feat:龙门吊位置计算的bug" (details)
213. chore:修复.gitignore (details)
214. feat:大谢进堆场配置甩正的位置 (details)
215. fix: SSEP: 解决gpu编译问题 (details)
216. fix: SSEP: gpu compile error (details)
217. fix:修复编译报错 (details)
218. fix:修复编译报错 (details)
219. feat:修复编译的warning (details)
220. fix: SSEP: 修复“最后一段不检测碰撞”功能遗漏的提交 (details)
221. chore: SSEP: update unit tests (details)
222. fix: SSEP: 修复地图元素"is_closed"标志位转换错误的问题 (details)
223. feat:编译warnig (details)
224. feat:锁站限速过滤 (details)
225. fix: using smooth mode when opt failed. (details)
226. fix: SSEP: 修复路径距离参考线太远的问题。 (details)
227. fix: SSEP: 修复集卡多段倒车搜索的参数配置错误 (details)
228. feat:添加忽略文件 (details)
229. fix: SSEP: 修复车道线被处理为闭合多边形的bug（太阳纸业搜索失败），修复imv 进停车位因为终点约束导致路径异常的问题。 (details)
230. feat:align过程中,拒绝直线步进 (details)
231. fix:程序启动直接搜索带来的崩溃问题 (details)
232. chore: SSEP: 改进集卡多段倒车拉直轨迹 (details)
233. chore: SSEP: 提升GPU进堆场搜索成功率 (details)
234. feat:修复搜索失败报警的等级 (details)
235. feat:编译包warning的bug (details)
236. feat:进堆场约束调整，并且调整low bay type (details)
237. fix:修复虚拟场桥低贝判断的bug (details)
238. feat:添加忽略文件 (details)
239. feat:align过程中,拒绝直线步进 (details)
240. fix:程序启动直接搜索带来的崩溃问题 (details)
241. feat:修复搜索失败报警的等级 (details)
242. feat:编译包warning的bug (details)
243. feat:进堆场约束调整，并且调整low bay type (details)
244. fix:修复虚拟场桥低贝判断的bug (details)
245. chore: ssep: 高贝位进堆场时，只在终点的道路边界侧添加约束。 (details)
246. fix:修复编译报错的bug (details)
247. fix: SSEP: 固定编译时的依赖顺序 (details)
248. fix: SSEP: 固定编译时的依赖顺序 (details)
249. fix: SSEP: 固定编译时的依赖顺序 (details)
250. chore: SSEP: 改进多段倒车拉直轨迹 (details)
251. feat:缩短跟车距离的优化 (details)
252. refactor:优化起始点的选择 (details)
253. feat:优化杨浦进单侧堆场的边界 (details)
254. feat:打开预测消息的发送 (details)
255. feat:参考线不实时刷新的bug (details)
256. feat:云端预测轨迹s赋值的bug (details)
257. fix:修复崩溃的bug (details)
258. fix:调整debug 字段 (details)
259. feat:添加进堆场的超视距障碍物 (details)
260. fix:修复起始点车辆有转角，路径异常的bug (details)
261. feat: SSEP: 增加头部不参与优化的区域设置接口。 (details)
262. fix: SSEP: 修复集卡普通搜索路径起点位于极窄的通道时路径可能画龙的问题 (details)
263. fix: using maximum speed (details)
264. fix:修复openspace 误重规划的bug (details)
265. feat: Add truck multi seg planner (details)
266. feat: SSEP: 刚性卡车搜索终点匹配从车道匹配改为参考线匹配 (details)
267. fix:极限变道 replan的bug (details)
268. refactor:删除多余的日志打印 (details)
269. feat:merge (details)
270. fix: smooth mode bug (details)
271. fix:优化动态下码头面搜索终点选取的问题 (details)
272. refactor:优化杨浦低贝位约束 (details)
273. feat: SSEP: 增加末端微调采样，解决杨浦进堆场曲率跳变问题。 (details)
274. chore: SSEP: 刚性卡车多段路径倒车时候更加原理后方障碍物 (details)
275. feat:添加 Yard Name的显示 (details)
