Changes

feat:添加场桥和岸桥运动状态

fix: 完善 IMV 换向搜索和历史重规划验收

按换向区域生成并比较候选，保留真实搜索及车辆运动学约束；统一末端直线、碰撞与前向净空验收，并让候选搜索和暖启动回退共用时间预算。

打通历史倒车路径重优化与任务换向完成标记，避免反向操作头误判。暖启动仅固定终点，补验原固定尾段的运动学，并让短余段和极短首尾边回退搜索。

补充候选、碰撞、预算、路径记录和生命周期测试。提交前 104 项算法测试、52 项路径生命周期测试和 41 项场景配置测试通过，回放 CLI 与 pnc_node 构建通过。

fix: 区分 IMV 车体与速度航向并展示终点约束

使用保存的 beta 诊断速度方向几何偏差，旧文件缺少 beta 时明确标注；按车体 heading 绘制车身与航向。

显示终点约束、固定直线入口及碰撞证据，区分地图与障碍物颜色。补充 JavaScript 和离线绘图回归测试。

test: 纳入东方特钢精简回归集并固定测试范围

保留 234 个输入的来源链和场景分类路径，以 13 个严格相似组覆盖 18 项，登记 216 项待人工验收用例；保留问题、失败、预算及暖启动专项和原有排除决策。

加入库存恢复和专用准备入口，通过 SHA 范围清单防止共享根混入其他批次，同时保留旧清单的验收规则。按 Proto 类型过滤 Legacy，补齐历史复用后端识别和碰撞证据缓存失效。

归档输入位于共享回归目录，不提交大数据文件。更新使用说明，并验证 Python 范围过滤、报告缓存和后端识别测试。

fix: 修复双向 IMV 的 SSEP 末端停止线缺失

双向 IMV 在搜索方向与当前车辆方向不一致时，仍按 SSEP 分段索引识别末段，避免静态约束跳过终点停止线。普通车型保留方向一致性检查。

补充正反向末段、非末段、普通车型及实际停止线创建回归；23 项相关测试通过，并核对现场 bag 的 27 帧方向与约束数据。

fix: 修复 IMV 多段停车重搜索方向门禁

起终点均背向进场轴线时，仅对 IMV 多段停车按当前操作方向初始化环境，避免旧三模式分类阻止重搜索。保留未完成的任务途经点，并拒绝非有限朝向与轴线坐标。

补充任务 84539 的录制参数回归，覆盖操作方向切换、途经点保留、其他场景门禁及无效输入。场景与停车走廊回归共 277 项通过，pnc_node 分布式编译通过；未执行完整场景搜索回放。