Changes

fix:优化动态下码头面搜索终点选取的问题

refactor: 优化Publish和UpdateDrivingStatus函数，简化代码逻辑，解决openspace 区域，方向灯不对的bug

fix: del mode=0

fix: 调整最大速度阈值以优化后向Ogm忽略逻辑

feat: 添加核心对象库并优化可执行文件链接逻辑

feat: add smooth_mode_wbca_params

fix: smooth_mode_wbca_params bug

fix: lock historical cloud point in replayer.

fix: add FORWARD_BEFORE_BACKWARD

fix: ssep replan for  reversing truck.

fix: refine deviation_stop params.

fix: path disapearing issue.

fix: trailer_path_ego match issue.

refact: straighten then reverse.

fix: using map lane width for single line lane detection

feat: stop for localization switching.

fix: log msf localization switching status.

fix: road segment splitting bug.

refact: GetRoadSegmentFirstSplitPos

fix: (临时处理)注释掉接收目标命令中的拖车标签和大小处理逻辑

fix: 解决西联IMV进停车位搜索过慢的问题

feat: 普通卡车多段倒车入库时适配拉直点逻辑

fix: SSEP: 进出散货堆场-解决后处理过于严格导致搜索失败的问题。

fix: 调整路径重叠的起始和结束点设置，确保不超出有效范围

feat: add position check for reversing

fix: disable revsersing deviation.

feat: limit straithen times.

feat: SSEP: 普通卡车倒车搜索加长最后一段拉直距离

fix: reversing times bug

fix: checkout feat_keb_task

fix: reversing ssep planner bug

fix: reversitong activation position thr 10.0

feat: add lbfgs prevous version.

fix: curvature over limit filer.

feat:合并ssep

fix: checkout ssep from feat_keb_task

feat: checkout relate_offset from feat_straddle_v2

feat: add DeviationStatus

feat: add update_end_position for ssep replan.

feat: deviation for align

fix: ssep replan for bulk align.

fix: reverse bulk offset heading

feat: limit reversing align times

fix: log align info; serialize bulk_align_offset

fix: log stop_deviation_for_algn

fix: SSEP: 提升太阳纸业自卸车出堆场成功率

fix: pnc_map splitting error.

fix: SSEP: 提升太阳纸业自卸车出堆场成功率

chore: SSEP: 提升CAR多段倒车pass point距离终点较远时的搜索速度

fix: SSEP: 修复多段倒车路径异常问题

feat: set up max_forward_distance

fix: SSEP: 修复自卸车进卸料区路径有点斜的问题

fix: SSEP: 解决多段搜索除数为0可能导致崩溃的问题

fix: SSEP: 解决多段搜索除数为0可能导致崩溃的问题

fix: SSEP: 解决精准倒车在pass point附近进行多段搜索时搜索失败的问题

fix: straight lane near crane and lock_station

feat: ssep replan for localization exception.

feat: waiting for lift traile; using heading error for reversing align

fix: checkout feat_keb_v2 ssep

fix: add max_forward_distance_for_straighten_trailer

fix: deviation_status bug

fix: ignore path optimizor in park_in state.

chore: SSEP: 集卡多段倒车接挂适配超窄库位

refactor:优化界面耗时

fix: using straighten replan logic for path_direction_change replan type

fix: SSEP: 解决威海多段倒车距离og墙太近的问题

fix: checkout feat_keb_v2

feat: 添加不可以区域Z层处理逻辑，优化地图绘制功能

fix: 修复威海车型不匹配的问题

chore: SSEP: 减小集卡多段倒车的最大曲率

fix:修复快照播放崩溃的bug

fix: check out feat_keb_v2 ssep

fix: add ssep_forward_ec_tail_straight_distance

fix: ssep replan bug

fix: SSEP: 集卡单段倒车裁剪不必要的短轨迹

chore: SSEP: 集卡多段倒车增加30厘米碰撞软约束

feat: SSEP: 调整集卡多段倒车拉直逻辑

fix: build error

feat: 添加<cstddef>头文件以支持大小类型

桥区重规划: 上桥切下桥触发重规划并重置搜索状态

- ReplanDecider 增加 JudgeBridgeSearchReplan: BRIDGE_JUNCTION 规划器下, 历史帧在上桥区、当前帧进入下桥区时触发 CONTINUOUS_NORMAL_INTERSECTION 重规划
- SsepReplanUpdate 早退门加入桥区, 使桥区不再被直接清空 replan 状态
- BridgeJunctionSearchDecider::SubProcessReuse 响应该重规划类型, 重置搜索元素与回退计数

