Changes

fix: 编队变道相关消息

Consolidate platoon planning data into compact PNCInfo message

feat: 补齐规划地图显式 Proto Codec

feat: 完善规划场景录制与回放链路

实现自动生成的全量 PlanFrame Proto 与面向带宽的 Compact Proto 编解码，移除新快照链路对 Boost serialize 的依赖。\n\n补齐在线快照、离线回放、算法 Candidate 重建、自动化回归、TagFS 接入、OTA backend SDK，以及按需图层和曲线所需的二进制传输合同。\n\n增加字段审计、合同生成、带宽约束、HMI 分类和端到端回归测试，并提供公共 task、launch 与团队使用文档。

chore: 清理回放 Proto 合同格式

移除 SSEP Proto 中的尾随空白和文件末尾冗余空行，并同步刷新自动生成的 codec schema 标识与 descriptor，保证独立平台首次提交通过 diff 检查。

docs: 明确 PlanFrame 字段与压缩维护流程

新增字段保存决策、Full/Compact 映射、量化精度、自动生成、测试与发布操作手册。\n\n补充 Compact Proto 到 PlanFrame、ReplayerDataProcess 和诊断 SDK 的完整恢复链路及排障表，并将规范加入 AGENTS 协作约束。\n\n修正文档中 Full Proto decoder 是否自动生成的矛盾说明。

feat: 支持回放服务运行时加载地图

Live Bridge 与 Proto Bag Server 允许省略启动地图配置，无地图时继续提供车辆、障碍物、OGM、路径和轨迹数据。\n\n新增 binary Proto 地图配置接口，前端可提交地图路径和逻辑 ID；接口配置为空时统一使用 /opt/senior/install/share/hdmap_interface/params/hdmap_interface.yaml。\n\n地图加载失败不再阻断非地图帧，并为离线 bag 缓存帧主动重发地图图层。

feat: 支持网页拖拽打开 Proto bag

Proto Bag Server 允许不传 --bag 空载启动，并提供有界 binary Proto 分块上传接口。\n\n浏览器上传按连续 offset 写入受控临时文件，完成后校验 rosbag 与当前 backend runtime/schema，再加载到独立 Replay Session；整包不会进入内存或使用 JSON/base64。\n\n保留命令行直接打开 bag 的原有方式，并补充分块、大小、临时文件清理和版本拒绝测试。

fix: 固化拖拽 Bag Server 的运行时版本

为 pnc_proto_bag_server 注入与 backend 一致的 PNC version/commit，使空载启动后上传的 bag 能执行精确 runtime/schema 校验。

fix: 补齐 PlanFrame SDK 版本身份

为 exact-version planframe compatibility SDK 注入 PNC version/commit，避免 CurrentPlanFrameCompatContract 返回 unknown。

feat: 将 Proto Bag Server 纳入 OTA bundle

随算法 backend 发布支持空载与网页拖拽的 pnc-proto-bag-server，避免部署环境依赖 PNC worktree 构建目录。

fix: 保留直接回放 Bag 的完整时间轴

Proto Bag Server 使用最多 20000 帧的离线有界缓存并关闭 Live 时间淘汰，避免长于 60 秒的 bag 丢失开头帧。

fix: 按结构合同校验拖拽 Bag

空载 Proto Bag Server 从上传 bag 采用 source version/commit，仅对 RDP contract、Compact schema 和 encoding 保持严格匹配。\n\nLive ROS 模式仍要求显式且精确的 source identity，避免纯工具提交导致刚录制的兼容 bag 无法打开。

feat: 冻结场景回放 encoding v3 基线

完成 PlanFrame Full/Compact Proto 自动生成与持久化审计，冻结 Boost v15 迁移证据和 encoding v3 带宽基线。

GuideLine 仅保留 mode 与 StartPointData，ReferenceLine 使用车体坐标 uint16；raw reference、junction、CenterLine、历史路径轨迹和 SSEP corridor 由回放链路确定性重建。

补齐 BlockData、VehicleState、PncLocalMap 索引恢复，修复 Proto bag 前导 Delta、全量构建链接、Compatibility Registry、Task 异常和 PathTimeGraph 空指针问题。

