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fix: 定位航向入口归一化、VehicleInfo.timestamp_ns 透传并补充定位诊断日志

问题：编队两车在同一弯道先后出现 HMI 自车与他车消失、后车 PNC 丢失前车，出弯恢复。
排查确认 /vehicle/localization.rotation_angle.z 在该路段未通过 ±180 门禁
（可能越界或 NaN），导致自车定位 valid=false、相对位置清空、PBSMex 航向字段缺失，
后车 VehicleInfo 无 VALID_ORIENTATION。

- Router 入口对 heading 做 std::remainder(yaw, 360) 归一化，不再依赖上游角度表示；
  Validator/LocalSnapshot 航向范围放宽到 ±360 作为对端旧版本兼容下限
- 自车位姿有效性判定统一为 selfPoseIssue()，SelfLocalization 新增 invalid_reason
  并随 HMI localization 下发
- VehicleInfo.timestamp_ns 透传前车 /vehicle/localization.header.stamp：
  发送端写入 pose.stamp.sample_time_unix_ns（不再被 roll/pitch 合并逻辑清除），
  接收端直接转发、缺失为 0，删除 motion/底盘/发送时间回退链
- 新增仅在状态变化时打印的诊断日志：航向异常/恢复（含 NaN）、自车位姿不可用原因、
  远端车辆跳过原因（含位置在但航向缺失）、VehicleInfo valid_fields 变化、
  HMI 下发定位有效性变化