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#1256 (Nov 10, 2025 5:59:01 PM)

1. fix:修复快照内存泄漏的bug — 5081703.cr / detail
2. fix: trailer path bug in replayer. — 5081703.cr / detail
3. 从两边搜索 — tangwenqing / detail
4. 根据现场测试数据提升成功率。 — tangwenqing / detail
5. feat:1.添加远程步进忽略安全的功能2.翻斗角度大于一定阈值，停车的防护 — wuyanjun110 / detail
6. fix: no drive object check dis expend — ljl / detail
7. Add OGM builder — tangwenqing / detail
8. Og Lines添加source cluster size表示置信度，回退时只回退置信度低的点云 — tangwenqing / detail
9. Publish og_line_segment topic. — tangwenqing / detail
10. fix: 修复了2段搜索的一些问题，修改了参数 — tangwenqing / detail
11. feat:暂时屏蔽container size 变量 — wuyanjun110 / detail
12. chore: 训练数据集生成工具完善轨迹生成模块 — tangwenqing / detail
13. chore: 重新定义og line segment message — tangwenqing / detail
14. fix:修复分段路径计算的bug — wuyanjun110 / detail
15. feat:cargo width — wuyanjun110 / detail
16. feat:添加变道状态机状态 — wuyanjun110 / detail
17. fix: trailer path bug in replayer. — 5081703.cr / detail
18. fix: trailer_ego_path bug. — 5081703.cr / detail
19. fix: destination direction bug. — 5081703.cr / detail
20. feat:添加参数,从disable状态强制会stop auto — wuyanjun110 / detail
21. feat: 建立多步搜索框架，重构tractor-trailer的搜索代码，适配威海调头入库场景 — tangwenqing / detail
22. fix: steering stationary. — 5081703.cr / detail
23. fix: 去除魔法数字 — tangwenqing / detail
24. refactor:优化ego match — wuyanjun110 / detail
25. fix:修复match的bug — wuyanjun110 / detail
26. feat:适配实时车辆宽度 — wuyanjun110 / detail
27. fix: 修复ssep参考线trailer角度跳变问题 — tangwenqing / detail
28. fix: reverse truck path task使用原始kappa — tangwenqing / detail
29. feat:临时关闭变道状态的上传 — wuyanjun110 / detail
30. feat:引导线适配集卡倒车 — wuyanjun110 / detail
31. fix:后向倒车问题修复 — wuyanjun110 / detail
32. fix:后向倒车问题修复 — wuyanjun110 / detail
33. fix: reversing truck path. — 5081703.cr / detail
34. fix: 崩溃 — 5081703.cr / detail
35. fix: using TractorPathFromTrailerPath — 5081703.cr / detail
36. fix: imv smooth mode bug. — 5081703.cr / detail
37. fix:修复bulk out识别的bug — wuyanjun110 / detail
38. feat:添加进堆场口通道的显示 — wuyanjun110 / detail
39. feat:调整边界封锁逆行车辆左边的通道 — wuyanjun110 / detail
40. feat:适配 imv 出停车位方向和一次规划方向不一致的场景 — wuyanjun110 / detail
41. feat:适配苏溪集卡倒车 — wuyanjun110 / detail
42. feat:更新西联停车位的约束 — wuyanjun110 / detail
43. fix: imv smooth mode bug. — 5081703.cr / detail
44. feat:修复出堆场口 提前进入动态搜索的bug — wuyanjun110 / detail
45. feat:反向进T场，搜索失败 — wuyanjun110 / detail
46. fix: steering check for truck. — 5081703.cr / detail
47. fix: imv start_pt.heading in smooth mode. — 5081703.cr / detail
48. fix:pjpo标志位赋值的bug — wuyanjun110 / detail
49. feat:出堆场口 约束调整 — wuyanjun110 / detail
50. feat: u-turn-insertion场景，倒车重规划 — tangwenqing / detail
51. fix: crash issue. — 5081703.cr / detail
52. fix: imv crab mode for large curvature path. — 5081703.cr / detail
53. feat:open space 区域 赋值 no straight — wuyanjun110 / detail
54. feat:opensapace 搜索晚的问题 — wuyanjun110 / detail
55. feat:适配友谊关 — wuyanjun110 / detail
56. Ssep add hdmap — tangwenqing / detail
57. fix: 倒车时搜索区域构建bug修复 — tangwenqing / detail
58. fix: uturn insertion 倒车二次规划使用更大的曲率 — tangwenqing / detail
59. feat: 前港掉头调试 临时提交 — tangwenqing / detail
60. feat:友谊关测试添加日志 — wuyanjun110 / detail
61. feat:恢复代码 — wuyanjun110 / detail
62. fix:出堆场口 和多段 求解失败的bug — wuyanjun110 / detail
63. feat:吊距防护的bug — wuyanjun110 / detail
64. fix:修复可能的崩溃bug — wuyanjun110 / detail
65. fix: trailer_base2head_base in ssep. — 5081703.cr / detail
66. fix:调整限速的问题 — wuyanjun110 / detail
67. fix:修复可能的崩溃bug — wuyanjun110 / detail
68. feat:西连停车位，添加约束 — wuyanjun110 / detail
69. Revert "fix:修复可能的崩溃bug" — wuyanjun110 / detail
70. fix: imv heading bug. — 5081703.cr / detail
71. fix:修复快照崩溃的bug — wuyanjun110 / detail
