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Update vehicleInfo.groovy

Update vehicleInfo.groovy

Update yantai-gunzhuang-submodule.jenkinsfile

Update python-scripts.jenkinsfile

Update yantai-gunzhuang-submodule.jenkinsfile

Update module-ros2.jenkinsfile

feat: 增加设备/目标类型 17 油缸升降（嘉兴）

东方特钢举升/下降与状态反馈由类型 7（翻斗）改为 17。

feat(peripheral_msgs): add PD_TYPE_7 for tipper feedback

Merge PD_TYPE_7=7 (翻斗反馈) into rc_dev_jiaxingdongfangtegang so
xugong operate_status can build against this msgs branch.

revert(peripheral_msgs): drop PD_TYPE_7 on Jiaxing branch

Xugong tipper feedback reuses PD_TYPE_3; no need for PD_TYPE_7 here.

feat:添加场桥和岸桥运动状态

feat: fill reversing WBCA obstacle-to-corridor gaps

Close effective SSEP obstacle segments to the outward corridor boundary and retain the connected reference-side free region. Keep filled occupancy even where it overlaps the reference envelope, preserving source obstacles and clearing rules.

Add production SSEP-to-ESDF comparison and plotting tools, documentation, and regressions. Validated with distributed compilation and 46 passing WBCA tests.

fix: use readable timestamps for reversing WBCA snapshots

feat: display trajectory bounding boxes in WBCA debug viewer

fix: 兼容 OTA 旧版 protobuf 的字段描述符

统一兼容读取 proto3_optional，旧版运行时从 wire 字段恢复标记，避免代码生成和审计检查崩溃并保留 optional 语义。

调整测试数据构造并覆盖旧版兼容分支；完整 check-generated 检查链及协议兼容检查通过。

feat: configure reverse-pickup goal heading offsets

fix: apply goal heading offsets to multi-segment parking

fix: 修复无界面模式下桥吊标注的 Qt 字体崩溃风险

云端和本地界面统一复用 OpenCV 绘制虚拟桥吊标注，移除 QPainter 及其 GUI 字体依赖。使用 ASCII 标注显示障碍物 ID、绑定状态、动静状态和停止确认状态。

新增独立进程回归，覆盖无 application、QCoreApplication 和 QApplication 三种环境，以及虚拟岸桥、场桥、空集合和其他障碍物。三项 CTest 通过，pnc_node 分布式构建通过。

fix: restrict straightening triggers to final reversing segment

fix: 过滤 BulkIn 固定终点重叠障碍物

根据现有场景、目标引导线和末端直线距离判断终点是否固定，
过滤与终点完整头挂车身重叠的静态对象，并关联过滤对应头挂。
关联仅扩展一层，保留可调整终点场景的对象，避免跨帧残留障碍标志。

增加 15 项回归测试，覆盖车身姿态、头挂关联及固定终点判断边界。
分布式编译和过滤回归测试通过。

fix: 约束牵引车停车路径的端点控制曲率

对每个行驶方向段增加四点端点曲率残差，与控制路径首尾外推公式一致，避免三点曲率合规但导出控制曲率超限。
保留换向点共用及固定尾段边界约束，覆盖非均匀采样、正负曲率和自动微分回归。

验证：128 项运动学与曲率测试通过，现场失败帧及相邻场景回放通过。

fix: 稳定 GPU 搜索候选队列的优先级顺序

有界队列的读取、删除和淘汰统一遵循搜索器传入的比较器，同代价按节点生成顺序处理，避免哈希表遍历顺序改变搜索分支。
补充等代价排序、自定义比较器及单项与批量操作一致性测试。

验证：RTX 4060 上目标帧重复 10 次均为一前一倒，输出路径完全一致；队列回归通过。

fix: 优先完成停车单次换向搜索再回退多段调整

一次换向搜索在单侧队列耗尽后允许另一侧继续连接已访问节点；参考点附近搜索失败后先放宽换向位置，再启用多段调整。
保留方向、连接碰撞及整段验收，并补充超时与匹配拒绝分类日志。
覆盖三种队列、两种扩展策略和任一侧先耗尽的回归，以及参考位置放宽后仍只换向一次的场景。

fix: 换向后优先接续有效倒车路径并保留调整回退

有效纯倒车历史先在当前环境下重新优化验收，失败后优先纯倒车搜索，再按配置允许前进调整；各尝试共享请求截止时间并保留参考引导线。
历史路径补验显式搜索与优化前方包络，保持完整运动学、端点、曲率和扫掠碰撞检查。
补充当前障碍变化、重复规划、禁止调整和截止时间回归。

docs: 记录 GPU 测试服务器及验证约定

记录已授权的 GPU 测试入口、独立工作目录要求和 CPU/GPU 后端结果区分，凭据不进入仓库。

fix: 保留正向 DP 参考并约束历史边界融合

正向 PJPO 使用 DP 已选参考，避免通道变宽时被边界中点牵引横移；短缺或无效 DP 保留引导线及通道中点回退。
将历史边界投影到当前引导线法向后融合，只收紧当前边界，并跳过方向变化、无效或不相交历史。