276. feat:终点低贝位 缩小挂甩正的角度 (details)
277. feat:变道搜索搜索失败不停车 (details)
278. feat:大谢右转进堆场添加参数，适配仿真场景 (details)
279. feat:更改reuse的次数 (details)
280. fix: SSEP: 解决高贝位进堆场轨迹异常的问题 (details)
281. feat:右转进低贝位拉值角度调整 (details)
282. feat:卡车 车辆方向修改为路径方向 (details)
283. fix: SSEP: 修复集卡普通搜索启发项错误的问题 (details)
284. fix: SSEP: 过滤明显存在碰撞的集卡进堆场轨迹 (details)
285. fix: SSEP: 回退集卡普通进堆场“超近道”的问题 (details)
286. feat:进堆场偏离参考线过多，不触发禁停的bug (details)
287. feat:进堆场口的限速参数独立出来 (details)
288. feat:区分堆场的偏移和场桥的偏移 (details)
289. feat: SSEP: 变道搜索时使用standby_guide_line当做引导线。 (details)
290. feat:添加junctionid的显示 (details)
291. feat:没有岸桥碰撞的时候也打开岸桥搜索。 然后根据是否碰撞切换进入场景的距离 (details)
292. fix: SSEP: 修复集卡搜索轨迹不合理导致优化画龙的问题 (details)
293. feat: SSEP: 非低贝位进堆场使用拉直点逻辑 (details)
294. feat:龙须点碰撞检测添加开关 (details)
295. refactor:1.调整进堆场的限速  2. 调整低贝位的距离 (details)
296. feat: SSEP 集卡在NORMAL,INYARD,OUTYARD,SEASIDE,BRIDGE场景强制使用参考线。 (details)
297. fix:无法三次对准的bug (details)
298. feat:修改云端轨迹heading和theta的赋值 (details)
299. fix:修复编译崩溃的bug (details)
300. fix: SSEP: 集卡普通搜索使用更严格的车挂判断标准。防止后续优化不收敛。 (details)
301. feat:优化og点的碰撞检测 (details)
302. fix: SSEP: 修复动态搜索使用standby guideline作为参考线轨迹异常的问题 (details)
303. fix: 优化友谊关倒车路径，更符合pass point (details)
304. feat:1. ogm精细碰撞检测添加开关2. ogm高度 分层 添加更多层3.进堆场过程中，xx重新规划，扩展边界，解决pjpo求解失败的问题4.添加进堆场虚拟停止线附近的限速 (details)
305. feat:bulk场景判断的距离阈值调整成255米 (details)
306. feat:单侧堆场默认左侧放箱子 (details)
307. feat:进堆场 不是低贝位i的时候取消外侧的约束 (details)
308. fix: 优化友谊关倒车路径，更符合pass point (details)
309. fix: SSEP: 优化集卡非低贝位进堆场路径。全路径开启keb优化+终点扰动。恢复上个版本可以“小角度斜着进堆场”的特性。 (details)
310. fix: SSEP: fix typo (details)
311. feat:优化og的处理 (details)
312. fix:修复绘制的bug (details)
313. fix: SSEP: 提升远距离绕桥腿成功率 (details)
314. feat:杨浦适配B场 (details)
315. feat: 1. 绕跷腿搜索标志位 2.右转进堆场的强制用约束的标志位 (details)
316. feat: SSEP: 增加 is_blocked_by_shore_crane 和 use_hard_constraint 参数 (details)
317. chore: mionr update (details)
318. fix:杨浦 动态搜索 + 进堆场场景 路径拼接的bug (details)
319. fix:3 4 阶段对准时,不能切换creep的bug (details)
320. feat:og碰撞的优化 (details)
321. feat:进堆场的优化 (details)
322. feat:关闭debug信息 (details)
323. feat: SSEP: 增加场景编辑工具 (details)
324. feat:junction弯道区间计算的bug (details)
325. feat:纵一路边上的转场临停修改判断阈值 (details)
326. fix:修复误变道的问题 (details)
327. chore: SSEP: update scene editor server (details)
328. fix: SSEP: 改进多段倒车场景的启发项，解决威海更换pass point后搜索成功率低的问题。 (details)
329. feat: SSEP: 多段倒车忽略终点附近障碍物。提升威海倒车成功率 (details)
330. feat:搜索的时候是否考虑静态障碍物添加开开关 (details)
331. chore: SSEP: Fix mult-segment searching params. (details)