72. fix:修复合并的bug — wuyanjun110 / detail
73. feat:弯道延后进入open space 参数化 — wuyanjun110 / detail
74. feat:弯道延后进入open space 参数化 — wuyanjun110 / detail
75. fix:长弯道内，速度跳变的问题 — wuyanjun110 / detail
76. feat: 完成ssep新框架的场景输入。修复搜索bug — tangwenqing / detail
77. fix: ssep ilqr path filter. — 5081703.cr / detail
78. fix: 修复 along lane condition 中目标角度与车道角度可能不一致的问题 — tangwenqing / detail
79. fix:修复可能崩溃的bug — wuyanjun110 / detail
80. feat:关闭debug — wuyanjun110 / detail
81. fix: wbca boundary bug. — 5081703.cr / detail
82. fix: lane.length checking bug. — 5081703.cr / detail
83. feat:调整wcba 优化路径的长度 — wuyanjun110 / detail
84. fix: echo stop position. — 5081703.cr / detail
85. feat: 掉头入库-1. 根据途经点位置自动计算角度。2. 方向切换时向前延长轨迹 — tangwenqing / detail
86. fix: plan from cur_pt when ssep search succeed. — 5081703.cr / detail
87. feat: 增加conditional filter防止轨迹画圈 — tangwenqing / detail
88. fix: 修复轨迹有可能转圈的问题 — tangwenqing / detail
89. fix: crash issue. — 5081703.cr / detail
90. fix: lon_decision, using prediction for v > 8km/h — 5081703.cr / detail
91. fix: 修复掉头入库时，pass point不合理会导致崩溃的问题 — tangwenqing / detail
92. fix:修复不运行path time graph，lattice崩溃的bug — wuyanjun110 / detail
93. fix:修复guide line的模式的打印 — wuyanjun110 / detail
94. feat:添加忽略身后安全的标志位 — wuyanjun110 / detail
95. feat:添加忽略身后og点的功能 — wuyanjun110 / detail
96. feat:指令变道后， 仍然可以进行靠近终点变道 — wuyanjun110 / detail
97. chore: 改进进出堆场搜索与掉头搜索 — tangwenqing / detail
98. fix:修复停车位方向切换的问题 — wuyanjun110 / detail
99. feat:进充电桩搜索失败的bug — wuyanjun110 / detail
100. fix:修复参考拼接的bug — wuyanjun110 / detail
101. fix:苏溪进出堆场搜索失败的bug — wuyanjun110 / detail
102. feat:删除打印日志 — wuyanjun110 / detail
103. fix: 修复前港终点在反向车道时会crash的问题 — tangwenqing / detail
104. feat:扩多个lane的region，只获取一段的bug — wuyanjun110 / detail
105. fix: 修复hd-map中yard access line为空时会崩溃的问题 — tangwenqing / detail
106. chore: 调整进出堆场与普通搜索方向切换权重 — tangwenqing / detail
107. fix: wbca route length optimization. — 5081703.cr / detail
108. fix: ssep修复起点直接满足搜索终止条件时会crash的问题 — tangwenqing / detail
109. fix:修复引导线拼接的bug — wuyanjun110 / detail
110. fix:修复引导线拼接的bug — wuyanjun110 / detail
111. chore: 1.基于车道的终点匹配范围增加到距离参考点20米。2. imv增加斜行cost — tangwenqing / detail
112. feat:调整停车位开始变道的距离 — wuyanjun110 / detail
113. feat:变道安全和变道临停， 因障碍物晃，导致冲突的问题， 添加buffer — wuyanjun110 / detail
114. fix:关路禁停的bug — wuyanjun110 / detail
115. fix:引桥 途径点 没有清除的bug — wuyanjun110 / detail
116. feat: 跑通ssep新框架-西联imv进充电桩的流程 — tangwenqing / detail
117. fix:修复bulk in 和 bulk out 点靠近时，场景识别的bug — wuyanjun110 / detail
118. 仿真中跑通进出充电桩 — tangwenqing / detail
119. fix:修复bulk倒车的问题 — wuyanjun110 / detail
120. fix:修复速度大于40km/h时.减速曲线的bug — wuyanjun110 / detail
121. fix:修复速度大于40km/h时.减速曲线的bug — wuyanjun110 / detail
122. fix: 修复了轨迹平滑时，边界约束为0时，轨迹位置仍会改变的bug — tangwenqing / detail
123. fix:修复在平滑状态下， 限速的bug — wuyanjun110 / detail
124. fix:修复在平滑状态下， 限速的bug — wuyanjun110 / detail
125. fix:修复ssep搜索时，聚类og点使用的bug — wuyanjun110 / detail
126. fix:修复堆场入口显示的bug — wuyanjun110 / detail
127. chore: 适配HD-Map改动-一个堆场对应多个堆场口 — tangwenqing / detail
128. chore: 适配HD-Map改动-一个堆场对应多个堆场口 — tangwenqing / detail
129. fix: 修复方向切换时延长失效的问题，增大对tunnel constraint的前向响应距离 — tangwenqing / detail
130. fix:修复搜索失败的bug — wuyanjun110 / detail
131. refctor:优化对准逻辑 — wuyanjun110 / detail
132. fix:优化对准的逻辑 — wuyanjun110 / detail
133. feat:添加变道状态机状态 — wuyanjun110 / detail
134. feat:变道延迟时间参数化 — wuyanjun110 / detail
135. fix:修复忽略身后障碍物的bug — wuyanjun110 / detail
136. feat:远程步进， 使用忽略安全的标志位代表是否是自动卸料 — wuyanjun110 / detail
137. fix: 修复堆场有多个出入口时适配错误的问题 — tangwenqing / detail
138. feat:修复参数名称和远程步进超时的时间 — wuyanjun110 / detail
139. fix:修复变道过程中，当前车道突变的bug — wuyanjun110 / detail