更新 Live/Bag/replayer 使用文档、OTA 合同与完整回归/带宽工具。

fix: 简化离线 bag 服务地图配置

Proto Bag Server 默认使用内置离线服务配置并自动定位 PlanFrame descriptor，不再要求传入 Live YAML。\n\n服务启动时强制忽略 YAML 中的地图路径，由 bag Anchor 提供地图标识、网页按需配置主机地图；同步更新 VS Code 启动项和使用文档。

feat: 支持 Live Bridge 零配置启动

Live Bridge 默认内置 mapless 本地配置，自动采用当前 PNC runtime/schema/encoding 合同并定位 PlanFrame descriptor。\n\n保留 --config 及 bind、port、topic 覆盖能力；复用同一默认配置简化 Proto Bag Server，并同步 VS Code 启动项、回归测试和使用文档。

docs: 统一回放服务零参数入口

补充 Live Bridge 与 Proto Bag Server 的零 YAML 命令、显式配置覆盖、端口冲突和直接开 bag 示例。\n\n将 VS Code Bag Server launch 拆为零参数空会话与启动时直接打开 bag 两个入口，避免要求用户输入空路径。

fix: 支持网页按地图包目录加载地图

Live Bridge 接受地图 JSON 或包含唯一 map_*.json 的地图包目录，并继续严格校验 Anchor logical ID、district/version 与 SHA256。\n\n地图不匹配错误补充期望 logical ID，新增目录解析回归测试并更新使用文档。

feat: 提供受限地图文件浏览接口

新增 binary Proto 地图目录浏览端点，默认仅允许访问 /home/senior/maps 及其子目录，并阻止路径越界。返回目录、map_*.json 与可选地图包信息，供 Web 文件选择器使用。

feat: 完善场景回放数据合同与调试重建

补齐 PlanFrame Full/Compact 的配置、地图、路径、障碍物与跨帧状态强类型编解码，并为重几何采用车体坐标量化与外层 Zstd。

新增 Full custom codec、继承容器、嵌套 Boost 和高级调试回放合同审计，保留冻结 Proto 字段号及旧消息兼容 tombstone。

支持 KEB/Lattice 等调试图层从 canonical 输入确定性重建，补充字段覆盖、精度、隔离、带宽和回放回归测试。

feat: 完善 Live 回放按需观测链路

保留浏览器选中的 Live 帧及其历史，使滚动缓存淘汰后仍可生成 FullFrame，并在按需请求时重建 Compact 中省略的观察字段。

为 Analysis Server 和回归任务补齐正常 ROS 生命周期，更新调试启动任务并覆盖选帧、无地图降级与持续采集回归。

fix: 修复 Replayer 实时模式卡顿与状态竞争

将实时模式切换请求交由工作线程应用，缩短帧队列锁持有时间并修正播放索引上报和边界处理。

在丢弃重入 UI 更新时及时释放生产者背压，补充 realtime 启动参数，并按实际加载类型报告地图与快照状态。

fix: 避免实时回放插入解码失败空帧

实时快照只有在 Compact 或旧格式完整解码成功后才进入播放队列，sequence gap 等失败不再产生零位姿 PlanFrame，从而消除界面闪空帧和后续 OpenCV 重建异常。

统一播放器时间格式化并处理零时间、毫秒进位和 localtime 失败，避免切换或退出阶段对短字符串执行 substr 导致崩溃。

增加本地 Replayer 构建入口和时间格式回归测试，并使用 2026-09-02-18-21-39.bag 完成实时播放验证。

feat: 增加回放数据处理分步耗时统计

为 ReplayerDataProcess 各重建阶段增加基于 steady_clock 的具名耗时指标，并写入现有 plan_diagnose_ 性能面板数据源。\n\n每轮处理前清理旧的 RDP 指标，确保条件步骤关闭后不会显示历史值；作用域计时覆盖提前返回和异常路径。补充回归测试验证总耗时、关键阶段和旧指标清理。

fix: 修复实时回放两秒跳帧与无效重算

实时订阅按队列顺序推进 Compact decoder，仅将最新完整帧交给重建和界面，避免丢失 delta 后等待 20 帧 anchor；无新帧时停止重复刷新和重建。\n\n新增 ReplayerComputationPolicy，按 HMI 勾选状态分别控制 OGM 线、预测碰撞、Path-Time Graph、OGM 碰撞、Driving Passage、KEB 等高耗时计算，并恢复 process_path_time_graph 参数的正确语义。\n\n新实时 writer 每帧携带 common/bootstrap 且不依赖 history，保证单帧可独立解析；补充静态合同、空历史回退、队列消费和策略映射测试。

fix: 压缩实时回放公共与启动上下文

新增 v2 Live Compact envelope，将每帧自包含的 SceneCommon 和 SceneBootstrap 合并为 Zstd context payload，避免未压缩上下文导致实时带宽翻倍。