332. fix:龙须点处理的bug (details)
333. fix:修复龙须点处理的bug (details)
334. feat:调整单车道堆场的约束 (details)
335. fix:没有路径，并且在弯道前，ssep无法搜索的bug (details)
336. feat:优化场桥防护 (details)
337. feat:修改对准数据的打印 (details)
338. feat: SSEP: 使用多项式采样器生成变道路径 (details)
339. fix: lattice wbca velocity reference bug. (details)
340. fix: lattice wbca velocity reference bug. (details)
341. fix:杨浦堆场入口重搜索的bug (details)
342. refactor:优化打印日志 (details)
343. fix: send 50m path to control in bulk state. (details)
344. fix: delete submodules (details)
345. feat: 添加更多忽略文件到.gitignore (details)
346. chore: SSEP: 1. 变道场景使用更严格的车挂碰撞判断。2. 过滤超过曲率上限的路径。 (details)
347. fix: 修复边界约束逻辑并优化障碍物处理代码 (details)
348. chore: SSEP: merge 集卡进堆场的新改动 (details)
349. fix: 优化障碍物处理逻辑，过滤不必要的障碍物类型 (details)
350. fix: 优化OgmPoints序列化，过滤无效点并调整序列化方法 (details)
351. fix: 杨浦 调整虚拟车道与第一排箱体的距离和左侧后退延伸长度 (details)
352. fix: 优化SubProcessIdle逻辑，增加对引导线信息可用性的检查，防止没有识别低贝位就进行搜索的bug (details)
353. fix: serailize params for wbca (details)
354. fix: SSEP: 修复反向路径拖挂角度错误的问题 (details)
355. feat: 1.添加OgmCollisionPos绘制功能，增强碰撞检测可视化 2.replayer 添加og碰撞检测的回放功能 (details)
356. fix: wbca params serialization bug (details)
357. fix: 注释掉日志记录代码以减少输出干扰 (details)
358. feat: SSEP: 完善网页可视化。现在在网页上可以可视化所有元素并任意调整分辨率。 (details)
359. fix: build bug (details)
360. fix: Trajectory MatchByt bug. (details)
361. fix: Trajectory MatchByt bug. (details)
362. fix: build bug (details)
363. chore: SSEP: 搜索使用障碍物软约束，提升自卸车进出堆场极限场景的搜索成功率。 (details)
364. chore: SSEP: 过滤无效的采样轨迹，提高进堆场搜索成功率 (details)
365. chore: SSEP: 处理掉头场景终点在standby_guideline上的情况 (details)
366. feat: 添加镜子配置和绘制功能 (details)
367. feat: 优化JudgeFinishAlign函数，简化FSM接口调用，增强对齐完成判断逻辑 (details)
368. feat: 优化低贝激活判断逻辑，简化条件判断，提高代码可读性 (details)
369. fix: 移除不必要的日志警告，优化代码逻辑 (details)
370. chore: SSEP: 掉头进堆场时增加参考线权重 (details)
371. refactor: 优化Publish和UpdateDrivingStatus函数，简化代码逻辑，解决openspace 区域，方向灯不对的bug (details)
372. fix: 更新YANGPU虚拟车道到第一排箱子的阈值，修正为0.0 (details)
373. fix: 修正右侧车道拉直点阈值为2.0度 (details)
374. fix:进堆场终点距离计算的bug (details)
375. feat: 增加keb optimize task (baseline version)，仿真可以运行。剩余工作：1. 多线程运行 2. 无SSEP轨迹时fallback为pjpo task。 (details)
376. fix: 优化地图包围体和在线区域轮廓创建逻辑,修复潜在的空指针和多边形合并问题 (details)
377. fix: 修正OgmCollisionPos函数中的颜色定义注释，确保颜色代码清晰 (details)
378. feat:添加挂车的上层纵向参数 (details)
379. fix: 简化UpdateCurLaneData函数中的当前和目标车道索引更新逻辑 (details)
380. fix: 优化ConstructStartAndEndContour和ConstructEndStraightPosture函数中的逻辑，增加双车道距离补偿 (details)
381. fix: 调整GetExtendPoint函数中的扩展点计算逻辑，增加扩展距离；优化在线区域轮廓创建逻辑，增加多边形连接性检查和简化处理 (details)