140. feat:进出堆场约束的调整 — wuyanjun110 / detail
141. fix:苏溪 修复 集卡进单车道堆高机场搜索失败的bug — wuyanjun110 / detail
142. merge latest ssep — tangwenqing / detail
143. fix: 解决imv出充电桩离障碍物过近的问题 — tangwenqing / detail
144. fix: 前港ssep搜索，车道匹配的终点需要在设定的终点之后 — tangwenqing / detail
145. fix: 解决imv出充电桩离障碍物过近的问题 — tangwenqing / detail
146. feat:调整倒车的约束 — wuyanjun110 / detail
147. fix:ssep场景错误的bug — wuyanjun110 / detail
148. fix:travel out 误退出的bug — wuyanjun110 / detail
149. feat: 新搜索框架添加gui 可视化功能 — tangwenqing / detail
150. feat: 新搜索框架添加gui 可视化功能 — tangwenqing / detail
151. fix: 修复ssep搜索轨迹tractor-trailer拖车角度错误的问题 — tangwenqing / detail
152. fix: 修复ssep搜索轨迹tractor-trailer拖车角度错误的问题 — tangwenqing / detail
153. fix:ssep路径没有终点的停止线的bug — wuyanjun110 / detail
154. feat: ssep: tt 搜索中，使用guide line匹配终点 — tangwenqing / detail
155. feat: ssep: tt 搜索中，使用guide line匹配终点 — tangwenqing / detail
156. feat:添加comand widget的显示开关 — wuyanjun110 / detail
157. feat:添加comand widget的显示开关 — wuyanjun110 / detail
158. fix:修复对准标志位请求不复位的bug — wuyanjun110 / detail
159. feat:状态显示框通过参数可以控制 — wuyanjun110 / detail
160. fix:合并的bug — wuyanjun110 / detail
161. feat:调整缩小安全距离的参数 — wuyanjun110 / detail
162. feat: 加入双向搜索，太阳纸业支持car倒车入库。 — tangwenqing / detail
163. chore: ssep多段倒车入库根据测试结果调整搜索逻辑 — tangwenqing / detail
164. fix: ssep加保护逻辑，不考虑距离过远的途经点 — tangwenqing / detail
165. fix: ssep修复途经点使用逻辑 — tangwenqing / detail
166. fix:误退出 dravel out场景的bug — wuyanjun110 / detail
167. fix:误进入倒车控制器的bug — wuyanjun110 / detail
168. fix:误进入倒车控制器的bug — wuyanjun110 / detail
169. chore: ssep-car多段倒车入库减小双向搜索时两段路径连接处跳变 — tangwenqing / detail
170. chore: ssep-car 多段倒车入库，提升倒车二次搜索成功率 — tangwenqing / detail
171. feat:优化倒车的限速 — wuyanjun110 / detail
172. chore: ssep-car-多段倒车入库提升成功率 — tangwenqing / detail
173. feat: ssep-拖车进出堆场时，使用双向搜索作为fallback searcher。 — tangwenqing / detail
174. fix: Remove file — tangwenqing / detail
175. chore: ssep-car多段倒车 提升二次搜索成功率 — tangwenqing / detail
176. fix:出斜料区，地图方向识别的bug — wuyanjun110 / detail
177. fix: 修复ssep路径终点离设定终点过远的问题 — tangwenqing / detail
178. feat: ssep-离线障碍物配置框架 — tangwenqing / detail
179. feat: 加入双向搜索，太阳纸业支持car倒车入库。 — tangwenqing / detail
180. chore: ssep多段倒车入库根据测试结果调整搜索逻辑 — tangwenqing / detail
181. fix: ssep加保护逻辑，不考虑距离过远的途经点 — tangwenqing / detail
182. chore: ssep-car多段倒车入库减小双向搜索时两段路径连接处跳变 — tangwenqing / detail
183. chore: ssep-car 多段倒车入库，提升倒车二次搜索成功率 — tangwenqing / detail
184. chore: ssep-car-多段倒车入库提升成功率 — tangwenqing / detail
185. feat: ssep-拖车进出堆场时，使用双向搜索作为fallback searcher。 — tangwenqing / detail
186. fix: Remove file — tangwenqing / detail
187. chore: ssep-car多段倒车 提升二次搜索成功率 — tangwenqing / detail
188. fix: 修复ssep路径终点离设定终点过远的问题 — tangwenqing / detail
189. feat: 增加候选起点策略 — tangwenqing / detail
190. feat: 增加候选起点策略 — tangwenqing / detail
191. feat:倒车入库后，前向步进的问题 — wuyanjun110 / detail
192. feat:完善变道触发的条件 — wuyanjun110 / detail
193. fix:  stationary steering logic. — 5081703.cr / detail
194. fix:变道场景切换的bug — wuyanjun110 / detail
195. fix:路径方向切换时，终点距离计算的bug — wuyanjun110 / detail
196. fix:修复路径拼接的bug — wuyanjun110 / detail
197. feat:优化ssep的参数载入 — wuyanjun110 / detail
198. chore: SSEP: 自卸车普通搜索终点车道匹配只允许匹配给定终点以后的位置 — tangwenqing / detail
199. feat:修改开始对准的阈值 — wuyanjun110 / detail
200. fix:修复bulk 状态下， 不自动对准的bug — wuyanjun110 / detail
201. fix:修复更新目标车道使用历史数据的bug — wuyanjun110 / detail
202. feat:适配路边作业场景 — wuyanjun110 / detail
203. feat: SSEP: 1. IMV增加pullover场景处理终点偏移。2. 添加keb optimizer — tangwenqing / detail
204. fix: 修复掉头场景的终止条件判断不能正确匹配车道的问题 — tangwenqing / detail
205. fix:修复方向切换的bug — wuyanjun110 / detail
206. feat: SSEP: 进堆场场景使用双向搜索+keb_optimizer — tangwenqing / detail
207. fix: reversing debug. — 5081703.cr / detail