解码端、Live Bridge、bag 转换和 SDK 继续兼容 v1 裸上下文；补充协议边界、失败不污染状态、单帧解码和带宽统计验证。

perf: 精简实时回放平滑启动状态

将 SmoothData 的当帧 discretized_path 和 anchor_pts 从 Compact Bootstrap 中移除，仅保留平滑判定所需跨帧状态；Full Proto 继续完整保存观察数据，旧 Compact 数据保持兼容读取。

补充 Bootstrap 字段带宽统计与 Full/Compact 边界测试，实测单帧从 53.53 KB 降至 31.36 KB。

fix: 收紧回放公共与启动状态边界

复查 Common 与 Bootstrap 字段用途，为带宽工具补充两类上下文的字段级统计。

SwitchData Compact 仅保留下一帧会复用的换道路径，排除只供 HMI 展示的 OGM 和障碍物安全区域；Full Proto 保持完整观察数据。

perf: 精简 SSEP 回放中间状态

Compact 不再保存可由 search/smooth path 重建的 ssep_path，并排除 SsepEC online/offline region 构造中间轮廓；最终 plan_region_contour 与下游直接消费的约束几何保持不变。

新增 SSEP 字段级带宽统计和 *_srl_ 镜像读取门禁。最新实录重编码后从 41.61 KB/帧降至 37.34 KB/帧。

docs: 冻结实时回放带宽极限基线

以 2026-09-03 最新实录固化 Live v2 每帧独立解析合同、Common/Bootstrap 语义边界、已排除中间字段和复现方法。

将带宽门禁更新为实际 wire 不超过 40 KiB/帧、压缩 Context 不超过 6 KiB/帧；Boost 因合同不等价仅作信息对照。

build: 支持回放 SDK 按需源码联编

新增嵌入式 PlanFrame SDK 构建模式，隔离 pnc_node、HMI 和无关回放目标，只编译兼容解码与 ReplayerDataProcess 所需源集。\n\n为嵌套 Ninja 构建提供独立 Proto/SSEP 静态库和源码工作区 CMake 包，并增加链接完整性与构建边界检查。

fix: 允许实时地图等待首帧身份

网页可在首个 Live anchor 到达前只配置地图路径，运行时进入 configured_waiting_for_scene；首帧到达后自动采用其 logical ID 并加载地图。\n\n补充首帧前配置、anchor 到达和默认接口路径回归测试。

fix: 从 v2 实时上下文读取地图引用

Live Bridge 在地图 gate 前解压当前 anchor 的 context_payload，不再读取 v2 中已废弃且为空的 envelope.common，避免完整地图被误判为 reference incomplete。\n\n测试默认改用当前 v2 writer 格式，并保留历史 v1 anchor 兼容覆盖。

feat: 完善网页场景回放持久化与压缩

补齐 AppData2、路由响应和 active-stage 场景配置的强类型持久化，确保 Full Proto 与 Candidate 回放状态完整。\n\n为 GuideLine PathBoundary、纵向曲线、纵向约束和 Block Range 增加兼容式 Compact 编码，保留旧 Bag 解码并降低实时快照带宽。\n\n扩展逐成员带宽审计与嵌套 Codec 门禁，修复消融基准浅拷贝污染，并记录最新混合 Stage 实测结果。

fix: 放宽 BulkOut 两点判定的横向容差

将 BulkOut 正反向两点兜底容差设为 10 米，BulkIn 保持 5 米，避免首任务尚无搜索结果时横向调整导致漏判。保留纵向与航向约束，增加现场坐标、容差边界及反向判定回归。

fix: 统一双向 IMV 搜索包络的换向航向补偿

将搜索车头相对物理车头的翻转与 vehicle_state 的 reversing_mode 异或，覆盖搜索成功帧及多段换向前后的方向更新。包络匹配和换向点航向检查共用补偿逻辑，保留单向车型及终点退出约束。增加现场首点和连续两次换向回归。

fix: 通过通用参数保持 BulkOut 搜索的车头身份

新增 allow_start_heading_flip 参数，经 extra_params 和规划器工厂传递，默认保留旧行为并校验参数值。振石 BulkOut 调用端禁用起点航向翻转，同时保留途中双向搜索与末段前进约束。原始场景回放成功，生成前进、倒车、前进三段并通过碰撞检查。