验证：17 项路径参考及边界专项测试通过；249 帧现场记录输入的 CPU DP/PJPO 独立帧对照均求解成功。新增可选 bag 回归入口，结果不作为闭环验证。

fix: 剩余停车优先纯倒车并统一历史回退预算

无途经点的剩余停车依次尝试带引导纯倒车、普通纯倒车和允许前进调整的兜底，缺少历史时同样生效。构建、搜索与优化共享请求绝对截止时间。
历史重优化最多占三分之一预算；失败后按剩余预算重建阶段，避免搜索尚未开始就过期。保留显式禁止调整、OrderedVia 和碰撞验收语义。

验证：停车相关 114 项测试通过；六帧 GPU 版本回放成功，18:04:32 从三段变为一段倒车。剩余倒车分支实际采用 CPU 搜索。预算分配仍可能压缩复杂调整场景的搜索时间。

fix: 在单次停车换向中择优主挂车姿态

以输入途经点主挂车朝向及换向附近曲率变化评价粗搜索候选，限定额外时间、迭代和候选数量；多次调整兜底仍沿用首解策略。
评分前排除几何换向无效或绕圈路径，超时保留已验证粗候选，停止条件满足后不再扩展当前批次；单树终点命中时清理旧双树连接。

验证：114 项停车测试通过，六帧 GPU 版本回放及独立碰撞、机械曲率检查通过。18:01:54 实际 GPU 换向夹角从约 14.6 度降至 2.4 度，保留一前一倒；11:32:46 保持原四次换向。未提高平滑权重或放宽物理验收。

feat: 为双向 Beam 搜索保留可恢复候选

增加可选备用队列，在活动队列耗尽或快速尝试期限到达时恢复未扩展候选。
恢复沿用原搜索图、已访问状态及总截止时间，默认 Beam 行为保持不变。
覆盖同格更新、终点优先、清理生命周期和不重复根扩展等回归测试。

fix: 优化停车引导匹配并约束换向搜索

在配置的换向区域内匹配引导入口，并校验最终任务换向位置。
仅过滤与本次匹配引导车身扫掠范围重叠的静态对象，过滤后要求阶段与引导一致。
按作业约定忽略静态行人；换向姿态采用相对参考的软排序，保留必要夹角。
GPU 简单搜索使用有预算上限的 Beam 候选恢复及完整队列兼容兜底。
引导与普通分支比较共享搜索、优化和验收截止时间，到期保留已有可行解。

验证：PNC 与 GPU 回放编译通过，56 项相关 C++ 测试通过。
当前配置 21 例通过 18 例，3 个既有问题保持记录；35 个原输入均有解且段数与坐标不变。

test: 固化停车场景回归并完善远端超时清理

新增 CPU、GPU 和当前 15 米配置清单，原始输入引用指定 NAS 回归目录。
显式记录配置覆盖及输入哈希，校验实际搜索后端、新策略日志和终点航向。
远端回放使用独立进程组与截止时间，覆盖传输超时、取消及子孙进程清理。
本地执行器有界清理进程组，避免继承输出管道导致超时后永久等待。
记录场景质量、已知失败及归档路径，不放宽原有验收条件。

验证：Python 运行 129 项测试，1 项因缺少本地数据跳过，其余通过。
21 例当前配置与35例原始输入均完成 GPU 服务器对照，实际后端分别记录。

fix: 补充停车兼容搜索的起点半曲率采样

在引导匹配且限制换向范围的 GPU 完整队列重试中，将起点前进曲率从三档补充为五档，改善离散采样对初始航向的敏感性。搜索结束后清除临时采样器，保持后续扩展、碰撞验收和总搜索预算。

22:23:50 场景在当前 15 米配置下由五段降为一前一倒，换向夹角约 1.26 度。24 例配置回归无新增失败，保留三例既有失败；相关 C++ 和 Python 测试及 PNC、GPU 回放编译通过。

test: 固化津西夜间停车场景及起点采样回归

新增 22:50:56、22:51:50 和 22:23:50 的原始文件来源及哈希，固定当前配置套件的两段、单段倒车和连续单换向验收要求。原始数据引用持久 NAS 目录。