208. feat:合并的bug — wuyanjun110 / detail
209. fix:修复og lines 使用的bug — wuyanjun110 / detail
210. fix:方向切换的bug — wuyanjun110 / detail
211. feat:添加强制前向搜索的标志位 — wuyanjun110 / detail
212. fix:修复地图包略当前段计算的bug — wuyanjun110 / detail
213. refactor:优化adjust 切换lock的条件 — wuyanjun110 / detail
214. fix:修复lock 不切换adjust的bug — wuyanjun110 / detail
215. chore: ssep: 将Map envelop 转为 constraint，容许轻微违反约束-不超过0.5m — tangwenqing / detail
216. feat: 1. 前港 lock 和 adjust 来回切换的bug  2. 太阳 接受新任务， 状态机切换的bug — wuyanjun110 / detail
217. feat:储存的消息中添加车辆当前位置 — wuyanjun110 / detail
218. feat:park lock 下不重新搜索 — wuyanjun110 / detail
219. fix:适配lane 首位相连的场景 — wuyanjun110 / detail
220. fix:修复方向切换的问题 — wuyanjun110 / detail
221. feat:终点是否考虑边界添加参数 — wuyanjun110 / detail
222. fix: max_acc = 0.5 for wbca velocity reference. — 5081703.cr / detail
223. chore: ssep: 1.增加进堆场时终点选择逻辑 - 优先选择宽阔的区域作为终点，提前把挂车甩直。2. keb_optimizer加上最后一段直线的约束 — tangwenqing / detail
224. feat: ssep: 新增低贝位搜索模式 -- 在进入窄通道前把挂甩直。适配杨浦场景。 — tangwenqing / detail
225. chore: ssep: 新建开沃掉头场景调整参数 — tangwenqing / detail
226. feat:park adjust 切换park lock的bug — wuyanjun110 / detail
227. fix:优化 安全区域的限速 — wuyanjun110 / detail
228. feat: SSEP: 倒车出停车位多段路径 — tangwenqing / detail
229. feat: SSEP: mult-seg path to exit parking space — tangwenqing / detail
230. feat: Tractor-trailer出停车位 — tangwenqing / detail
231. chore: remove 1 line — tangwenqing / detail
232. feat: ssep: 跑通苏溪多段路径出停车位 — tangwenqing / detail
233. chore: ssep: minor param updates — tangwenqing / detail
234. fix: hmi load map. — 5081703.cr / detail
235. fix: ssep: 拆分car车型掉头和常规搜索的搜索参数 — tangwenqing / detail
236. chore: ssep: 在堆场内搜索终止条件不进行车道匹配 — tangwenqing / detail
237. feat:打开release — wuyanjun110 / detail
238. feat:添加多次步进的功能 — wuyanjun110 / detail
239. feat_out: path_opt in replayer. — 5081703.cr / detail
240. fix: velocity profile exception. — 5081703.cr / detail
241. fix: delete history in smooth mode. — 5081703.cr / detail
242. chore: ssep: 跑通tensor rt推理ssep heat net模型全流程 — tangwenqing / detail
243. fix:修复终点前变道的bug — wuyanjun110 / detail
244. feat:添加参数 直行的junction 是否用路口的边界 — wuyanjun110 / detail
245. refactor:删除打印日志 — wuyanjun110 / detail
246. fix:road 级别的可行驶范围的bug — wuyanjun110 / detail
247. feat:适配董分进堆场边界 — wuyanjun110 / detail
248. fix:修复封路变道的bug — wuyanjun110 / detail
249. fix:引桥前变道的bug — wuyanjun110 / detail
250. fix:可能崩溃的bug — wuyanjun110 / detail
251. fix: routing extending backward for bend. — 5081703.cr / detail
252. fix:变道的bug — wuyanjun110 / detail
253. chore: SSEP: Update ssep sdk. — tangwenqing / detail
254. chore: 重构keb_optimizer，提取出tractor_trailer_keb_optimizer. 后续可以为其他车型添加优化器 — tangwenqing / detail
255. fix:适配open space 场景 — wuyanjun110 / detail
256. fix: using maximum vehicle size in WBCA — 5081703.cr / detail
257. Feat: SSEP: 增加自卸车倒车卸货场景 — tangwenqing / detail
258. feat: 接入自卸车倒车卸货场景 — tangwenqing / detail
259. fix: abandon  last segment in wbca. — 5081703.cr / detail
260. fix: 修复ssep搜索区域尺寸错误 — tangwenqing / detail
261. fix:可能崩溃的bug — wuyanjun110 / detail
262. fix: wbca debug msg. — 5081703.cr / detail
263. fix: end_velocity for wbca calc exception. — 5081703.cr / detail
264. fix: velocity profile exception. — 5081703.cr / detail
265. fix:人工对准误创建约束 — wuyanjun110 / detail
266. feat:open space的优化 — wuyanjun110 / detail
267. refactor:直线步进 优化步进时间 — wuyanjun110 / detail
268. refactor:直线步进 优化步进时间 — wuyanjun110 / detail
269. feat: SSEP: keb optimizer优化多段路径。car模型适配keb optimizer。 — tangwenqing / detail
270. feat: ssep_data中保存重规划原因 — tangwenqing / detail
271. fix: add wbca debug var. — 5081703.cr / detail
272. fix: add lateral acc cost. — 5081703.cr / detail