fix: 清理无搜索阶段的错误重规划上下文

依据当前阶段实际配置的 SSEP_TASK 判断搜索能力，避免普通路口沿线规划误报连续路口搜索重规划。无搜索阶段在冷却判断前清理重规划原因、搜索请求和历史路径保留状态，防止 routing 换向后复用旧参考线。增加有无搜索任务及冷却期残留回归，现场 snapshot 的 24 帧恢复引导线匹配。

fix: 还原反向作业的 IMV 搜索物理车头朝向

禁止起点航向翻转时，根据反向作业模式还原起点 heading 并转换方向，使末段前进约束对应物理车头。构建和执行搜索统一转换，两段组合搜索在途经点后不重复翻转。首任务与反向作业两例现场回放通过，保留途中倒车能力。

test: 增加 BulkOut 物理车头与路径质量回归

收录首任务和反向作业重搜两例共享场景，独立验证物理起点航向、末段实际前进、终点误差、换向连续性、运动几何、长度和耗时，并要求最终碰撞检查证据。通过仓库 Proto 解析实际回放输出，保留输入副本、日志及质量报告。增加十一项验收器正反例与非法配置检查，逐例汇总异常；两例完整质量回归通过。

fix: 为振石 BulkOut 搜索保留完整后方点云

从当前帧原始 OGM 点单独重建搜索线障碍，避免执行阶段的后方忽略状态污染多向重搜输入。执行 OGM 与原始点云保持不变，原始点云无效时拒绝构造不完整搜索环境。

feat: 统一振石 IMV 场景的搜索参数配置

复用现有场景 YAML 到 SsepInput.extra_params 链路，为 BulkOut、带途经点 BulkIn 和普通 BulkIn 提供场景级参数。IMVGeneral 通过通用方向、车头身份、碰撞裕量和方向代价参数构造搜索，不再使用振石专用构造开关；历史输入在规划入口转换为等价通用参数。显式参数会绕过不兼容的路径仓库与通用热启动，参数解析失败时明确返回错误。

test: 严格区分 SSEP 原样回归与参数实验

默认按录制输入中的 extra_params 回放，只有显式参数实验才应用质量配置覆盖，并在产物中记录模式和覆盖项。原始输入回放工具新增参数覆盖入口；解析失败、输入缺失、空目录和规划失败在严格模式下均返回非零。

fix: 重搜期间复用成功路径并实时更新参考线

锁存当前路口最后成功的 SSEP 路径，每帧从完整缓存拼接实时参考线，保留物理末点并处理滚动地图起点裁剪。
普通路口构建失败时保留累计次数；重试耗尽后清理请求，有成功路径则继续拼接，无成功路径则恢复正常参考线更新。
退出搜索时清理等待状态和旧包络，补齐缓存路径的快照坐标转换及投影重建。
保持期间沿实时引导线进行局部规划，避免有限历史输出耗尽。

验证：参考线与重规划状态回归，以及纵向停车和连续性回归。

fix: 自适应调整 KEB 固定尾段优化范围

预检 IMV LaneFollow 的固定尾段，必要时在当前段终点范围内有界前移滚动目标，最多检查四个候选且只求解一次。
检查热启动固定尾段，边界不合法时回退冷启动；最终输出保留完整边界校验。
按实车匹配点计算允许前移距离，同步在线、GUI/CLI 提取、离线回放及 HMI 实际目标；新 KebScene 显式保存前移上限，兼容旧数据。
添加固定段与终点范围回归，并将出堆场 103 帧原始数据登记到共享回归清单。

验证：固定尾段单元测试、完整 KEB 回归清单和 pnc_node 构建。

test: 归档出堆场内圈出口碰撞待修复案例

登记异常和正常对照场景及原始搜索输入，记录共享数据路径和 SHA-256。
明确内圈允许通行，问题是出口处车身碰撞；不得以必须走大圈或路径长度作为验收标准。
记录添加超视距障碍物的规避方案，将算法问题保留为 deferred，不纳入仅校验搜索成功的必过清单。