382. feat: Keb optimizer task 单线程功能完成 (details)
383. feat: Keb path optimize task 支持异步（多线程）模式。 (details)
384. feat: 添加核心对象库并优化可执行文件链接逻辑 (details)
385. feat: 添加PncGraphicsView类以支持图像显示和交互功能；更新相关文件以替换DragImage (details)
386. fix: 调整ConstructEndPosture函数中的扩展距离逻辑，将TT类型的扩展距离从20.0增加到25.0 (details)
387. fix: 取消CalRefPtsKappa函数中的注释，启用航向角计算逻辑 (details)
388. feat: 添加测量功能，支持在PncGraphicsView中显示测量线和文本；更新鼠标事件处理逻辑以支持控制键测量 (details)
389. fix: 注释掉DrawTargetPath函数中的轮廓生成和绘制逻辑 (details)
390. fix: 修复EgoExpanding类中VertexExpanding函数的除零错误；更新KinematicBicycleModel类中TrailerPtFromTractorPt函数的代码格式 (details)
391. fix: 在CreateTrajInfo函数中添加continue语句以优化逻辑 (details)
392. fix: wbca path fluctuation problem. (details)
393. fix: 在InterpPtByLinearS函数中添加对s值的有效性检查，避免无效输入导致错误 (details)
394. chore: Finetune Keb-Path-0ptimize-Task and add warm-start stretagy. (details)
395. fix: add wbca min_start_velocity (details)
396. feat: 添加获取弯道前车道ID的功能，并在SwitchData中更新相关逻辑, 解决变道时，参考线跳变的问题 (details)
397. fix: SSEP: 修复IMV进充电桩方向与现场任务不一致的问题。 (details)
398. chore: Keb-Path-Opt-Task 调优，缩放道路边界，调整多边形障碍物参数等。 (details)
399. refactor:优化包略框的合并 ，以及优化耗时 (details)
400. feat: 在CreateContour中添加时间记录，优化轮廓构建过程 (details)
401. feat: 更新参数设置，调整前向和侧向扩展长度以优化空间计算 (details)
402. feat: 添加核心对象库并优化可执行文件链接逻辑 (details)
403. fix: SSEP: 修复IMV进充电桩方向与现场任务不一致的问题。 (details)
404. fix: wbca path fluctuation problem. (details)
405. fix: add wbca min_start_velocity (details)
406. feat: 增强在线区域轮廓创建失败时的回退逻辑，确保使用基础多边形作为后备 (details)
407. fix: wbca crab mode condition opt. (details)
408. chore: SSEP: 集卡上下码头面可以在standby_guide_line上任意匹配终点 (details)
409. fix: SSEP: 修复IMV普通搜索极限场景下可能画龙的问题。 (details)
410. fix: SSEP: 修复IMV普通搜索极限场景下可能画龙的问题。 (details)
411. feat: 添加IsAvailable方法以验证轨迹数据的有效性 (details)
412. fix: 修复StitchSsepReferenceLine方法中的路径段验证逻辑 (details)
413. fix:进充电桩场景切换的bug (details)
414. fix: SSEP: 修复IMV普通搜索极限场景下可能画龙的问题。 (details)
415. fix:进充电桩场景切换的bug (details)
416. feat: 添加IsAvailable方法以验证轨迹数据的有效性 (details)
417. fix: 修复StitchSsepReferenceLine方法中的路径段验证逻辑 (details)
418. feat: 添加角度显示功能，增强PncGraphicsView的交互性 (details)
419. fix:修复误进入openspace的bug (details)
420. fix:修复误进入openspace的bug (details)
421. fix: 调整最大速度阈值以优化后向Ogm忽略逻辑 (details)
422. feat: add smooth_mode_wbca_params (details)
423. fix: smooth_mode_wbca_params bug (details)
424. fix: 修复车辆行进过程中，误进routing 方向的更新逻辑的bug (details)
425. fix: Keb Path Optimize Task解决方向盘抖动的问题（启用warm start）。改善低贝位挂车拉不直的问题。 (details)
