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Summary

feat: 增加堆高机侧向吊具高度防护 (details)
feat: 显示障碍物朝向与速度方向 (details)
feat: 补充 SL 边界语义访问器 (details)
fix: 提前窄路靠边车辆绕行判定 (details)
fix: 防止DP搜索中断后绕行路径错误回正 (details)
fix: 稳定动态障碍绕行边界切换 (details)
fix: 稳定窄路会车的 DP 采样边界 (details)
fix: 过滤未沿道路对齐的会车收边 (details)
fix: 修正 DP 动态障碍横向范围过滤 (details)
feat: 支持受控低速车辆超车 (details)
fix: 收紧快速对向会车边界 (details)
fix: 保持绕行路径连续性 (details)
fix: 修正录包触发模块标识 (details)
fix: recover lattice planner from stop fallback loop (details)
fix: 延迟普通出堆场区域切换 (details)
fix: 稳定任务切换期间区域状态 (details)
fix: serialize WBCA max cost (details)
fix: 低速出桥场景适配锁站安全档位 (details)
fix: 延迟普通出堆场区域切换 (details)
fix: 稳定任务切换期间区域状态 (details)
fix: 修正录包触发模块标识 (details)
fix: plan from history in low speed (details)
fix: plan from history in low speed (details)
fix: 堆场内open space场景误报REGION_OUT_BRIDGE提前降安全阈值, 改按guide line查挂尾所在路段类型, 挂出堆场后再切换 (details)
fix: 修正场景规划器过早退出判断 (details)
fix: update WBCA for truck and imv (details)
feat: 支持真石 IMV 按途经点多段停车 (details)
feat: 支持右转路口前停车 (details)
fix: use history path for IMV direct link (details)
fix: use history path for IMV direct link (details)
fix: 修复缓刹遇障碍后无法进入停止态 (details)
feat: 右转停车后自动起步 (details)
fix: speed down unexpectly in wbca smooth mode. (details)
fix: 修复普通场景缓冲区数据失效问题 (details)

Commit 2cb8008ddd943e956a7667b785fe21445e451fbc by wuyanjun110 feat: 增加堆高机侧向吊具高度防护按堆高机与车身的横纵向位置及垂直朝向识别侧向作业场景。场景内采用可配置的 5.5 米吊具高度阈值，并追加角度、横向距离和纵向容错配置及回放序列化。
	data/config/cfg_safe_const.cpp
	data/config/cfg_safe_const.hpp
	config/config_imv/plan.yaml
	tasks/deciders/long_decider/constrain_decider.hpp
	tasks/deciders/long_decider/constrain_decider.cpp
	config/config_car/plan.yaml
	config/config_truck/plan.yaml
Commit 24e2a381bfc70845ed38184b533569d90d508a05 by wuyanjun110 feat: 显示障碍物朝向与速度方向修正速度方向访问器，并为外部聚类障碍物初始化速度方向。 HMI 使用较浅、较短的箭头区分 heading 和速度方向，同时过滤场桥虚拟障碍物及聚类障碍物。
	data/obstacle/perception_obstacle.hpp
	data/obstacle/perception_obstacle.cpp
	hmi/draw/draw_perception.cpp
Commit f41124c53ec2aa4a916cb59387feefcc7eec9a1d by wuyanjun110 feat: 补充 SL 边界语义访问器新增左右边界、中心位置及横纵向跨度访问接口，统一屏蔽 start/end 顺序差异。补充数学函数直接依赖，并整理头文件格式。
	data/common/sl_boundary.hpp
Commit 570a5354eaa718c4626c8bd24d1aefad515aa52b by wuyanjun110 fix: 提前窄路靠边车辆绕行判定缩短动态障碍转静态时的确认帧数和近期位移窗口，降低停车后开始绕行的等待时间。\n\n靠边判断增加障碍外缘到真实道路边界的距离证据，使窄路上绝对横向偏移较小但实际已贴边的车辆能够及时放行；道路边界无效时保留原中心带判据。
	data/config/cfg_lat_plan.hpp
	data/obstacle/decision/obstacle_decision.cpp
Commit 9daeef8eed2c2e3f87c130bd6dde91ed5f784927 by wuyanjun110 fix: 防止DP搜索中断后绕行路径错误回正 DP完整路径无解时，从最深层的最优可行节点回溯，仅保留无碰撞、无越界的搜索前缀。保持失败帧不发起新绕行决策，并让后续路径边界维持中断前的绕行侧位置，避免采用硬约束节点之后的虚假回目标车道段。