refactor: 后继任务重置逻辑抽取到 Stage 基类 ResetSuccessorTasks

任务失败后重置后继任务的循环在 18 个 stage 中重复, 统一抽到基类;
其中 MOTION_FSM_TASK/CONSTRAIN_DECIDER 不做 Reset 而继续 RunTask 执行,
以维持状态机与约束输出, 该行为随基类函数推广到所有场景 stage

桥区重规划: last path 无效时回退自车位姿起搜, 不再放弃搜索

ConstructDefaultStartPosture 中 last_path_ 不可用原先直接 return false,
改为用自车 x/y/yaw(挂角有效时含挂角)构造起点位姿并置 is_search_from_ego_,
日志同步改为 search from ego pose

fix: multi-frames trigger

fix: truck reversing path kappa calculation

fix: extending distance from current ego position.

feat: SSEP: 集卡多段倒车场景前进后退使用不同曲率上限

fix: revering in straight line

fix: is_in_straight_lane = false during park state

fix: disable replan during path direction changing for straightening

feat: SSEP: 集卡多段倒车支持GPU搜索，搜索速度提升5-10倍

chore: SSEP:  解决集卡倒车距离障碍物较近时会倒着进的问题

chore: SSEP: 集卡多段倒车自适应CPU/GPU模式，回退部分CPU参数

fix: synchronize straighten hold with SSEP search

fix: stabilize STEP_ALIGN trajectory

chore: 注释掉WHBULK的终点约束

feat: 稳定障碍停车约束释放

在纵向约束生成层增加跨帧释放保持，使 FSM 与 Lattice 消费同一条有效障碍停车约束。\n\n新障碍和更近约束立即生效，停车点跳远或短时消失时按地面点重投影保持；连续清除满足配置时间后再释放，并保留定位异常和急停安全语义。\n\n迁移 LongTarget 中重复的释放保持逻辑，补充配置、诊断字段及快照版本兼容。

test: 补充障碍停车约束自动化场景

增加释放状态、序列化精度和多帧场景测试，覆盖停车点跳远、近目标接管、障碍重现清零计时、连续清除释放及 direct-estop 强度保持。\n\n新增独立 GTest 目标，支持无实车和无现场感知条件下验证跨帧生命周期。

feat: 展示障碍停车约束诊断

在 Diagnose 控件中展示约束阶段、held 状态、障碍类型与 ID，并拆行显示 raw/effective、安全距离和释放计时参数，避免窄值列截断。

fix: 修复 SSEP 离线回放构建

适配 main_ssep_input 当前规划接口并补齐离线目标依赖。\n\n修正 scene replay 的 Clang 18 编译配置，限制 OpenCV 组件以避免 Protobuf 运行时版本冲突，并允许无 CUDA/TensorRT 环境完成配置。

feat: SSEP: Add coarse search tutorial.