配置套件扩为 24 例，21 例质量通过、23 例搜索成功，三例既有失败保留。文档记录路径净空变化、GPU 实际执行后端及结果归档位置，并明确异常例的原始参数不属于已修复验收范围。

feat: 增加 SSEP 全天场景巡检与多条件筛选界面

在可视化服务中增加目录巡检入口，按实际场景类型分类，支持多类别、状态、时间、换向次数、夹角及关键词组合筛选。逐例保留失败证据、未知状态与覆盖范围，复用嵌入模式查看完整路径。

支持导出所选原始场景及来源清单，供本地 skill 深入分析；车端仅执行只读初筛。增加独立端口启动选项、缺失输入和异常文件保护，以及接口、筛选、分析包和嵌入模式测试。

验证：275 个现场场景完成初筛；可视化程序编译通过，13 项相关测试及真实浏览器筛选与路径展示检查通过。

fix: 修复障碍物与凸包切换导致的绕行占用中断

复用静止证据缓存，在 obj、TYPE_CLUSTER 和感知 ID 切换时保留当前观测与固定历史区域的交集。
支持拆框、合框的多片占用续期，DP 与 KEB 分片消费；严格的一对一策略恢复和未初始化限制保持独立。
复用凸包 tracker 的运动确认迟滞，并处理量化后的微小凹角；运动冲突同时禁止旧缓存续期和新缓存重建。
补充真实现场几何、运动撤销、缓存生命周期及 DP/KEB 回归，同步缓存合同说明与生成审计指纹。

验证：211 项决策、走廊和 KEB 测试通过，生成文件与 Proto 兼容性检查通过。

test: 增加静止占用跨帧续接的场景回归

顺序重算时从历史推进障碍物决策和 runtime cluster tracker，避免每帧录制缓存掩盖续接问题。
增加帧范围选择、指定静止锚点逐帧续期断言，以及缓存、运动证据和占用片诊断输出。
使用现场 bag 与精确津西地图验证问题区间 246 帧，锚点持续续期且无占用中断。
该入口保留其他录制规划输入，用于局部决策和边界回归，不作为完整闭环验证。

fix: 修复静止绕行证据匹配中的非凸轮廓崩溃

统一校验 cluster 观测与跟踪轮廓，在计算 IoU 前重建非凸轮廓的凸包，
并检查凸性、有限坐标和有效面积，避免 ComputeOverlap 断言退出。
无效轮廓跳过静止证据匹配并限频记录，保留成熟度、IoU 阈值及唯一匹配约束。

补充观测、跟踪及双方非凸，以及空轮廓、零面积、NaN、Inf 回归。
验证：29 项静止绕行证据测试通过；津西 AT001 复现 bag 修复前触发同一断言，
修复后全部 610 帧 CPU 障碍物决策重算通过；pnc_node 构建通过。

fix: 修复侧避栅格越界导致的走廊末端假收缩

按完整走廊扫描范围和道路墙扩展独立侧避栅格，并重画原始占用；
修正默认栅格宽度计算，避免转弯后走廊超出原感知范围。
距离与来源查询统一检查覆盖范围，图外返回 0/NONE，停止重复读取边缘道路墙。
扩容前检查像素索引及面积，异常几何清空当前图，避免溢出及旧图残留。

补充四向扩容、原图外真实点云/实体占用、异常几何和查询边界回归；
同步 OGM 头文件注释对应的生成审计指纹，不改变序列化字段。

验证：68 槽位 Icecream 集群编译通过；216 项走廊测试和 19 项 OGM/恢复测试通过。
AT001 2026-10-11 场景 960 帧 CPU 走廊/DP 回放通过；截图帧末端 27 个断面
假分隔消失，s=116～125 m 的真实障碍约束保持一致。

fix: 防止前向搜索障碍过滤触发退化多边形崩溃

前向搜索直接过滤聚类障碍，避免使用其可能退化的包围盒。对其余候选静态障碍在重叠过滤前统一校验尺寸、有限坐标和实际面积；无效时记录限频诊断并拒绝本轮环境构建，避免断言退出或误删实体障碍。

补充聚类过滤、零尺寸、非有限坐标、面积阈值、大坐标退化及失败恢复回归。项目分布式构建通过，BulkGoalObstacleFilterTest 的 22 项测试全部通过。

fix: 修正倒车对象停车线位置偏移

在 CreateStGraphConstrain 中按路径方向选择车头或车尾偏移，
修正倒车对象停车线仍使用车头偏移导致的位置错误。
沿用已有匹配点计算与 HMI 绘制流程，保留负停车余量和路径边界检查。