验证：四个原始文件校验一致，两份场景均可解析。

fix: 统一分段路径衔接判定并修复双向 IMV 漏换向

将方向计算和 openspace 入口统一为同向接续、直接换向与搜索衔接三类。
双向 IMV 在纵向间隙不超过 1 米、横向偏差不超过 0.1 米、反向角偏差不超过 5 度时直接换向，修复 T304 因端点相距约 0.914 米而漏换向的问题。
补齐缺失的 openspace 连接点并优先保留已有途经点，增加独立回归目标，覆盖方向初始化、段末停车、阈值边界和任务生命周期。
为显式 10/11 掉头途经点与几何换向的优先级添加 TODO，当前保持原行为。

fix: 修复重合端点的 openspace 建区退化

端点重合时使用车道法向确定平行搜索框朝向，避免搜索范围错误依赖全局坐标轴。
上下引桥连接线为零长度时，按车道航向直接构造扩展走廊，避免无效子多边形在合并时被丢弃。
新增普通车型重合端点及上下引桥旋转回归。最终 12 项衔接回归与 14 项地图保护回归通过，pnc_node 集群构建成功。

feat: 新增津西区域识别并接入搜索配置

依据津西 map_jx_20260903_v1.1.1 地图包围盒确定区域中心，
沿用 WHBULK 的 3000 米识别半径，并在枚举末尾新增 JIN_XI。

将津西接入 WHBULK 同类前进通道、参考线、途经点采样及
终点通道兜底分支，并支持 TT/CAR 的通用搜索器回退选择。

验证：地图全部 4633 个坐标点被覆盖，与现有 32 个区域不重叠；
git diff --check 及工程 task 的 pnc_node 编译通过。

refactor: 移除振石出场硬编码参数及旧开关兼容

删除 enable_zhenshi_bulkout_mode 的兼容转换及前进搜索中
振石 BulkOut 的参数补充，搜索参数直接由 YAML 显式配置。
缺项采用 planner 通用默认值，历史输入也不再自动展开旧开关。

同步删除旧开关测试并更新参数配置说明，保留通用参数校验。

fix: 统一搜索场景参数生命周期并保护配置优先级

在公共场景匹配入口和 Reset 中清理旧 planner 与参数，
避免未匹配、空配置和重复请求携带上次动态拉直参数。

以匹配标记保护 YAML 选择，场地及车型默认仅用于未匹配回退；
保留 CAR 换向、低贝位和远程引导等运行时切换。
输出参数整组替换并清理旧远程引导线，投影失败时保留 YAML
且停止无效拉直计算。快照版本升级并兼容旧版读取。

新增覆盖九类搜索的 47 项回归和逐场景检查文档。
验证：47 项测试、pnc_node 编译及 git diff --check 通过。

refactor: 统一 KEB 路径优化的请求与结果处理

将同步和异步优化收敛到共享的请求快照、求解和结果写回流程，后台线程不持有 Task 或 PlanFrame。
拆分 SSEP 前置处理、重搜保持与 PJPO 兜底，保留 generation 失效保护和完整输出历史。
检查路径投影写回结果，删除未使用成员、失效注释和无效的局部路径匹配。

feat: 支持直行堆场路口 KEB 并保持切换路径连续

NORMAL_FOLLOW 使用 guide line 路口终点构建无 SSEP 的 KEB 输入，延伸距离保留为 0 米。
首次异步等待时放行有效历史路径拼接；末端在区域切换前复用原路口输出，避免无轨迹停车。
远处后续路口不抢占末端复用目标，进入下一路口后正常更新目标；失效输入和真实求解失败仍保留错误处理。
补充选择器、终点、方向、异步等待、末端复用及 Reset 生命周期回归，兼容无 SSEP 的回放可视化输入。

验证：pnc_node 和相关测试目标构建通过，74 项规划回归通过，回放基础测试通过 202/203 项。
已知未解决项：既有 EncodingBenchmarkTest.ReportsSameGroupBoostAndCompactAblations 字节数重复性测试仍失败。

refactor: 统一 KEB 路径优化的请求与结果处理

将同步和异步优化收敛到共享的请求快照、求解和结果写回流程，后台线程不持有 Task 或 PlanFrame。
拆分 SSEP 前置处理、重搜保持与 PJPO 兜底，保留 generation 失效保护和完整输出历史。
检查路径投影写回结果，删除未使用成员、失效注释和无效的局部路径匹配。

feat: 支持直行堆场路口 KEB 并保持切换路径连续

NORMAL_FOLLOW 使用 guide line 路口终点构建无 SSEP 的 KEB 输入，延伸距离保留为 0 米。
首次异步等待时放行有效历史路径拼接；末端在区域切换前复用原路口输出，避免无轨迹停车。
远处后续路口不抢占末端复用目标，进入下一路口后正常更新目标；失效输入和真实求解失败仍保留错误处理。
补充选择器、终点、方向、异步等待、末端复用及 Reset 生命周期回归，兼容无 SSEP 的回放可视化输入。

