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fix(ssep): 允许修复 IMV 通用规划的固定尾段碰撞

固定尾段原先仅在运动学不合法时解除固定，导致尾段车身碰撞时
反复提高优化权重仍无法移动碰撞姿态。本次复用优化器的尾段
索引规则，检查真实障碍和约束图上的尾段车身扫掠；命中时仅
保留任务终点固定，并将障碍并集用于修复优化。

保持完整路径的运动学、原始车身和下发几何验收；补充固定尾
碰撞触发、非尾碰撞不触发及终点固定的回归测试。

验证：30 项相关 CPU 测试通过，1 项原有禁用测试未执行。
现场 2026-10-31_23-48-27-778 场景由失败变为成功，输入、粗搜索
产物和首末点状态保持一致；GPU 未验证。

fix: 解除变道途经终点的完成位置硬限制

允许候选变道完成点超过任务指定的变道途经终点，避免短窗口下执行检查持续拒绝并导致停车等待。保留起点、安全检查、有效候选及实际路由终点约束，不改变实时变道意图判断。

补充 PARK_WAIT 恢复变道、当前候选复核和停车请求解除的回归，并验证路由终点不足时仍拒绝。统一格式化及 diff 检查通过，routing_transition_test 全部 122 项通过。