验证：pnc_node、pnc_replayer 分布式编译通过；
obstacle_stop_constraint_stabilizer_test 回归通过。

feat: 云端短轨迹平滑补接引导线

保持代码默认长度为 64 米，按配置目标长度延伸不足的云端轨迹。
使用五次曲线衔接位置、切向和曲率，按几何弧长插值，支持倒车并保留停车限长。
修正挂车配对点插值并续算延长段航向；当前位置兜底、无效数据和生成失败不保留补接结果。
回退时清空历史车道与长度信息，刷新配置头文件对应的序列化审计摘要。

验证：19 项轨迹生成回归通过；使用 Icecream 三节点、68 槽编译。

feat: 上报 SSEP 搜索起终点的云端轨迹下标

使用 reserved_uint8s[0/1] 保存当前搜索起终点在主云端轨迹中的下标。
255 表示无效，254 表示已驶过、超出展示范围或超过可编码下标范围。
按实际发布坐标匹配，结合 ego 位置与完整引导线处理历史保留点、倒车及 U 形弯道越界。
保护 float32 边界、无效消息和主备轨迹分隔，并清除失效搜索留下的旧下标。

验证：14 项下标编码回归通过；完整 33 项专项回归通过。

fix: 清理中值滤波器重置时遗留的删除记录

重置 DualHeap 时同步清空 delayed_，避免历史删除标记误删新窗口样本，造成滤波结果错误及空堆访问风险。

新增独立回归测试，覆盖重置后重复样本、跨帧复制、反复重置恢复及不同窗口的连续输入，并逐帧对照排序窗口中值。原实现对照用例失败，修复后 4 项测试通过，pnc_node 分布式构建通过。

fix: 排除 KEB 的 cut-in 障碍物实体框

KEB 障碍物准入复用普通走廊筛选，移除 cut-in 对象的特殊准入，避免切入让速场景施加横向实体框约束。

更新注释及头文件审计指纹，补充历史绕行承诺、成熟度旁路和退出 cut-in 后恢复准入的回归断言。分布式编译通过，43 项相关回归测试通过。

fix: 完善停车重规划的拉直与碰撞验收

统一货车多段停车、精准倒车和历史路径重规划的任务途经点与拉直参数生命周期。
补充实际运动曲率、末段倒车顺序及搜索/优化前向净空验收，避免无效候选占据搜索状态。
显式短尾段缩短搜索硬直线，保留长距离软拉直语义和统一请求预算。
补齐边界、连续重规划和历史复用测试，移除逐点优化结果绑定，外部录制测试改为显式数据目录。

验证：PNC 主程序及相关测试编译通过；SSEP 387 项通过、13 项外部数据测试跳过；PNC 路径与配置测试 262 项通过。

feat: 绘制场景起终点的车头航向箭头

起点使用红色箭头、终点使用绿色箭头，并伸出车头边缘以区分 IMV 前后方向。
按车身 heading 绘制，不叠加斜行 beta，与对应车框共用显示开关。

验证：可视化服务编译通过，JavaScript 语法、方向几何与既有绘制检查通过。

test: 更新人工回归规则并精简测试工具

按人工选择反馈移除无效场景及空清单，登记删除决策和来源，补充运动方向、物理车头及 15 m 任务换向距离验收。
CPU/GPU 按同案例及有效输入并排展示；原输入不适用 GPU 时直接跳过，不补跑 CPU。
批量执行隔离单例预检查异常，续跑核验超时、并发、远端及依赖条件。
清理已退出的姿态派生工具、重复测试和无引用配置，保留有效碰撞与运动学覆盖。

验证：Python 回归工具运行 196 项，无失败，缺少数据/服务的项目明确跳过；17 份有效清单共 129 个条目，配置引用完整，diff 检查通过。

fix: 完善 IMV 换向搜索和历史重规划验收

按换向区域生成并比较候选，保留真实搜索及车辆运动学约束；统一末端直线、碰撞与前向净空验收，并让候选搜索和暖启动回退共用时间预算。

打通历史倒车路径重优化与任务换向完成标记，避免反向操作头误判。暖启动仅固定终点，补验原固定尾段的运动学，并让短余段和极短首尾边回退搜索。

补充候选、碰撞、预算、路径记录和生命周期测试。提交前 104 项算法测试、52 项路径生命周期测试和 41 项场景配置测试通过，回放 CLI 与 pnc_node 构建通过。

