Changes

#1905 (Jul 9, 2026 3:25:27 PM)

1. fix: multi-frames trigger — chenran / detail

#1904 (Jul 8, 2026 9:15:59 PM)

1. feat: 添加<cstddef>头文件以支持大小类型 — wuyanjun110 / detail
2. 桥区重规划: 上桥切下桥触发重规划并重置搜索状态 — wuyanjun110 / detail
3. refactor: 后继任务重置逻辑抽取到 Stage 基类 ResetSuccessorTasks — wuyanjun110 / detail
4. 桥区重规划: last path 无效时回退自车位姿起搜, 不再放弃搜索 — wuyanjun110 / detail

#1903 (Jul 8, 2026 6:18:39 PM)

1. chore: SSEP: 集卡多段倒车增加30厘米碰撞软约束 — chenran / detail
2. feat: SSEP: 调整集卡多段倒车拉直逻辑 — chenran / detail
3. fix: build error — chenran / detail

#1902 (Jul 8, 2026 1:34:28 PM)

1. feat: SSEP: 多段倒车支持无pass point模式。解决到达pass point后重规划会继续往前的问题，解决停车角度歪的问题 — tangwenqing / detail
2. fix: SSEP: 解决进堆场路径车挂与车头可能夹角过大的问题 — tangwenqing / detail
3. fix: unexpected route inverval — chenran / detail
4. fix: SSEP: 集卡单段倒车裁剪不必要的短轨迹 — tangwenqing / detail
5. chore: Keb: 优化imv避障效果（回退sdf loss） — tangwenqing / detail
6. chore: SSEP: 集卡多段倒车增加30厘米碰撞软约束 — tangwenqing / detail

#1901 (Jul 8, 2026 1:28:54 PM)

1. feat: 添加ParallelObstacle和ParallelObstacleReport消息定义 — zhaojianfeng2 / detail

#1900 (Jul 8, 2026 12:57:43 PM)

1. fix: warm-start bug — chenran / detail

#1899 (Jul 8, 2026 11:49:33 AM)

1. fix: task_id match bug — chenran / detail
2. fix: unexpected ssep start_point — chenran / detail

#1898 (Jul 7, 2026 9:10:43 PM)

1. fix: SSEP: 解决进堆场路径车挂与车头可能夹角过大的问题 — tangwenqing / detail
2. fix: SSEP: 集卡单段倒车裁剪不必要的短轨迹 — tangwenqing / detail
3. chore: Keb: 优化imv避障效果（回退sdf loss） — tangwenqing / detail
4. chore: SSEP: 集卡多段倒车增加30厘米碰撞软约束 — tangwenqing / detail

#1897 (Jul 7, 2026 8:39:56 PM)