	data/dp_poly_path/dp_road_graph.hpp
	data/dp_poly_path/dp_road_graph.cpp
Commit ea1ed71bd038fc6b4f93a9c4519f1904b52c5564 by wuyanjun110 fix: 稳定动态障碍绕行边界切换隔离 UseHis 最终执行路径与动态交互路径，并改用原始可行 gap 计算窄会车空间，消除历史 DP 反灌造成的边界闪烁。横向切入采用让速不让道，切入完成或障碍后缘超过自车后释放来源侧车道边界，同时保留 KEB 碰撞防护。增加 OG 到 obj 的占用交接标签，以历史原始 OG 作为新 box 的成熟度证据；仅旁路 age，侧向与 KEB 构图均保留原始 bbox 且不额外膨胀。
	data/boundary/driving_corridor.cpp
	data/obstacle/obstacle_decider_attr.hpp
	tasks/deciders/lat_decider/side_pass_decider.cpp
	data/obstacle/decision/obstacle_decision.hpp
	data/obstacle/obstacle_decider_attr.cpp
	tasks/deciders/lat_decider/trailer_side_pass_decider.cpp
	data/boundary/driving_corridor.hpp
	data/obstacle/decision/obstacle_decision.cpp
	tasks/plan/keb_utils.cpp
Commit 3b0e547e25d4f535a44a0549efb3910dd9a897ae by wuyanjun110 fix: 稳定窄路会车的 DP 采样边界在自车纵向范围内延后边界收缩，并结合历史可行 gap、当前道路边界、安全缓冲和栅格余量保证最小通行空间。锁存贴右进入与退出状态，对各采样断面的对向车几何独立做短时保持，避免快速来车时边界逐帧收缩和放开。
	data/boundary/driving_corridor.cpp
	data/boundary/driving_corridor.hpp
Commit 8eb6c8060e6e7bb18987b2f6220a5a1beaa5be5c by wuyanjun110 fix: 过滤未沿道路对齐的会车收边 MEETING 障碍只有通过沿当前道路逆向对齐确认后才能进入动态边界收窄，避免弯道外侧、支路横穿或调头车辆误触发狭窄会车。补充 along 诊断字段，便于回放区分标签命中与沿路对开确认。
	data/obstacle/decision/obstacle_decision.cpp
	data/obstacle/decision/obstacle_decision.hpp
	data/boundary/driving_corridor.cpp
Commit c5d61657e629d304d2463ecfbb5a47b6b735b6f8 by wuyanjun110 fix: 修正 DP 动态障碍横向范围过滤使用障碍物 SL 横向边界与走廊横向宽度进行比较，修复原先混用 s 边界造成的量纲错误。\n\n避免前方动态障碍被提前过滤，恢复 DP 动态碰撞代价的有效性。
	data/dp_poly_path/trajectory_cost.cpp
Commit 421fbda76064ca97a6705ec7761467e39bfc8e18 by wuyanjun110 feat: 支持受控低速车辆超车新增清扫车和洒水车类型，支持明确类型授权与可配置速度门控的低速超车候选。\n\n实现单目标锁定、左侧单向 DP 采样、目标扫掠与短时掉帧占用、动作承诺及超车限速，并在切入、会车、路口、倒车和目标失效时统一退出。\n\n按道路姿态区分静止车辆绕行：纵向对齐车辆使用短等待，斜停或横停车辆仅在确认静止并长时间堵塞后开放，避免方向和靠边判据旁路姿态保护。\n\n补充配置、诊断标记和快照序列化兼容。
	data/plan/side_pass_data.hpp
	data/boundary/driving_corridor.cpp
	data/obstacle/perception_obstacle.hpp
	config/config_imv/plan.yaml
	data/plan/side_pass_data.cpp
	data/obstacle/obstacle_decider_attr.hpp
	hmi/draw/draw_perception.cpp
	data/config/cfg_lat_plan.cpp
	data/obstacle/obstacle_decider_attr.cpp
	data/obstacle/perception_obstacle.cpp
	data/dp_poly_path/dp_road_graph.cpp
	data/config/cfg_lat_plan.hpp
	data/obstacle/decision/obstacle_decision.cpp
	data/obstacle/decision/obstacle_decision.hpp
	data/config/cfg_func_sw.hpp
	tasks/deciders/long_decider/constrain_decider.cpp
	data/config/cfg_func_sw.cpp
Commit 49b1706abe4aa9841141d718927fa1ac19f5282c by wuyanjun110 fix: 收紧快速对向会车边界快速对向车改用到达时刻对齐和局部参考线投影，投影异常时按当前状态匀速回退。窄会车仅保留真实不足的断面，并按整组更新历史贴右区域，避免移动预测留下长尾收边和跨支路误收缩。
