Changes

feat: 散货进场末段切换 PJPO 规划

新增 bulk in 最后一段 SSEP 路径条件，并在散货前向阶段支持横向规划器选择器。命中条件时同步选择 PJPO 任务及 active lateral planner，保证 HMI 展示与实际规划器一致。

fix: 增强 SSEP 目标路径有效性校验

引导线构造与路径拼接前统一使用 Path::IsAvailable 校验 SSEP 目标路径。路径点不足时回退历史引导线，避免继续访问 front、back 或执行坐标转换。

feat: 振石进场按参考线构造搜索起点

振石 bulk in 场景复用前港的动态搜索起点计算，根据车辆速度和目标点在参考线上的位置选择前向搜索起点。