验证：pnc_node 和相关测试目标构建通过，74 项规划回归通过，回放基础测试通过 202/203 项。
已知未解决项：既有 EncodingBenchmarkTest.ReportsSameGroupBoostAndCompactAblations 字节数重复性测试仍失败。

fix: 固定回放带宽基准的默认配置

规划配置消融每轮创建栈临时对象，历史构造函数未初始化的标量会使 Proto 字节数波动。
改为复制静态只读默认配置，利用静态初始化清零并保留各配置构造函数的显式默认值。

保留重复测量原始字节数必须相等的断言；回放主回归通过，问题用例连续运行 5 次通过。

Anticipate speed constraints in platoon CACC trajectories

fix: 恢复快照走廊默认状态与历史起点

Compact 省略可重建走廊时保留原生重建范围，显式 Full 字段仍按保存值恢复。
历史起点判断改读当前引导线匹配值，避免读取尚未初始化的本帧缓存。
补齐 Full/Compact、Recorded/Candidate、历史复用及可选真实 bag 回归。

perf: 局部计算道路边界带并保持像素结果

在已栅格化墙的包围盒及保守影响余量内计算临时距离，输出保留完整栅格范围。
融合边界带比较与位运算，保持严格阈值、距离算法和按位 mask 语义。
补充全图参考的逐像素回归，并同步数据头文件审计指纹。

perf: 精简占用距离场构建的内存操作

将复制、反相及阈值处理合并为等价阈值操作，省去完整距离和标签输出写入前的清零。
写入前释放旧 Mat 引用，保持历史帧和快照浅拷贝隔离。
逐像素验证距离、标签、来源及边界带标志，覆盖尺寸变化、ROI 和共享输出。

perf: 精确复用相同输入的占用距离场

增加线程局部单项缓存，保留数据上限为 32 MiB，以完整灰度和有效边界带逐字节确认输入。
连续两次相同输入后缓存结果，命中时深拷贝输出；输入变化或缓存分配失败时完整计算。
补充缓存失效、输入和输出污染、历史隔离、坐标元数据及线程交错回归。

perf: 移除 DP 无效计算和临时节点分配

删除没有读取方的每边临时链表写入，保留现有成员和清理逻辑。
动态障碍列表为空时跳过时间循环，保留末尾权重缩放及 NaN、Inf、负零语义。
补充公共代价接口回归，验证空间代价和硬约束标志不变。

test: 固化 DP 优化的结果一致性与耗时基准

为可选真实 bag 回归增加逐帧结果和耗时导出，覆盖完整 DP trace、路径、候选代价与边界。
记录两轮等价优化方法、缓存边界、验证命令及 108 帧精确对比结果。
保持规划覆盖和精度，通道与 DP 平均耗时由 78.8 ms 降至约 22 ms；相关回归和构建已通过。

Add leader PNC launch with 30 km/h speed override

test: 初始化碰撞边界回归的车辆尺寸

碰撞越界回归直接使用未加载的 CfgStatic，部分上层车身尺寸未初始化，偶发产生负长度包围盒并中止测试。
通过 Proto decoder 提供明确的车身尺寸；无效投影测试使用静态零初始化配置。

验证：CrashHelperGuardTest 连续 20 轮通过，routing_map_guard_test 和相关专项回归通过。

fix: 统一搜索生命周期并保留待消费人工请求

九类 SearchDecider 复用构建失败计数、显式重启和帧末收尾，避免 EC Reset 刷新失败预算。
仅在新进入 UNUSE 时结束失败请求，保留等待原有终态门控消费的人工重规划上下文，避免命令脉冲消失后请求被旧搜索失败清掉。
保持各场景重启条件、fallback 顺序和历史输出策略，以及原有成功完成清理时序。
补充九类参数化、普通路口跨帧与 REQUEST/RUNNING/FINISH 人工请求回归，记录生命周期说明。

验证：8 组专项 CTest 通过；pnc_node、pnc_replayer 和回放主测试构建通过。

fix: 统一地图区间投影并保留合并端点

Region、禁停区和减速带同时投影并裁剪两端，避免短区间混用车道累计 s 与实际路径 s，投影后恢复起点排序。
跨车道合并禁停区和减速带时保留最外侧几何端点，避免包含子段或首段端点截断合并范围。
补充 38 项区间投影、裁剪、无效输入、合并边界和停车线回归，并同步源码审计 hash。