fix: 修正拖挂车指令重规划拉直判定

指令重规划时，根据车头和车挂相对目标航向的偏差决定是否进入拉直流程。默认在两者均小于 30 度时直接触发，或距目标不超过 30 米且两者均小于 60 度时触发。

新增角度和近目标距离参数；不满足条件时保留原始途经点，并显式退出当前指令的拉直阶段，同时保留换向重规划跨 Reset 延续拉直状态的既有行为。

fix: 取消威海散货引桥终点约束

WHBULK 引桥搜索不再构造终点 tunnel，避免终点附近的额外通道约束影响可行路径搜索，并与前向搜索场景的处理保持一致。

chore: SSEP: 更新集卡启发项表生成器

feat: 超视距线支持按高度分层

HMI 绘制超视距线时记录并持久化车辆 Z 值，兼容旧二维配置并默认归入 Z=0。

规划、OGM、删除和显示统一匹配车辆最近的高度批次，批次容差为 5 米；界面使用细线和一位小数高度标签区分不同层，并修正标签翻转方向。

fix: 补充 SC 目标点类型显示

为 RelatedOffset::TYPE_SC_TARGET 增加中文显示文本，避免落入未知类型并消除 switch 枚举未覆盖警告。

fix: 设置初始位姿时保留定位高度

HMI 点击设置车辆初始位置时，将当前定位 Z 写入模拟初始位姿消息，并使用该高度查询附近车道，避免多层甲板场景匹配到错误层。

fix: 修正拖挂停车途经点判定

使用圆弧终点姿态评估起点对齐状态，避免横向错位场景被误分流到纯倒车单段规划。\n\n补充规划器分流日志与横向错位、共线场景回归测试，并限制测试 OpenCV 组件以避免 Protobuf 运行时冲突。

doc: SSEP: Add keb tutorial

fix: 修正拖挂车指令重规划拉直判定

指令重规划时，根据车头和车挂相对目标航向的偏差决定是否进入拉直流程。默认在两者均小于 30 度时直接触发，或距目标不超过 30 米且两者均小于 60 度时触发。

新增角度和近目标距离参数；不满足条件时保留原始途经点，并显式退出当前指令的拉直阶段，同时保留换向重规划跨 Reset 延续拉直状态的既有行为。

fix: 取消威海散货引桥终点约束

WHBULK 引桥搜索不再构造终点 tunnel，避免终点附近的额外通道约束影响可行路径搜索，并与前向搜索场景的处理保持一致。

feat: 超视距线支持按高度分层

HMI 绘制超视距线时记录并持久化车辆 Z 值，兼容旧二维配置并默认归入 Z=0。

规划、OGM、删除和显示统一匹配车辆最近的高度批次，批次容差为 5 米；界面使用细线和一位小数高度标签区分不同层，并修正标签翻转方向。

fix: 修复 BulkOut 重规划状态误退出

重规划期间使用冻结的 SSEP 起点进行 BulkOut 几何判断，并在自动驾驶下保持搜索失败状态，避免旧路径清空后误退出 TRAVEL_OUT。\n\n调整回环包络的起终点消歧，保留终点完成判定，并补充状态切换日志及包络回归测试。

fix: 修正横向规划器类型识别

以实际路径优化任务识别 WBCA 和 KEB 可用性，补充备用优化及 KEB 车道跟随任务。\n\n同步任务选择器的规划器类型推断，避免仅凭边界任务误标当前横向规划器。

fix: 统一 BulkOut 的 SSEP 前向阶段

移除非苏锡区域反向 BulkOut 直接切入 backward stage 的特殊分支，使 TRAVEL_OUT 统一从 forward stage 处理。\n\n同步删除不再使用的区域变量。

feat: 增加 KEB 规划可视化与诊断

新增正常 KEB 与 SSEP KEB 独立可视化开关，绘制优化路径、车辆包络、边界约束和起终点朝向，并在 Diagnose 中展示运行状态与失败原因。

补充异步请求快照和 generation 校验，避免并发规划混画或采用过期结果；对路径、朝向和约束数据采用限量采样与定点压缩序列化，降低快照体积。

fix: 修复绕行边界与会车响应

取消纯道路边界的默认硬内缩，保持 dp_poly_sdf_margin_road 为零时的可行域语义。

让 MEETING 障碍同帧进入 DP 单侧约束并绕过旧走廊过滤；区分道路侧与车道侧靠边证据，缩短靠边静止车辆和斜停车辆的等待时间，并补充回归测试。

fix: 补充快照加载失败诊断

记录快照索引、数据长度、解压和反序列化异常，并在 bag 中不存在有效快照帧时输出明确错误。

docs: 补充算法场景回放建设方案

规划 CompactSceneProto、地图接口、生产 Stage/Task 复用、TagFS 场景管理、Web 人工验证与实时可视化，以及自动化回归和版本兼容路线。

feat_out: "增加GetConditionNoDrivingRegions接口"

feat_out: 增加Region_Gate类型