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fix: 保证刚性车停车末端直线与调整段碰撞约束

沿用场景 tail_straight_distance，在搜索、KEB 优化、历史重接及最终输出中保证末端纯直线。保留终点清障来源，仅最后连续同向段允许终点障碍豁免，覆盖多段倒车和精准倒车。

硬尾连接异常先经完整优化验收，失败时恢复后续搜索策略机会，并禁止匹配移动实际起点。补充碰撞、硬尾、缓存和重试测试。

验证：114 项相关 C++ 测试通过；31 个原始场景回放 27 通过、4 个既有失败，无新增失败。实际后端 30 CPU、1 未确认；未做 GPU 验证。

test: 更新魏桥停车回归验收与场景剔除记录

加入 21 个魏桥多段倒车和精准倒车案例，补充末端硬直线、完整车体碰撞及运动学验收。嘉兴物化流程跳过已剔除场景，保留来源和历史决策。

按用户明确选择同步移除清单与决策映射，包括方向无法独立确认的 IMV 案例及最终指定的 4 个失败案例。后 4 例已核对 SHA 并按授权删除共享回归原件和 v3 临时输入副本，保留历史报告。记录当前全量计划范围 352 例，本次仅调整范围，未重新全量回放。

验证：37 项 Python 测试通过；决策映射无状态冲突，活动清单不含已剔除 SHA，来源计数一致，diff 检查通过。

fix: 解除 WBCA 对 DP 截断长度的限制

DP 无完整可行解时继续保留可行前缀，WBCA 使用自身配置长度和完整边界生成路径，避免障碍导致 DP 截断后同步缩短优化路径。
移除初始化时的 DP 长度上限及异步结果尾点覆盖拒绝，清理无用接口与状态参数。

更新正倒车输出接纳测试，并增加版本化 Compact bag 回放验证。连续模式传递真实 WBCA 历史并调用生产路径拼接，避免遗漏历史前缀；报告完整输出逐帧结果和路径对照。

验证：Icecream 分布式编译通过；33 项单元测试及济宁 AT017 bag 回放测试通过，460 帧全部求解成功。截图帧 DP 长度 18.80 m，WBCA 长度 78.50 m，参考上限保持 80 m。回放为 CPU 状态串联开环，不是车辆闭环验证。

feat: 支持边界外障碍膨胀侵入走廊后的避让

新增默认关闭的边界外障碍膨胀开关，按障碍来源的安全余量更新走廊，
供 DP 撒点、曲线检查、历史路径复核及边界生成使用。

允许拼接起点在原始可行区域内连续恢复新增安全余量，按物理车身
覆盖断面计算初始缺口，并修正倒车车身姿态及前后悬断面定位。
同步 Full 字段与 Compact 重建、配置兼容及相关回归测试。

验证：此前相关单元测试和场景回放共 776 项通过、13 项跳过；
修改范围已使用项目 .clang-format 格式化，diff 检查通过。

已知问题：路径与车身均按 1 m 采样时，仍可能漏过 0.5 m 断面的
外部膨胀约束。已通过独立测试进程将步长改为默认值复现，尚未修复；
现有 0.1 m 步长用例未覆盖此组合。

fix: 为启用外部障碍避让的前向参考预留一厘米余量

将前向参考限制在车身中心可行边界内并尽量预留两侧各 0.01 m，
不足 0.02 m 的区间取中点，不扩大硬边界或覆盖统一拼接起点。
关闭开关时保持原有参考行为，补充窄区间及开关回归测试和使用说明。

PJPO 保持原有求解及历史路径、引导线兜底链路，参考余量不构成
最终车身净距保证。相关单元测试和场景回放已验证。

fix: 恢复 Proto 编码器生成文件以通过构建门禁

通过 Taskfile 的统一生成流程恢复 plan_frame_encoder.cpp 的规范输出。
此前对生成文件执行 clang-format 拆分了 Schema 哈希字符串，导致
生成器逐字检查判定文件过期；本次不改变哈希内容、字段或编码逻辑。

验证：check-generated 和 check-proto-breaking 共 49 项检查全部通过，
git diff --check 通过。生成源码保持生成器原样，不再单独格式化。

fix: 修正变道物理边界与目标参考线

按同一目标截面求源车道边界交点，合并源目标物理走廊并统一扣除车身尺寸，
移除人为窄边界及动力学外扩；横向参考收敛到选中的地图参考线。
处理局部线端部不外推及累计里程浮点舍入越界，补充左右变道、参考线偏移、
非平行、渐变宽度、圆弧和端部精度回归测试。

验证：分布式编译通过，相关单测 17/17 通过；现场 57 个变道帧的边界及
PJPO 任务成功。完整规划回放仍存在轨迹缺失，不作为整链通过结论。

fix: 修复变道场景回放初始化与主参考线重建

增加独立回放初始化入口，允许 Compact 仅携带当前场景配置，
不再依赖 NORMAL_FOLLOW 配置，并覆盖缺失场景及旧配置清理。
变道执行阶段按目标参考线索引重建主原始参考线，保持线上主候选职责。

验证：回放初始化单测通过，原始场景 70 帧解码导出无 gaps；
完整轨迹验收仍未通过，未将导出成功等同完整规划成功。

fix: 避免 DP 历史覆盖尾点累积为密集采样层

继承历史采样时移除临时覆盖终点并按当前走廊重建，保留稳定内部采样锚点。补充连续推进、走廊缩短、单尾点和方向切换回归。

fix: 使用实际编译版本标识场景回放候选结果

将执行程序的 commit 和版本与归档兼容配置分开，避免报告把录制版本误标为当前候选版本。补充回归报告身份检查。

feat: 补齐 DP 采样指标与逐帧回放报告

采集采样层数、位置、间距和有序性，区分稳定内部间距与临时末端覆盖。输出完整逐帧实际值、期望值和状态的 JSON 及离线 HTML，保留失败、缺失和非有限值证据，并补充相关测试。