273. fix: add wbca cost and time_consuming. — 5081703.cr / detail
274. fix: SSEP: 修复car+optimizer中代码的bug — tangwenqing / detail
275. fix:修复代码合并的bug — wuyanjun110 / detail
276. fix: pub lane_pts debug msg. — 5081703.cr / detail
277. feat: SSEP: 增加IMV-either-facing-goal搜索功能（可以头朝前也可以尾朝前） — tangwenqing / detail
278. feat:暂时可以调试 — wuyanjun110 / detail
279. feat: SSEP: 增加集卡多段倒车场景 — tangwenqing / detail
280. fix: wbca bd expanding. — 5081703.cr / detail
281. feat: SSEP: 增加IMV-either-facing-goal搜索功能（可以头朝前也可以尾朝前） — tangwenqing / detail
282. feat: SSEP: 增加集卡多段倒车场景 — tangwenqing / detail
283. fix: SSEP: Resolve crashing issue. — tangwenqing / detail
284. fix: SSEP: Resolve crashing issue. — tangwenqing / detail
285. feat: add distance2bend — 5081703.cr / detail
286. fix: WBCA lane change path — 5081703.cr / detail
287. fix: choosing WBCA start_pt at guide_line in SMOOTH MODE — 5081703.cr / detail
288. feat:适配状态机场景 — wuyanjun110 / detail
289. feat: WBCA serialization for debug. — 5081703.cr / detail
290. fix: using history_pts for lattice velocity reference. — 5081703.cr / detail
291. fix: use_func_use_wbca_speed_limit = true — 5081703.cr / detail
292. feat: SSEP: 增加引导线跟随模式搜索 — tangwenqing / detail
293. feat: ssep适配脱困模式 — tangwenqing / detail
294. feat:boost 编译错误 — wuyanjun110 / detail
295. fix: SSEP: 修复引导线跟随搜索的一些bug — tangwenqing / detail
296. fix: lateral acceleration parameters. — 5081703.cr / detail
297. fix: ComputeLonGuideVelFromLatAcc — 5081703.cr / detail
298. feat: clear align times when align2nd to align1st. — 5081703.cr / detail
299. feat:脱离模式 路径切换的适配 — wuyanjun110 / detail
300. chore: SSEP: 新增DirectionalPath数据结构，简化对reference line的处理 — tangwenqing / detail
301. fix: lon_decision for car. — 5081703.cr / detail
302. feat:cut ego 添加参数 — wuyanjun110 / detail
303. feat:适配新的障碍物类型 — wuyanjun110 / detail
304. feat:脱困模式，适配重搜索逻辑以及地图版本校验 — wuyanjun110 / detail
305. fix: add min_turn_radius — 5081703.cr / detail
306. fix: add lattice_velocity_reference_mode — chenran / detail
307. fix: disable wbca debug mode. — chenran / detail
308. fix: max_lat_acc in wbca params — chenran / detail
309. fix: ignore dynamic obstacle in risk evaluation. — chenran / detail
310. fix:调整危险限速距离的bug — wuyanjun110 / detail
311. feat:调整状态机 — wuyanjun110 / detail
312. feat:远程步步进，停车时间参数化 — wuyanjun110 / detail
313. fix_out: lat_acc_baed ref vel cal error. add debug msg. — chenran / detail
314. fix:修复因为距离阈值，带来场景识别错误的bug — wuyanjun110 / detail
315. fix: bug — chenran / detail
316. fix: disable wbca_debug mode. — chenran / detail
317. fix:修复终点距离计算的bug — wuyanjun110 / detail
318. chore(format):格式 — wuyanjun110 / detail
319. chore: 适配remote guide line变更 — tangwenqing / detail
320. fix:修复海润进弯道后第一个停车位停不正的bug — wuyanjun110 / detail
321. fix: delete log. — chenran / detail
322. fix:修复误触发open space的bug — wuyanjun110 / detail
323. fix: delete log — chenran / detail
324. feat:执行remote后进入stop auto — wuyanjun110 / detail
325. feat:添加obj障碍物的跟车距离 — wuyanjun110 / detail
326. refactor:优化bulk场景的限速 — wuyanjun110 / detail
327. fix:修复park lock 切换 park out， 不重搜索的bug — wuyanjun110 / detail
328. fix:修复极限变道时没有应用变道路径，然后状态机切换的bug — wuyanjun110 / detail
329. refactor:优化跟车距离 — wuyanjun110 / detail
330. fix:临时修复重搜索的bug — wuyanjun110 / detail
331. feat: lon_decision from SQ — 5081703.cr / detail
332. fix: add min_safe_ttc — 5081703.cr / detail
333. fix: v_min_coef = 9.9 wbca — 5081703.cr / detail
334. fix: disable dynamic and steering speed constraints — 5081703.cr / detail
335. fix: disable dynamic and steering speed constraints — 5081703.cr / detail
336. fix: add min_velocity_coefficient_for_velocity_cost. — 5081703.cr / detail

