Changes

refactor: 用任务选择组统一 Bulk SSEP 规划链

使用可选 SSEP_WAIT、TRAILER_REVERSE 和默认 FORWARD 组选择差异任务，公共任务只在 task 列表配置一次。
等待期间复用历史引导线和路径，继续执行现有纵向停车链；无 WAIT 配置保持正常任务执行。
删除 ssep_result_tasks 及冗余过滤，保留 Proto 字段号并同步回放合同与生成物，覆盖旧配置兼容和任务选择回归。

验证：最终改动集 346 项测试通过、2 项可选数据测试跳过；合同生成和兼容性检查通过，PNC 编译成功。

fix: 保留倒车历史回落的车头挂车配对

上一帧输出失效后，从 last_path 恢复 TT 倒车路径时使用成对转换，避免单路径转换丢失挂车历史。
配对缺失或匹配失败时清理完整输出；补充真实预处理到 WAIT 拼接的恢复、缺配对拒绝和前进路径回归。

fix: 修正非零自车路径起点的 OGM 约束位置

地面和上层碰撞约束在查询路径位置时加回 ego_match.s()，保留已按自车计算的碰撞距离，避免重复扣减。碰撞轮廓直接使用命中索引，避免固定采样距离推算造成偏移。

新增零与非零起点、正反向及上下层约束回归；RelWithDebInfo 构建和工程生成文件检查通过，pnc_routing_map_guard_test 全部 58 项测试通过。

fix: 重搜索时移除已完成的停车途经点

按任务身份和实际换向进度记录停车途经点完成状态，跨重搜和路径清空保留，
取消、换任务或任务几何变化时失效。仅清除搜索请求中的旧途经点及其采样，
保留原始任务点、场景匹配、拉直和历史路径复用策略。

补充停车异步结果归属校验及单次消费，避免同 ID 任务点变更后接收旧结果。
新增 Full/Compact 原值持久化和旧消息兼容处理，并同步生成物及合同说明。

验证：117 项 SSEP 回归通过；拉直开关 true/false/缺省与途经点完成状态的
6 种组合通过；任务切换及 Full/Compact 回归已通过；生成物检查通过；
pnc_node 已经项目分布式编译入口构建成功。

fix: 完善多段停车暖启动验收与搜索兜底

停车重搜索优先对剩余历史路径进行多步优化，手动热启动和换向重搜均可进入；失败后才执行引导搜索与普通搜索。
移除已完成途经点后保留前进调整能力，允许多段停车双向起步，保持单段倒车及有序途经点约束。首步候选按实际方向执行碰撞检查，避免未知方向漏检或虚增换向代价。
统一历史路径方向、固定尾段运动学、机械及持续曲率、全车碰撞和端点验收。实测首控制保持固定，未知首曲率在多步优化中使用真实机械上限。

验证：57 项相关 C++ 回归通过，5 组现场回放通过，pnc_node 与回放工具分布式构建通过。

fix: 对齐停车回放挂车轮廓与实际障碍输入

修正网页当前、目标和路径挂车框的铰接偏移符号，补齐离线绘图的铰接偏移，统一车辆模型的参考点。
存在精确障碍输入时默认显示原始障碍线，将派生显示轮廓独立标注并允许切换；兼容旧快照显示。

验证：2 项执行生产 JavaScript 的几何与图层回归通过，可视化服务构建通过。

fix: 按实际车道航向判断岸边平行连接

岸边道路接入非纵向道路时，改用驶出终点与驶入起点的车道航向判断形状，保留原有角度阈值，避免场区岸线配置与地图不一致时误判为交叉。

补充同向、反向、垂直及旋转场景回归，并覆盖潍坊默认岸线配置导致 A002 任务误分类的问题。

验证：路由回归 91 项通过；A002 任务仿真回放进入 PARALLEL，终点延伸 25 米且搜索成功。

feat: 增加开放空间搜索模式与终点诊断日志

构造搜索终点时记录任务、形状模式、场景、搜索阶段、回退条件和车型；记录终点来源、参考线选择、延伸距离、目标 s、参考线长度及最终车道与坐标。

日志随搜索环境构造输出，便于区分模式覆盖与参考线长度不足。

验证：PNC 与专项测试目标编译通过；任务回放已采集修改前后模式和终点计算日志。

feat: 支持津西自动换向出场及剩余路径重搜

津西拖挂车 BulkOut 使用 Auto 出场策略，优先纯前进，失败后在共用粗搜索预算内允许倒车调整，并要求最终前进接入。
增加方向状态区分和超时完整候选保留，保持旧场景行为。
重搜按执行索引裁剪历史，只匹配当前剩余段；无效历史回退完整搜索，指令重搜清除旧拉直状态。
补充配置、粗搜索、历史裁剪和在线重搜生命周期回归。

验证：相关测试 505 项通过、61 项按场景跳过；生成物和协议兼容性检查通过；pnc_node 分布式编译通过。

fix: 防止出场换向时提前退出 Bulk 场景

切段后等待当前路径和历史路径的末段信息一致，再使用历史引导线判断完成。
取消因终点无法投影或超出引导线范围而直接退出的逻辑；换向停车只有到达真正末点才允许结束出场。
保留无 SSEP 的原倒车出场分支，补充 9 项退出条件回归与现场原因说明。

验证：9 项 Bulk 退出回归通过；相关测试集 376 项通过、61 项按场景跳过；pnc_node 编译通过。

fix: 按路径分段优化出堆场限速

根据原始段长和真实段尾投影计算沿程进度，剔除路径延长部分，每次切段后重新按起步档位提速。

为非最后一段提前添加 15、10、5 米低速区约束，最后一段接路时不额外降速；保留独立停车约束职责，匹配失效时保持起步档。

新增 8 项回归测试，覆盖换段、路径延长、倒车、弯路、短段、过终点和停车约束保留；构建及测试通过。