	data/boundary/driving_corridor.cpp
	data/obstacle/decision/obstacle_decision.cpp
	data/obstacle/decision/obstacle_decision.hpp
	data/config/cfg_lat_plan.cpp
Commit 448bc5c581f7903a3befb73a05404843d9c8a982 by wuyanjun110 fix: 保持绕行路径连续性绕行未获得足够回中空间或本帧 DP 无解时，请求沿用历史路径，避免车辆提前回目标车道后陷入首层无解。历史路径复用增加参考线锚点与当前可行走廊校验；校验失败时交由上层停车兜底，并修正拖挂路径使用错误参考线的问题。
	data/dp_poly_path/dp_road_graph.hpp
	tasks/deciders/lat_decider/side_pass_decider.cpp
	tasks/deciders/lat_decider/trailer_side_pass_decider.cpp
	data/dp_poly_path/dp_road_graph.cpp
Commit 75ddb364839d8c88ff2a9e802606bd70a9bac1e4 by wuyanjun110 fix: 修正录包触发模块标识将快照录包触发消息的模块名由 decision 统一为 pnc，与当前节点其他对外消息保持一致。
	sink/ros_sink_record_trigger.cpp
Commit 9e5d64af10fc422c8ec84088e9460b81e7fce5e0 by chenran fix: recover lattice planner from stop fallback loop
	data/plan/start_point_data.cpp
	tasks/plan/lattice_task.cpp
Commit 8431c0cf7263b8e64e011c14543bcca8c13f58f0 by wuyanjun110 fix: 延迟普通出堆场区域切换普通出堆场场景按挂尾所在路段确定反馈区域，挂尾仍在堆场或堆垛区时保持对应安全档位，完全离开后再切换为出堆场路口。复用按需计算的挂尾路段查询，避免非相关场景执行额外地图查询，并保持 open space 原有逻辑不变。
	plan/prepare/prepare_status.cpp
Commit 6ee53cedccd00a851aa1e1bff39897eacd3f4e39 by wuyanjun110 fix: 稳定任务切换期间区域状态车辆静止且 PNC local map 尚未稳定时沿用上一帧区域状态，地图恢复或车辆起步后退出保持。通过新 routing 接收标志和 task id 变化识别任务首帧，避免场景状态尚未更新时短暂回退到普通道路或路口区域；保留 PARK_LOCK 专用判定优先级。
	plan/prepare/prepare_status.cpp
Commit 9a38fc7decf718c1b841c65117eda39a4e352472 by chenran fix: serialize WBCA max cost
	data/config/cfg_lat_plan.hpp
Commit 9d2aba33a792be680c5fc0f7c831bb6c5f799330 by wuyanjun110 fix: 低速出桥场景适配锁站安全档位启用低速安全阈值调整时，将 REGION_OUT_BRIDGE 纳入锁站安全档位转换范围，避免该枚举因数值位于 REGION_STACKER 之后而被遗漏。
	plan/prepare/prepare_status.cpp
Commit ac11787464012c0e83e1569b4cb4cd4e08e95cec by wuyanjun110 fix: 延迟普通出堆场区域切换普通出堆场场景按挂尾所在路段确定反馈区域，挂尾仍在堆场或堆垛区时保持对应安全档位，完全离开后再切换为出堆场路口。复用按需计算的挂尾路段查询，避免非相关场景执行额外地图查询，并保持 open space 原有逻辑不变。
	plan/prepare/prepare_status.cpp
Commit 15aa2c53ee934212b0e118c10d835b84583b6f4f by wuyanjun110 fix: 稳定任务切换期间区域状态车辆静止且 PNC local map 尚未稳定时沿用上一帧区域状态，地图恢复或车辆起步后退出保持。通过新 routing 接收标志和 task id 变化识别任务首帧，避免场景状态尚未更新时短暂回退到普通道路或路口区域；保留 PARK_LOCK 专用判定优先级。
	plan/prepare/prepare_status.cpp
Commit 77e6f73460365691c176d980880690eeef088796 by wuyanjun110 fix: 修正录包触发模块标识将快照录包触发消息的模块名由 decision 统一为 pnc，与当前节点其他对外消息保持一致。
	sink/ros_sink_record_trigger.cpp
Commit 3d509a03edfdeab52129e441824abdc769926fb8 by chenran fix: plan from history in low speed
	data/plan/start_point_data.cpp
Commit eef8e9a6d8adc39d76cc7f720a1d7102ebdacd24 by 5081703.cr fix: plan from history in low speed