#1254 (Nov 10, 2025 10:56:55 AM)

1. refactor:优化关路禁停 — wuyanjun110 / detail
2. fix: add wbca cost and time_consuming. — 5081703.cr / detail
3. fix: add lateral acc cost. — 5081703.cr / detail
4. feat:添加根据定位值的倒车防护，防治对准时，跟着桥走. — wuyanjun110 / detail
5. fix: wbca bd expanding. — 5081703.cr / detail
6. feat:调整搜索终点位置 — wuyanjun110 / detail
7. feat:堆高机作业关路重叠时，合并 — wuyanjun110 / detail
8. feat:park lock下 不校验地图 — wuyanjun110 / detail
9. feat:调整出堆场口的约束创建 — wuyanjun110 / detail
10. fix:修复因为距离阈值，带来场景识别错误的bug — wuyanjun110 / detail
11. fix:修复终点距离计算的bug — wuyanjun110 / detail
12. fix:修复海润进弯道后第一个停车位停不正的bug — wuyanjun110 / detail
13. fix:修复误触发open space的bug — wuyanjun110 / detail
14. refactor:优化动态搜索限速 — wuyanjun110 / detail

#1253 (Nov 7, 2025 3:05:07 PM)

1. Update yiwu-suxi-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
2. Update yiwu-suxi-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
3. Update yiwu-suxi-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
4. Update daxie-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
5. Update yiwu-suxi-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
6. Update daxie-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
7. Update daxie-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
8. Update daxie-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail

#1253 (Nov 7, 2025 3:05:07 PM)

1. fix:临时修复重搜索的bug — wuyanjun110 / detail

#1252 (Nov 7, 2025 12:03:57 AM)

1. feat:添加obj障碍物的跟车距离 — wuyanjun110 / detail
2. refactor:优化跟车距离 — wuyanjun110 / detail

#1251 (Nov 6, 2025 11:09:56 PM)

1. fix:修复终点距离计算的bug — wuyanjun110 / detail
2. chore(format):格式 — wuyanjun110 / detail
3. chore: 适配remote guide line变更 — tangwenqing / detail
4. fix:修复海润进弯道后第一个停车位停不正的bug — wuyanjun110 / detail
5. fix:修复误触发open space的bug — wuyanjun110 / detail
6. feat:执行remote后进入stop auto — wuyanjun110 / detail
7. feat:添加obj障碍物的跟车距离 — wuyanjun110 / detail
8. refactor:优化bulk场景的限速 — wuyanjun110 / detail
9. fix:修复park lock 切换 park out， 不重搜索的bug — wuyanjun110 / detail
10. fix:修复极限变道时没有应用变道路径，然后状态机切换的bug — wuyanjun110 / detail
11. refactor:优化跟车距离 — wuyanjun110 / detail

#1250 (Nov 6, 2025 4:49:36 PM)

1. feat:park lock下 不校验地图 — wuyanjun110 / detail
2. feat:调整出堆场口的约束创建 — wuyanjun110 / detail
3. fix:修复因为距离阈值，带来场景识别错误的bug — wuyanjun110 / detail
4. fix:修复终点距离计算的bug — wuyanjun110 / detail
5. fix:修复海润进弯道后第一个停车位停不正的bug — wuyanjun110 / detail
6. fix:修复误触发open space的bug — wuyanjun110 / detail

