Changes

feat: 支持精准停车前进拉直余量及完整候选验收

将实际 KEB 优化和硬约束纳入候选验收，失败后继续搜索。
按场景配置尝试额外前进拉直，空间不足逐级缩短，保持完整碰撞与运动学校验及末端约束。
验证：搜索测试 51 项、配置测试 43 项通过，8 个 CPU 现场场景回放成功。

fix: 防止精准停车中间换向时误入锁定状态

入锁前核对当前与历史帧为同任务同一有效末段，阻止等待重搜时完成。
历史引导线失效时使用实际 SSEP 末点与已有距离阈值判定，保留反向取货及末段料堆分支。
新增 9 项回归通过。

fix: 拒绝非有限值及退化的 SSEP 路径

在 WBCA 之前统一检查车头与挂车坐标、角度、曲率及路径长度，允许局部重复点。
非法输入清理优化缓存并沿用历史路径回退；更新已失效的旧切线测试，保留无效几何拒绝断言。

test: 补齐同任务搜索重置测试的历史任务标识

使当前与历史任务 ID 一致，正确验证同任务保留搜索与任务变化清理搜索。
完整 routing_transition 测试 117 项通过，生产 pnc_node 编译通过。