426. fix: 调整RefMatch匹配条件的范围以增强灵活性 (details)
427. fix: 修复车辆行进过程中，误进routing 方向的更新逻辑的bug (details)
428. fix: 调整RefMatch匹配条件的范围以增强灵活性 (details)
429. fix: 添加禁停区逻辑以避免在倒车路径区域创建禁停区 (details)
430. fix: 添加禁停区逻辑以避免在倒车路径区域创建禁停区 (details)
431. fix: SSEP: 解决西联IMV进停车位搜索失败的问题 (details)
432. fix: SSEP: 解决西联IMV进停车位搜索失败的问题 (details)
433. fix: imv wbca end velocity bug. (details)
434. fix: l_bfgs optimization. (details)
435. feat: 添加获取shared_msgs的commit id和分支名称功能，并更新版本信息输出 (details)
436. feat: 添加Keb路径优化任务的执行和重置功能，并更新场景接口 (details)
437. feat: 实现OutYardJunctionFirstStage类中的ExecuteTaskOnReferenceLine方法，增强任务执行逻辑 (details)
438. fix: keb-path-optimize-task 优化低贝位挂车不直的问题 (details)
439. fix: 调整ReferenceRoadSection和ReferenceSegment中的位置判断条件，优化边界处理逻辑 (details)
440. fix: 调整ReferenceRoadSection和ReferenceSegment中的位置判断条件，优化边界处理逻辑 (details)
441. feat: 添加获取shared_msgs的commit id和分支名称功能，并更新版本信息输出 (details)
442. chore: keb-path-optimize-task finetune. (details)
443. feat: 添加ClearAreaOverlap类及相关逻辑，优化清晰区域处理和绘制功能 (details)
444. chore: 优化keb-path-optimize-task进堆场效果 (details)
445. feat: 添加CmdReduceSafeDistance类及相关逻辑，优化安全距离处理功能 (details)
446. chore: keb param adjust (details)
447. feat: 优化障碍物处理逻辑，简化多边形构建和碰撞判断 (details)
448. feat: 优化障碍物处理逻辑，简化多边形构建和碰撞判断 (details)
449. fix: keb task finetune (details)
450. chore: keb task 关键参数提取 (details)
451. fix: l_bfgs optimization. (details)
452. fix: SSEP: 进堆场优化用终点硬约束 (details)
453. chore: keb-task 使用终点约束 (details)
454. feat: 更新MapEnvelops类，增强路径转换功能，支持备用地图包络处理 (details)
455. feat:调整指令的类别 (details)
456. feat:暂时关闭参考线拼接 theta重新计算的逻辑 (details)
457. feat: add shift_type_ignoring_no_shift_region (details)
458. feat: keb task: 1. 实时优化增加拉直点功能。2. 滤除偏离参考线太远的轨迹 (details)
459. fix: 修复集卡优化器终点可能超过拖挂角度限制的问题 (details)
460. feat: 添加ClearAreaOverlap类及相关逻辑，优化清晰区域处理和绘制功能 (details)
461. feat: 添加CmdReduceSafeDistance类及相关逻辑，优化安全距离处理功能 (details)
462. feat: 更新MapEnvelops类，增强路径转换功能，支持备用地图包络处理 (details)
463. fix:修复guidelien 中 overlap计算的bug (details)
464. fix: imv smooth_mode bug (details)
465. fix: imv start_pt bug (details)
466. fix:修复拼接ssep结果后，junction overlap 生成的bug (details)
467. feat: 添加 实时的终点边界约束和拉值约束， 然后 终点约束使用使用实时约束 (details)
468. refactor: 注释掉低贝位作业相关的代码逻辑 (details)
469. refactor: 注释掉低贝位作业相关的代码逻辑 (details)
470. fix: 更新镜子相关参数的命名空间前缀为/pnc_node (details)
471. fix:修复崩溃的bug (details)
472. feat: 添加自动获取大谢终点约束的功能 (details)
473. feat: 添加搜索起点框的功能并优化车辆框生成逻辑 (details)
474. fix: 更新GetLatPoint函数以考虑LKA控制模式 (details)
475. fix:虚拟停止线构建的bug (details)