#1249 (Nov 6, 2025 3:54:29 PM)

1. fix: delete log. — chenran / detail
2. fix: delete log — chenran / detail

#1248 (Nov 6, 2025 3:02:48 PM)

1. fix: SSEP: 修复IMV进充电桩方向错误的问题 — tangwenqing / detail

#1247 (Nov 6, 2025 2:08:57 PM)

1. feat: WBCA serialization for debug. — chenran / detail
2. fix: using history_pts for lattice velocity reference. — chenran / detail
3. fix: use_func_use_wbca_speed_limit = true — chenran / detail
4. fix: lateral acceleration parameters. — chenran / detail
5. fix: ComputeLonGuideVelFromLatAcc — chenran / detail
6. fix: add min_turn_radius — chenran / detail
7. fix: add lattice_velocity_reference_mode — chenran / detail
8. fix: disable wbca debug mode. — chenran / detail
9. fix: max_lat_acc in wbca params — chenran / detail
10. fix_out: lat_acc_baed ref vel cal error. add debug msg. — chenran / detail
11. fix: bug — chenran / detail
12. fix: disable wbca_debug mode. — chenran / detail
13. fix: delete log. — chenran / detail
14. fix: v_min_coef = 9.9 wbca — chenran / detail

#1245 (Nov 6, 2025 1:13:52 PM)

1. fix:修复误触发open space的bug — wuyanjun110 / detail

#1244 (Nov 6, 2025 12:22:27 PM)

1. fix: disable collision cost in lane change mode. — 5081703.cr / detail

#1243 (Nov 6, 2025 10:44:13 AM)

1. feat_out:添加满都拉专用通信结构 — zhaojianfeng2 / detail
2. feat_out:字段修改 — zhaojianfeng2 / detail
3. feat_out:增加编队状态消息 — zhaojianfeng2 / detail
4. feat_out:按照上智联新协议修改 — zhaojianfeng2 / detail
5. fix_out: traffic msg — hongjinjin / detail
6. feat_out:回退rc_dev的合并 — zhaojianfeng2 / detail
7. fix_out: add traffic msg — hongjinjin / detail
8. feat:平行驾驶消息添加新字段 — wuyanjun110 / detail
9. Publish og line segments — tangwenqing / detail
10. feat_out:故障码增加关联task_id — zhaojianfeng2 / detail
11. feat_out:溯源消息增加task_id — zhaojianfeng2 / detail
12. feat:添加货物宽度的标志位 — wuyanjun110 / detail
13. feat:添加货物重量 — wuyanjun110 / detail
14. feat_out:编队定位消息增加字段 — zhaojianfeng2 / detail
15. feat_out: TosTask中block_crane_id类型由uint8变更为string — guolindong / detail
16. feat:添加cargo type 标志位 — wuyanjun110 / detail
17. chore: 重新定义Og line segment msg — tangwenqing / detail
18. feat:添加变道状态机 — wuyanjun110 / detail
19. 感知堆场obj输出消息增加heading,id,配对id和速度字段. — tangxiao / detail
20. feat:变量类型的bug — wuyanjun110 / detail
21. feat:添加pnc 状态的接口 — wuyanjun110 / detail
22. feat_out:心跳增加停车原因 — zhaojianfeng2 / detail
23. feat:添加忽略身后og点的标志位 — wuyanjun110 / detail
24. feat:添加忽略身后og点的标志位 — wuyanjun110 / detail
25. feat:添加忽略身后og点的标志位 — wuyanjun110 / detail
26. feat:添加绕行状态机 — wuyanjun110 / detail
27. feat_out:增加上报字段 — zhaojianfeng2 / detail
28. feat_out:增加sub_motion_status — zhaojianfeng2 / detail
29. feat:添加忽略身后og点的标志位 — wuyanjun110 / detail
30. feat_out:增加车辆状态字段 — zhaojianfeng2 / detail
31. feat_out:增加剩余续航里程 — zhaojianfeng2 / detail
32. feat:在pnc_debug中增加observer_debug — 5081703.cr / detail
33. feat:在pnc_debug中增加observer_debug — wuyanjun110 / detail
34. feat_out:添加tcu2vehicle消息 — zhaojianfeng2 / detail
35. fix:类型错误 — zhaojianfeng2 / detail
36. feat:ads command里面添加 步进间隔的字段 — wuyanjun110 / detail
37. feat:添加脱困模式的字段 — wuyanjun110 / detail
38. feat:添加脱困模式的字段 — wuyanjun110 / detail
39. feat:云控语音控制消息 — haoxiangtao / detail
40. feat:在pnc_debug中增加observer_debug — 5081703.cr / detail

#1243 (Nov 6, 2025 10:44:13 AM)