	data/plan/start_point_data.cpp
Commit 81cc3105ee95e9695472b9b9eaccfebca6a8fba0 by wuyanjun110 fix: 堆场内open space场景误报REGION_OUT_BRIDGE提前降安全阈值, 改按guide line查挂尾所在路段类型, 挂出堆场后再切换
	plan/prepare/prepare_status.cpp
Commit f196f370519ae2951f909d6067cbb575ca6936db by wuyanjun110 fix: 修正场景规划器过早退出判断修正横向偏差与航向角阈值表达式的括号错误，避免将比较结果传入 fabs 导致左右判断不对称。补齐出堆场区域切换判断，并校验搜索路径坐标长度，防止错误退出及无效路径访问。
	data/scenario/scenario_planner_action.cpp
Commit 12a6cda7e67d01b78624b8ff8f5a32cde1234548 by chenran fix: update WBCA for truck and imv
	algorithm/wbca/path_optimization/imv_path_optimization.cpp
	algorithm/wbca/imv_wbca_manager.hpp
	algorithm/wbca/path_optimization/truck_path_optimization.cpp
	algorithm/wbca/imv_wbca_manager.cpp
Commit 33881645b1d0f7249c5282aa400693a33d1766d6 by wuyanjun110 feat: 支持真石 IMV 按途经点多段停车真石 IMV 进场且携带搜索途经点时，切换到 IMV 多段停车规划器并构建 pass posture。收紧途经点支持范围，避免真石 CAR/TT 意外启用随机途经点采样，同时保持其他港区原有逻辑不变。
	data/ssep/forward_ec.cpp
Commit 7f05e7bba4a5deb2d5d0eddf91221c18cc2e7760 by wuyanjun110 feat: 支持右转路口前停车新增默认关闭的右转路口停车功能开关。根据路口转向类型识别标准右转并生成规则停车约束，同时增加独立停车原因便于区分。
	data/constrain/disable_stop_range.cpp
	data/constrain/disable_stop_range.hpp
	data/config/cfg_func_sw.cpp
	data/config/cfg_func_sw.hpp
	data/constrain/pnc_junction.cpp
	data/constrain/pnc_junction.hpp
Commit 910b9c72e0c270845ce3ef092e4ce64eb616768a by chenran fix: use history path for IMV direct link
	algorithm/wbca/imv_wbca_manager.cpp
Commit e8c56d84d6c5f40efb5d5ab3a8d3ffd273ff41d2 by chenran fix: use history path for IMV direct link
	algorithm/wbca/imv_wbca_manager.cpp
Commit c4d88d1700cdc8e4586d2b4556e6a5f089d906fd by wuyanjun110 fix: 修复缓刹遇障碍后无法进入停止态 NStop 执行期间进入 MOVE_BRAKE 后保持障碍制动，避免 MOVE_NSTOP 与 MOVE_BRAKE 循环切换。车辆静止退出 MOVE_BRAKE 时恢复 NN_STOP 停车原因，使 MotionStopFsm 直接进入 STOP_CTRL。
	data/app/fsm/motion_fsm/motion_fsm.cpp
	data/app/fsm/motion_fsm/motion_move_fsm/motion_move_fsm.cpp
Commit f8293dba8599ba00452082c32441324eccbb320b by wuyanjun110 feat: 右转停车后自动起步右转停车约束使用路口停车类型，接入现有安全自动起步流程。启用右转停车功能且确认标准右转时，停车 1.2 秒后自动尝试起步；其他路口停车保持原有 3 秒等待和障碍物检查逻辑。
	tasks/deciders/long_decider/constrain_decider.cpp
	tasks/deciders/other_decider/auto_startup_decider.cpp
	data/constrain/disable_stop_range.cpp
Commit c825ef8bcd28b95c856cb2a4c521715f38012b5c by chenran fix: speed down unexpectly in wbca smooth mode.
	algorithm/wbca/path_optimization/path_optimization.cpp
	data/lattice/trajectory_evaluator.cpp
Commit 6e8c698095499413e06bbb4b1e350403d3c7ce5e by wuyanjun110 fix: 修复普通场景缓冲区数据失效问题将缓冲区有效标记和距离更新移出堆高机场景判断，使通过基础路径匹配筛选的缓冲区点均能正常生效。保留堆高机障碍物对缓冲区停车距离的动态调整逻辑。
	data/vehicle/lock_station_data.cpp