fix: 区分 IMV 车体与速度航向并展示终点约束

使用保存的 beta 诊断速度方向几何偏差，旧文件缺少 beta 时明确标注；按车体 heading 绘制车身与航向。

显示终点约束、固定直线入口及碰撞证据，区分地图与障碍物颜色。补充 JavaScript 和离线绘图回归测试。

test: 纳入东方特钢精简回归集并固定测试范围

保留 234 个输入的来源链和场景分类路径，以 13 个严格相似组覆盖 18 项，登记 216 项待人工验收用例；保留问题、失败、预算及暖启动专项和原有排除决策。

加入库存恢复和专用准备入口，通过 SHA 范围清单防止共享根混入其他批次，同时保留旧清单的验收规则。按 Proto 类型过滤 Legacy，补齐历史复用后端识别和碰撞证据缓存失效。

归档输入位于共享回归目录，不提交大数据文件。更新使用说明，并验证 Python 范围过滤、报告缓存和后端识别测试。

fix: 修复双向 IMV 的 SSEP 末端停止线缺失

双向 IMV 在搜索方向与当前车辆方向不一致时，仍按 SSEP 分段索引识别末段，避免静态约束跳过终点停止线。普通车型保留方向一致性检查。

补充正反向末段、非末段、普通车型及实际停止线创建回归；23 项相关测试通过，并核对现场 bag 的 27 帧方向与约束数据。

fix: 修复 IMV 多段停车重搜索方向门禁

起终点均背向进场轴线时，仅对 IMV 多段停车按当前操作方向初始化环境，避免旧三模式分类阻止重搜索。保留未完成的任务途经点，并拒绝非有限朝向与轴线坐标。

补充任务 84539 的录制参数回归，覆盖操作方向切换、途经点保留、其他场景门禁及无效输入。场景与停车走廊回归共 277 项通过，pnc_node 分布式编译通过；未执行完整场景搜索回放。

fix: 修正弯道会车避让并统一绕行状态退出

区分直道窄会车与弯口普通动态避让，弯中及跨核心交互交由纵向处理，保留静态障碍和切入安全约束。

撤销动态会车的陈旧绕行承诺，校验历史路径额外侧偏，统一总开关对 DP、走廊、KEB 写回和纵向专项的控制，并修正 SidePassData 状态发布。

补充两天录制组件及状态、边界、缓存回归。258 项横向测试和 19 项纵向测试通过，pnc_node 分布式编译及协议检查通过；尚未完成原地图整段 bag 闭环验证。

docs: 补充 SidePass 横向避让功能说明

详细说明障碍策略、承诺、SidePassData 状态机、DP 搜索和历史复用、DrivingCorridor、会车及超车生命周期。

补充总开关恢复行为、纵向约束、配置默认值、场景行为和回归入口，并关联对应实现版本。

fix: 振石前向搜索跳过默认末端虚拟通道

将振石场景加入不构造默认末端通道的分支，避免落入潍坊散货场景的
ConstructWfBulkEndTunnel。标定模式及其他虚拟障碍构造保持原流程。

已审查分支与通道清理逻辑；当前构建已包含该改动，尚未执行振石专项场景回放。

fix: 统一路口搜索跨任务复用规则

修复岸桥等路口执行 SSEP 时，同路线新任务触发重复搜索的问题。
普通、进场、出场、桥和岸桥统一核验有效目标、区域、地图更新及标定条件，
保留同路口、同连接和目标车道的已生效搜索路径。

岸桥单独检查阻挡状态；桥与出场启用短路口连续搜索时核验完整选线路径和
后续路口目标决策，避免默认车道回退或下一路口换线导致错误复用。
补充五类路口任务交接、条件变化、无效目的地和跨路口边界回归并更新文档。

验证：Icecream 分布式编译通过；pnc_reference_line_replan_test
405 项通过、0 失败、61 项跳过。未执行完整 bag 或 GPU 搜索回放。

fix: 修复搜索条件重名导致的变道崩溃

将搜索侧无条件判定类重命名为 AlwaysTrueSearchCondition，消除与历史路径状态匹配类的 ODR 冲突，避免阶段切换调用错误虚函数表。同步变道构建器和教程，新增两类条件共存、虚调用与阶段转换回归。

验证：pnc_node 分布式构建通过，3 项 SearchConditionIdentityTest 回归全部通过。现场苏溪 T04 的 5 份 dump 已核对同源，修复尚未部署车端。