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fix: SC turn-in-place 旋转方向取反

本仓库 IMV 偏航符号约定与 simulator 仓库相反(正常运动学里 beta 取负、
yaw_ -= ...), 原地转向分支此前直接照搬 simulator 的 yaw_ += ω·dt, 导致
SC 旋转方向与整车运动方向相反。改为 yaw_ -= ω·dt 并同步 angular_ 取负。

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