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 增加merge_raw_before_feature = false或者true开关，false 原始点云(各雷达) -> 非主雷达转主系 -> 各雷达分别提特征(多线程) -> 特征拼接 -> 匹配定位，true  原始点云(各雷达) -> 非主雷达转主系 -> 原始点云拼接 -> 整体提一次特征 -> 匹配定位