476. fix: 修正DrawUpperHead函数中镜子高度计算错误 (details)
477. fix: 调整自动构建结束直线姿态和终点扩展长度的计算逻辑 (details)
478. feat: SSEP: 进堆场添加用专家经验生成的路径，拼接替换原始参考线。 (details)
479. feat: SSEP: 进堆场跑通无搜索规划 (details)
480. fix: keb task 修复路径被og点阻挡时轨迹异常的问题 (details)
481. fix: 修复keb task碰撞检测使用路径长度过长的问题 (details)
482. fix: road segment splitting bug. (details)
483. refact: GetRoadSegmentFirstSplitPos (details)
484. fix: SSEP: 修复无搜索模式可能崩溃的问题 (details)
485. feat: SSEP: 进堆场添加用专家经验生成的路径，拼接替换原始参考线。 (details)
486. feat: SSEP: 进堆场跑通无搜索规划 (details)
487. fix: keb task 修复路径被og点阻挡时轨迹异常的问题 (details)
488. fix: 修复keb task碰撞检测使用路径长度过长的问题 (details)
489. fix: SSEP: 修复无搜索模式可能崩溃的问题 (details)
490. fix: SSEP: 提升新版进堆场搜索的成功率 (details)
491. fix: SSEP: 提升新版进堆场搜索的成功率 (details)
492. feat: lka deviation after crane (details)
493. fix: SSEP: 修复变道路径可能有碰撞的问题 (details)
494. fix: SSEP: 修复变道路径可能有碰撞的问题 (details)
495. chore: keb task 增加最大转向角余量 (details)
496. chore: keb task 增加最大转向角余量 (details)
497. feat: 优化overlap s重计算，增加起始和结束点的有效性检查 (details)
498. feat: keb-task 输出的轨迹保持固定长度，解决轨迹越来越短导致到达不了终点的问题 (details)
499. fix: keb task ssep_end_s_ 赋值错误 (details)
500. feat: 添加状态机切换时间参数并优化相关逻辑 (details)
501. feat: 添加根据堆场内的车道名称扩展安全阈值 (details)
502. chore: keb实时优化 将转向角余量 提取为配置参数 (details)
503. chore: SSEP: 集卡普通搜索过滤掉明显违反约束的轨迹 (details)
504. feat: 对多个范围更新函数添加排序逻辑，确保范围按顺序排列 (details)
505. feat: 优化 JudgeInStraightLane 方法，重构逻辑以提高可读性和维护性，添加辅助函数以简化任务状态和区域状态的计算 (details)
506. feat: 优化 转场场桥的判断， 以及 场桥是否进行判断碰撞检测的逻辑 (details)
507. fix: 解决西联IMV进停车位搜索过慢的问题 (details)
508. fix: 集卡搜索时滤除起点和终点车挂内部的og点 (details)
509. feat: 对多个范围更新函数添加排序逻辑，确保范围按顺序排列 (details)
510. feat: 优化 转场场桥的判断， 以及 场桥是否进行判断碰撞检测的逻辑 (details)
511. fix: 修正堆垛机特殊区域的横向扩展长度参数加载路径 (details)
512. fix: 修正堆垛机特殊区域的横向扩展长度参数加载路径 (details)
513. feat: align move 状态下，假如挂的角度大于一定值，不倒车。 倒车的时候限制速度 (details)
514. feat: align move 状态下，假如挂的角度大于一定值，不倒车。 倒车的时候限制速度 (details)
515. fix: 集卡搜索时滤除起点和终点车挂内部的og点 (details)
516. chore: SSEP: 集卡普通搜索过滤掉明显违反约束的轨迹 (details)
517. fix: keb task 修复路径被og点阻挡时轨迹异常的问题 (details)
518. feat: 杨浦 B003 B004适配 (details)
519. feat: yard name verification. (details)
520. fix: 调整对拖车姿态有效性的角度判断阈值 (details)
521. fix: 调整对拖车姿态有效性的角度判断阈值 (details)
522. feat: 增加对车道有效性的检查，确保车道ID在实际车道ID列表中 (details)
523. chore: SSEP: 自卸车进出散货堆场搜索使用软约束 (details)
524. fix: SSEP: 修复集卡进堆场S弯轨迹不合理，及自适应拉直距离失效的问题 (details)
525. fix: 调整路径重叠的起始和结束点设置，确保不超出有效范围 (details)
526. feat:杨浦低贝位适配 (details)
527. feat:合并ssep更改 (details)
528. feat: 添加车辆姿态设置功能并更新测量和角度显示逻辑 (details)
