Changes

Update orin32Choice.groovy

Update orin64Choice.groovy

Update orinModule32Choice.groovy

Update orinModule64Choice.groovy

Update vehicleInfo.groovy

Update map-png.jenkinsfile

Update weifang-container-submodule.jenkinsfile

Update weifang-container-submodule.jenkinsfile

Update hainan-yangpu-submodule.jenkinsfile

Update hainan-yangpu-submodule.jenkinsfile

feat: 添加ParallelObstacle和ParallelObstacleReport消息定义

feat: 添加ParallelObstacle和ParallelObstacleReport消息定义

feat_out:增加全量上传topic

Merge peripheral shared_msgs updates into rc_dev_weiqiao

feat_out:对调命令target值

fix: /msf/dr_pose 的 pose_frame_id 应为 imu, 不是 base_ground

pose_frame_id 决定 lookupTransform(pose_frame_id, frame_id_) 取到的
trans_lidar_to_imu —— 即把点云搬到「位姿所在刚体」的外参, 所以它必须和
pose 话题描述的刚体对上:

  /msf/imu_pose_raw_estimate -> imu_raw        (原本就对)
  /msf/dr_pose               -> imu            (原先错写成 base_ground)
  /vehicle/localization      -> base_ground    (原先没有这条分支)

原先 dr_pose 被强制成 base_ground, 力臂差了整整 5.007m: 干线 AT002 车上
tf_static 实测 base_ground->imu = (4.450, 0.760, 2.165) 且旋转差 0.000°,
即 imu->lidar_front=(1.688,-0.780,0.810) vs
base_ground->lidar_front=(6.138,-0.020,2.975)。

补偿误差 ≈ 帧内转角 × 5.007m。用 AT002「直行+转弯」实包(2038 条 dr_pose,
车速中位 6.89 m/s / 最大 21.6 m/s)按四元数帧间差算 100ms 内转角:
  中位 0.1263° -> 1.10 cm    P90 0.3313° -> 2.90 cm
  P99  0.7755° -> 6.78 cm    最大 1.1158° -> 9.76 cm
直行时转角趋零、误差趋零 —— 港口对位场景基本蠕行, 所以这个 bug 被掩盖了一年,
干线车高速转弯才显现。

刚体归属由定位侧确认: dr_pose=imu, imu_pose_raw_estimate=imu_raw,
vehicle/localization=base_ground。

⚠️ config 侧一并改: config.yaml 与 imv/rslidar_config_all_in_one{,_offline}.yaml
共 17 处 pose_frame_id 原为 base_ground(topic 全是 /msf/dr_pose), 改为 imu,
注释同步写全三种映射。这些是港口车在用的配置, 下次部署后补偿结果会变化(变正确),
涉及历史标注/建图数据一致性, 需与定位组和数据侧确认后再下发。

源头是 rslidar_sdk_new 的 4cd98d4(2025-09-24, zhjfeng, feat_out:增加运动补偿处理),
本仓库同款实现。rslidar_sdk_new 的 dev_ros2/rc_dev/dev 与 hesai_lidar 一并修正。

via [HAPI](https://hapi.run)

Co-Authored-By: HAPI <noreply@hapi.run>
Co-Authored-By: Claude Opus 5 (1M context) <noreply@anthropic.com>
Claude-Session: https://claude.ai/code/session_017V8WSMEpax2mkbuxiXr7FK

fix: 补齐 imv/truck 下 38 个单雷达 config 的 pose_frame_id

上一个提交只改了 config.yaml 与 imv/rslidar_config_all_in_one{,_offline}.yaml
共 17 处, 漏掉 config/imv/(22 个) 与 config/truck/(16 个) 下的单雷达配置 ——
它们的 ros_recv_pose_topic 同样是 /msf/dr_pose, pose_frame_id 也同样错写成
base_ground。原因是我当时用 git grep -c 列文件时 head -3 截断了输出, 把前 3 个
文件当成了全部。

现在按 ros_recv_pose_topic 配对全量修正仓库内所有 yaml:
  /msf/imu_pose_raw_estimate -> imu_raw
  /msf/dr_pose               -> imu
  /vehicle/localization      -> base_ground

via [HAPI](https://hapi.run)

Co-Authored-By: HAPI <noreply@hapi.run>
Co-Authored-By: Claude Opus 5 (1M context) <noreply@anthropic.com>
Claude-Session: https://claude.ai/code/session_017V8WSMEpax2mkbuxiXr7FK

feat_out:增加消息/localization/init下发

feat_out:增加sudo 密码读取逻辑

fix: motion_compensate_pose_frame_id 按 pose 话题取值, dr_pose 应为 imu

pose_frame_id 决定 lookupTransform(pose_frame_id, frame_id) 取到的
lidar->pose-frame 外参, 必须和 pose 话题描述的刚体对上:

  /msf/dr_pose          -> imu            (原先缺省 base_ground)
  /vehicle/localization -> base_ground    (原先也是 base_ground, 本来就对)

原先无论哪个话题都缺省 base_ground, 走 dr_pose 时力臂差一整段
base_ground->imu: 干线 AT002 车上 tf_static 实测 (4.450, 0.760, 2.165)
共 5.007m 且旋转差 0.000°。

补偿误差 ≈ 帧内转角 × 5.007m。用 AT002「直行+转弯」实包(2038 条 dr_pose,
车速中位 6.89 m/s / 最大 21.6 m/s)按四元数帧间差算 100ms 内转角:
  中位 0.1263° -> 1.10 cm    P90 0.3313° -> 2.90 cm
  P99  0.7755° -> 6.78 cm    最大 1.1158° -> 9.76 cm
直行时转角趋零、误差趋零 —— 港口对位场景基本蠕行, 所以这个 bug 一直没显现。

刚体归属由定位侧确认: dr_pose=imu, imu_pose_raw_estimate=imu_raw,
vehicle/localization=base_ground。

改动:
- main.cc: 结构体缺省值 base_ground -> imu; LoadConfig() 里按话题校验并打 ERROR
- config/imv/*.yaml + config/truck/*.yaml 共 21 处: topic 全是 /msf/dr_pose,
  frame 由 base_ground 改 imu

⚠️ 这些是港口车在用的配置, 下次部署后补偿结果会变化(变正确), 涉及历史标注/
建图数据一致性, 需与定位组和数据侧确认后再下发。

同源问题存在于 rslidar_sdk_new(dev_ros2/rc_dev/dev)、rslidar_sdk(rc_dev/dev)
与本仓库 dev_ros2, 已一并修正; 源头是 rslidar_sdk_new 的 4cd98d4(2025-09-24, zhjfeng)。

via [HAPI](https://hapi.run)

Co-Authored-By: HAPI <noreply@hapi.run>
Co-Authored-By: Claude Opus 5 (1M context) <noreply@anthropic.com>
Claude-Session: https://claude.ai/code/session_017V8WSMEpax2mkbuxiXr7FK

feat_out:增加原始数据问题的log记录