验证：routing_map_guard_test 及相关 8 组专项 CTest 通过；生成文件与 Proto 兼容性检查通过。

fix: 统一 KEB 与 SSEP 的闸口点云过滤

将闸口掩码和拖挂车辆半宽计算抽到 sidepass_utils，供 DrivingCorridor、KEB 和 OGM 轮廓提取共用。

在轮廓提取前过滤临时栅格，保留原始 OGM、采样点和碰撞索引。Prepare 使用历史 guide 与当前车辆位姿；历史 guide 无效时不过滤，不从参考线重建兜底。回放在引导线恢复后刷新车体及 UTM 轮廓。

补充 15 项闸口过滤回归，覆盖上下层、开关、历史位姿、无 guide、原始碰撞输入保留和刷新生命周期；同步生成审计输入指纹。

验证：pnc_node 和 pnc_replayer 通过 icecream -j60 多机编译；polygon_sl_projector 78 项、ssep_path_corridor 74 项测试通过，生成物检查通过。

fix: 收紧闸口点云过滤默认横向缓冲

将未配置 gate_sidepass_filter_lateral_buffer_m 时的默认值由 0.5 m 调整为 0.3 m，减少车身边界之外额外清除的点云范围。显式配置仍优先于默认值。

fix: 修复沟点轮廓包络与边缘点丢失

独立生成沟点轮廓，恢复稀疏点簇连接并沿完整占用格边界包住原始点。
按凸包锚点分段简化，逐段校验原始点包含关系，保留明显凹口。
临时栅格四侧补一格并同步中心，防止最近格心落格丢弃边缘点。
补充真实快照、小数坐标、边缘及减段回归；102 项测试通过，多机编译完成。

feat: 完善 KEB 障碍约束配置及回放

起终点清障独立配置，默认保留起点障碍、清除终点占用区域；沟点层保持不清障。
增加默认零值的沟点前后与左右内缩，统一优化和精确碰撞校验使用的几何。
将三车型的沟点代价参数归入 OptParam，构造时复制可选沟点车身几何。
同步 Full、Compact、离线场景与 CLI 参数传递，保留显式 false 和旧场景默认语义。
补充配置持久化、车身内缩和清障组合测试；协议生成、兼容性检查及多机编译通过。

chore: 调整沟点硬安全间距默认值

ROS 参数未显式配置时，将沟点硬安全间距默认值从 0.05 m 调整为 0 m。
单独记录此调参，便于独立审查和回退。

Preserve stitched acceleration across braking and recovery

Keep the unified initial acceleration for normal and FSM fallback. Preserve inherited braking within physical limits and diagnose exceptional start adjustments. Remove the obsolete acceleration-clear/restore path and cover the revised stop behavior.

Normalize numerical stop endpoints without erasing acceleration

Apply terminal speed normalization at the exact endpoint as well as the hold segment. Preserve real nonzero terminal acceleration and add a regression.

Add platoon safety and response configuration

Load and validate headway, braking recovery, response and gap-preview settings. Version the replay serialization while retaining older snapshot defaults.

Continue predicted leader braking until standstill

Keep negative estimated acceleration beyond the nominal prediction-duration cutoff, controlled by continue_leader_braking. Test sustained braking and the disabled behavior.

Smooth projected leader motion with consistent derivatives

Fit nonnegative leader velocities within acceleration bounds and reject excessive position correction. Derive interpolated position, speed and acceleration from one model, with a misaligned-motion regression.

Guard platoon candidates with braking reserve and recovery hold

Assess measured headway and braking clearance before mode selection and validate candidate response rollouts. Retain leader obstacle checks during fallback, cap recovery speed, and latch protection across planning stages. Add safety and recovery regressions.

Preserve CACC stop feasibility at low-speed splices

Allow brake-release jerk up to the physical bound when an inherited splice requires it. Compare endpoint roundoff in velocity units, normalize stop residue, and report detailed infeasibility diagnostics.

Use vehicle response feedback and braking preview in CACC

Keep output stitching separate from measured-state response prediction. Preview gap and braking reserve before accepting commands, and continue braking when extrapolating a short leader reference. Add measured-feedback, stop-recovery and recorded-failure regressions.