1. feat: ssep: tt 搜索中，使用guide line匹配终点 — tangwenqing / detail
2. fix: using pnc upper speed limit for wbca. — 5081703.cr / detail
3. fix: wbca start vel bug. — 5081703.cr / detail
4. fix: using his when esdf=null. — 5081703.cr / detail
5. fix: obstacle_decider bug. — 5081703.cr / detail
6. fix:修复对准标志位请求不复位的bug — wuyanjun110 / detail
7. feat:openspace场景调用老的ssep算法 — wuyanjun110 / detail
8. feat:打开红绿灯路口停车功能 — wuyanjun110 / detail
9. feat:调整红绿灯停车的逻辑 — wuyanjun110 / detail
10. feat:wcba限速添加参数 — wuyanjun110 / detail
11. feat:imv 变道的安全校验参数化 — wuyanjun110 / detail
12. feat:优化红绿灯停车 — wuyanjun110 / detail
13. fix:调整红绿灯停车的刹车值 — wuyanjun110 / detail
14. feat:车车道出堆场不添加双黄线约束 — wuyanjun110 / detail
15. feat: 加入双向搜索，太阳纸业支持car倒车入库。 — tangwenqing / detail
16. chore: ssep多段倒车入库根据测试结果调整搜索逻辑 — tangwenqing / detail
17. fix: ssep加保护逻辑，不考虑距离过远的途经点 — tangwenqing / detail
18. chore: ssep-car多段倒车入库减小双向搜索时两段路径连接处跳变 — tangwenqing / detail
19. chore: ssep-car 多段倒车入库，提升倒车二次搜索成功率 — tangwenqing / detail
20. chore: ssep-car-多段倒车入库提升成功率 — tangwenqing / detail
21. feat: ssep-拖车进出堆场时，使用双向搜索作为fallback searcher。 — tangwenqing / detail
22. feat: merge latest ssep - 跑通双向搜索fallback进堆场 — tangwenqing / detail
23. fix: 修复ssep路径终点离设定终点过远的问题 — tangwenqing / detail
24. feat:吊距防护相关的优化 — wuyanjun110 / detail
25. fix: correct imv crab mode conditions. — 5081703.cr / detail
26. feat:适配 感知105类型 — wuyanjun110 / detail
27. fix:重复进行四阶段的bug — wuyanjun110 / detail
28. feat:吊距临停阈值和2nd 切换 lock 阈值一致 — wuyanjun110 / detail
29. feat:3阶段过程中，假如吊具着箱，不进行4阶段对准 — wuyanjun110 / detail
30. chore: SSEP: Decrease tractor-trailer bi-direction search time limit. — tangwenqing / detail
31. feat:变道是否考虑身边的障碍物默认值修改成true — wuyanjun110 / detail
32. feat:修改ssep碰撞检测阈值 — wuyanjun110 / detail
33. fix:龙须点处理的bug — wuyanjun110 / detail
34. fix:出堆场搜索的真实障碍物添加的bug — wuyanjun110 / detail
35. chore: SSEP: 自卸车普通搜索终点车道匹配只允许匹配给定终点以后的位置 — tangwenqing / detail
36. feat: 进堆场使用双向搜索+keb优化 — tangwenqing / detail
37. chore: keb-optimizer增加曲率约束校验 — tangwenqing / detail
38. fix: 修复起点终点过远时反向搜索失效的问题 — tangwenqing / detail
39. chore: SSEP: import tensorrt into ssep — tangwenqing / detail
40. fix:修复崩溃的bug — wuyanjun110 / detail
41. refactor:优化关路禁停 — wuyanjun110 / detail
42. chore: ssep: 1.增加进堆场时终点选择逻辑 - 优先选择宽阔的区域作为终点，提前把挂车甩直。2. keb_optimizer加上最后一段直线的约束 — tangwenqing / detail
43. feat: ssep: 新增低贝位搜索模式 -- 在进入窄通道前把挂甩直。适配杨浦场景。 — tangwenqing / detail
44. fix: max_acc = 0.5 for wbca velocity reference. — 5081703.cr / detail
45. fix: hmi load map. — 5081703.cr / detail
46. feat_out: path_opt in replayer. — 5081703.cr / detail
47. fix: velocity profile exception. — 5081703.cr / detail
48. fix: delete history in smooth mode. — 5081703.cr / detail
49. fix:修复封路变道的bug — wuyanjun110 / detail
50. fix:引桥前变道的bug — wuyanjun110 / detail
51. fix:可能崩溃的bug — wuyanjun110 / detail
52. fix:修复合并的bug — wuyanjun110 / detail
53. fix:修复合并的bug — wuyanjun110 / detail
54. fix: using maximum vehicle size in WBCA — 5081703.cr / detail
55. fix:人工对准误创建约束 — wuyanjun110 / detail
56. fix: abandon  last segment in wbca. — 5081703.cr / detail
57. fix: wbca debug msg. — 5081703.cr / detail
58. fix: end_velocity for wbca calc exception. — 5081703.cr / detail
59. fix: velocity profile exception. — 5081703.cr / detail
60. fix: add wbca debug var. — 5081703.cr / detail
61. fix: add wbca cost and time_consuming. — 5081703.cr / detail
62. fix: add lateral acc cost. — 5081703.cr / detail
63. feat:添加根据定位值的倒车防护，防治对准时，跟着桥走. — wuyanjun110 / detail