529. fix: SSEP: 修复普通卡车搜索拉直段失效的问题 (details)
530. feat:适配友谊关进停车的拉正距离 (details)
531. fix: disable default LKA deviation. (details)
532. fix: lka deviation bug (details)
533. feat: add lbfgs prevous version. (details)
534. feat: 苏溪调箱门场景适配 (details)
535. feat: 添加无效侧通行点检查和虚拟障碍物生成逻辑 (details)
536. refactor:优化 停止线所属junction的判断逻辑 (details)
537. feat:合并ssep更改 (details)
538. fix:终点低贝位时， 然后场桥低贝位不重新搜索的bug (details)
539. fix: filter wbca path by cost (details)
540. fix: add switch for lbfgs to lbfgs_new (details)
541. fix: using new l_bfgs (details)
542. fix: cost filter for imv and truck (details)
543. fix: activate wbca smooth mode in align fsm. (details)
544. feat:直道地图包络构建的优化 (details)
545. feat: （动态搜索的box框),优化生成平行框的距离计算逻辑 (details)
546. fix: 更新DrawObject函数中的颜色值注释 (details)
547. fix: filter wbca cost without collision cost. (details)
548. fix: LKA deviation for out_yard (details)
549. feat:调整换向缩小安全距离的阈值 (details)
550. fix:修复变道的约束 (details)
551. fix:修复变道的约束 (details)
552. feat: 增加ALIGN命令相关错误类型并更新状态处理逻辑 (details)
553. fix: cloud areas avoidence. (details)
554. refactor:朝海侧，右转横二路，边界优化 (details)
555. refactor:极限变道约束优化 (details)
556. refactor:朝海侧，右转横二路，边界优化 (details)
557. refactor:极限变道约束优化 (details)
558. feat: 添加地图限速膨胀系数并更新速度限制计算 (details)
559. refactor: openspace中的参考线为pnc引导线 (details)
560. fix:imv下码头搜索失败的bug (details)
561. fix: 修复imv普通搜索参考线错误的问题 (details)
562. fix:修复反向出停车位的bug (details)
563. fix:修复停止线绑定juntion的bug (details)
564. refactor:优化场桥转场判断 (details)
565. refctor:优化转场场桥box的使用 (details)
566. fix: pnc_map splitting error. (details)
567. chore: SSEP: 集卡多段倒车场景，Replan时加入最后一段拉直逻辑 (details)
568. chore: SSEP: 提升CAR多段倒车pass point距离终点较远时的搜索速度 (details)
569. fix: SSEP: 提升太阳纸业自卸车出堆场成功率 (details)
570. fix:极限变道不replan的bug (details)
571. fix:极限变道不replan的bug (details)
572. fix: 优化SmoothTask执行逻辑，增加对特定条件的处理 (details)
573. chore: SSEP: 解决集卡多段倒车可能绕圈的问题 (details)
574. refactor:优化小地图绘制时间过长的问题 (details)
575. feat: 添加点云底图加载功能，支持异步加载和清除操作 (details)
576. feat: 添加虚拟障碍物长度限制，优化创建虚拟障碍物的性能 (details)
577. fix: fiter cost_beta (details)
578. feat: trust-region solver based WBCA (details)
579. fix: max_ref_len 60 (details)
580. feat:fsm interface 里面添加 开始对准是终点距离的接口 (details)
581. fix:align done 情况下还可以继续走的bug (details)
582. fix:停车原因赋值错误的bug (details)
583. feat: 添加对值阈值和条件，优化对准决策逻辑 (details)
584. fix: 添加路径点数量检查，确保至少有两个点以创建路径 (details)

1. feat: 增加网络热力图与版本采集归档、历史切换及界面整理 (details)

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