Show platoon headway history with fixed target-centered axes

Replace the separate platoon gap and phase tabs with headway traces in platoon history. Display available headway alongside its minimum and fix the gap/headway axis ranges around configured targets.

Document platoon safety and response-model behavior

Describe configuration, safety and recovery lifecycle, continuity rules, diagnostics, regression coverage and model limitations.

fix: 隔离 SSEP 异步搜索的任务输入与结果

发起搜索时复制配置、输入和场景信息，避免后台线程读取已切换任务的当前帧。
记录搜索所属任务，丢弃旧任务晚到结果；接收成功但执行目标尚未切换时使用新任务 ID。

补充旧任务结果丢弃、接收过渡帧及同任务重搜结果发布回归。

fix: 修复起点偏移 open space 任务接收与车头交接

先初始化接收路由的偏移信息，再校验方向，修复 VV086 任务因首车道航向差超过 90 度被提前拒绝。
正常车道校验保留当前定位及历史执行车头，维持停车换头规则。

双向 IMV 的 10/11 保留指定车头、12 允许初搜自动选择；搜索期间跟随当前分段，接回路由继承末段方向，重搜临时失去分段时保持执行方向。
修正指定车头重搜姿态及前后轴轮角对应关系，并在新任务接收后失效旧搜索结果和 EC。

补充 VV086 几何、正常车道方向组合、搜索方向生命周期和输入约束回归。刷新测试访问声明对应的头文件审计校验值，未改变协议字段。

验证：routing、SSEP 与地图边界三组回归通过，pnc_node 构建成功。

Replace platoon CACC generator with time-headway MPC

Fix platoon MPC entry convergence and terminal braking feasibility

Fix platoon MPC speed-limit exits and response safety alignment

fix: 修复 ARM 回放共享库链接 CUDA 静态库失败

为 ssep_gpu_lib 开启 POSITION_INDEPENDENT_CODE，使 CUDA 宿主代码使用 -fPIC，修复 ARM 上链接回放共享库时的重定位错误。顶层 CMAKE_CXX_FLAGS 不覆盖 .cu 编译。

已通过 CMake 配置、diff 检查及 x86 CUDA 静态库链接共享库最小验证；ARM 完整构建待服务器复验。

Improve platoon MPC convergence at speed ceilings

Remove persistent platoon safety latch

build: 默认仅构建和安装 PNC 线上程序

新增默认关闭的 PNC_BUILD_OFFLINE_TOOLS 开关，默认构建和安装仅保留 node、replayer、scene_vis_server。离线对象库按消费者依赖编译，开发目标仍可显式构建，开启开关可恢复全量工具和 SDK 安装。

保留测试独立开关及 embedded SDK 的 compat 构建路径，补充线上构建任务和发布目录说明。已验证三个线上目标构建、全新暂存安装、开关切换及测试依赖；telediagnostic 依赖链已静态核对，未重编整个工程。

fix: 同路口重搜先停稳并从当前定位构建起点

仅对当前路口内同任务重搜进入 TO_MOTIONLESS，连续搜索与 fallback 保留原流程。
等待请求跨输入异常与阶段重置保留，由停止线负责停车，停稳后再构造环境。
统一定位起点与轮角校验，同步状态编码、场景回放生成物及生命周期回归。

fix: 保留车后弯道并平滑拼接 SSEP 参考线

保持准确搜索首点与前方路径，优先沿历史和原参考线补足后视范围。
逐步调整车后连接锚点并校验去重后的实际接缝，移除整段搜索头切线兜底。
加入任务 52851 几何 fixture、大偏移、短历史、弯道及换头回归。

fix: SSEP 重搜期间复用有效 KEB 历史路径

校验任务、方向、姿态及剩余长度，补齐车辆至优化首点的历史前缀后写回。
新 SSEP 完成但尚未成功接入时继续保持，接替后释放旧优化输出；失效时按原策略兜底。
补充连续等待、前缀接头、输入失效和新结果接替回归。

fix: 优化 SSEP KEB 首段转向状态变化率

IMV General 保持既有首点姿态、曲率和 beta，允许首 pinch 与 beta_dot 在限值内优化。
初始导数收紧到合法范围，其他调用默认保留首点全固定行为。
仅调整 KEB 优化，不修改轮角传输、操作头转换或粗搜索接口，并覆盖正反向及默认兼容测试。

Extract MPC solver into algorithm/platoon and remove lattice forwarding files

Extract independent QP solver from longitudinal MPC

Split longitudinal MPC generation into maintainable cycle stages