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fix: 修复 IMV 制动后速度残留

位置模式停车后立即结束本周期控制，避免同一帧重复计算速度。

将位置模式越过零点的速度钳制为零，同时保留速度模式倒车的速度幅值反馈。补充前进、倒车制动归零及速度模式倒车回归测试。