1. fix: 下码头面偏离参考线时扩大 path boundary 以避免 PJPO 求解失败 — wuyanjun110 / detail
2. fix: 开放空间区域同样扩大 path boundary 避免 PJPO 求解失败 — wuyanjun110 / detail
3. fix: 大榭普通堆高机场地放宽终点约束距离, 修复进堆场 SSEP 搜索失败 — wuyanjun110 / detail
4. feat: HMI 新增上层/下层点云显示切换开关 — wuyanjun110 / detail
5. feat: 在 ExecPreparation 中为 LIANG_SHAN_GANG 区域添加新的场景类型处理 — wuyanjun110 / detail
6. fix: SSEP: 1. 解决威海多段倒车拉直搜索会反复往前的问题。2. 修复杨浦码头面直接进堆场在超过pass point的位置重规划时会规划失败的问题。 — tangwenqing / detail
7. fix: warm-start bug — chenran / detail
8. feat: PJPO 增加软曲率约束并优化起点处理 — wuyanjun110 / detail
9. fix: 修复优化函数中的逻辑错误并注释掉历史记录的日志输出 — wuyanjun110 / detail
10. feat: 在 HandleMap 中添加地图包络和中心线信息的条件判断，优化路径处理 — wuyanjun110 / detail
11. feat: 添加车辆最大曲率计算函数，优化运动学处理 — wuyanjun110 / detail
12. feat: 在 GetBoundaryFromKinetics 中添加场景管理器判断，优化路径边界计算 — wuyanjun110 / detail
13. feat: 在 GetLatPoint 中添加起点曲率限制，优化车辆运动学处理 — wuyanjun110 / detail
14. feat: 绕行边界按窄区逐段限速 — wuyanjun110 / detail
15. feat: 在 SamplePathWaypoints 中添加居中候选点处理，优化路径平滑性 — wuyanjun110 / detail
16. feat: 变道安全动态障碍物碰撞判定引入 s-t 时空耦合 — wuyanjun110 / detail
17. feat: 变道 OGM 碰撞检测点 HMI 标红可视化 — wuyanjun110 / detail
18. feat: 锁站变道安全校验距离引入可配 buffer 并修正近距障碍物低速阈值 — wuyanjun110 / detail
19. feat: 更新 CloudTrajectory 中 curr_time_ 的初始化方式为当前时间的纳秒表示 — wuyanjun110 / detail
20. feat: 添加 UpdateAllSoftFallback 方法以处理软回退逻辑 — wuyanjun110 / detail
21. fix: Keb: 改进低贝位进堆场时距离上层障碍物较近的问题 — tangwenqing / detail
22. feat: 更新 CloudTrajectory 中 curr_time_ 的初始化方式为当前时间的纳秒表示 — wuyanjun110 / detail
23. feat: PJPO 增加软曲率约束并优化起点处理 — wuyanjun110 / detail
24. feat: 在 HandleMap 中添加地图包络和中心线信息的条件判断，优化路径处理 — wuyanjun110 / detail
25. feat: 在 GetBoundaryFromKinetics 中添加场景管理器判断，优化路径边界计算 — wuyanjun110 / detail
26. feat: 在 GetLatPoint 中添加起点曲率限制，优化车辆运动学处理 — wuyanjun110 / detail
27. feat: 变道安全动态障碍物碰撞判定引入 s-t 时空耦合 — wuyanjun110 / detail
28. feat: 变道 OGM 碰撞检测点 HMI 标红可视化 — wuyanjun110 / detail
29. feat: 锁站变道安全校验距离引入可配 buffer 并修正近距障碍物低速阈值 — wuyanjun110 / detail
30. feat: 添加 UpdateAllSoftFallback 方法以处理软回退逻辑 — wuyanjun110 / detail
31. feat: 堆场偏移区配置改用 YardType 枚举, 新增入口高处障碍物类型并延长拉直距离 — wuyanjun110 / detail
32. 重构: 抽取搜索起点车头车挂框构造为静态函数并复用于入堆场区域 — wuyanjun110 / detail
33. fix:  Keb: 参考线发生变化时禁用warm start，调用cold start重新优化路径 — tangwenqing / detail
34. 修复任务选择器组内多条件匹配语义: AND 改为 OR, 命中任一条件即选中该 group — wuyanjun110 / detail
35. feat: 堆场偏移区配置改用 YardType 枚举, 新增入口高处障碍物类型并延长拉直距离 — wuyanjun110 / detail
36. 重构: 抽取搜索起点车头车挂框构造为静态函数并复用于入堆场区域 — wuyanjun110 / detail
37. 修复任务选择器组内多条件匹配语义: AND 改为 OR, 命中任一条件即选中该 group — wuyanjun110 / detail
38. feat:调整参考线权重，从 0.0 修改为 3.0，以增强路径优化效果 — wuyanjun110 / detail
39. feat:调整参考线权重，从 0.0 修改为 3.0，以增强路径优化效果 — wuyanjun110 / detail
40. 场景决策: 修复弯道 NORMAL 兜底与直行上下桥中误判 — wuyanjun110 / detail
41. BTActRunPlanner: 进入海侧路口区域时退出常规 planner — wuyanjun110 / detail
42. 场景决策: 修复弯道 NORMAL 兜底与直行上下桥中误判 — wuyanjun110 / detail
43. BTActRunPlanner: 进入海侧路口区域时退出常规 planner — wuyanjun110 / detail
44. feat: SSEP: 多段倒车支持无pass point模式。解决到达pass point后重规划会继续往前的问题，解决停车角度歪的问题 — tangwenqing / detail
45. fix: imv wbca crash bug — chenran / detail
46. fix: disable wbca during esdf_map = nullptr — chenran / detail
47. KEB 补充路边点云(TYPE_ROADSIDE)作为障碍规避 — wuyanjun110 / detail
48. KEB 补充路边点云(TYPE_ROADSIDE)作为障碍规避 — wuyanjun110 / detail
49. path_bounds: 出库 planner 也纳入 kinetics 边界特殊处理 — wuyanjun110 / detail
50. 修复 GetRoadType 调用点未校验 lane 空指针导致的崩溃隐患 — wuyanjun110 / detail
51. 修复 replayer 换图后 DrawMap 缓存 offset_ptr 悬空导致的崩溃 — wuyanjun110 / detail
52. 修复变道临停标志位在非变道场景残留导致的幽灵停车线 — wuyanjun110 / detail
53. 修复 DrawMap last_map_path_ 从未赋值导致每帧全量重取地图 — wuyanjun110 / detail
54. OGM 距离场增加最近占用来源标注, mask 3→5, 查询索引对齐写入端截断约定 — wuyanjun110 / detail
55. 走廊 gap 扫描升级: 占用按来源分型写入, 断面间小障碍防丢, EMA 端点双条件 — wuyanjun110 / detail
56. DP 代价修复: SDF 罚按来源分型, path_l/end 去归一化米制, 终点罚 off-by-one, 首碰 s 记录 — wuyanjun110 / detail
57. DP 采样与绕行决策: dl 5 档+双重剪枝, side_pass_range 真实区间, 回正保持 — wuyanjun110 / detail
58. side-pass trace/HMI 可观测增强: gap 边界来源分型, 红×画真实首碰位置 — wuyanjun110 / detail
59. wbca 边界: path_bound 查找改最近邻断面, 修右边界误用左半宽 — wuyanjun110 / detail
60. gap 边界来源分型改查 SDF 真实占用来源, 修贴路沿 obj 被误标道路 — wuyanjun110 / detail
61. 边界限速修误限: 贴边路沿点云归 ROAD, 兜底分支不吞豁免, 限速原因日志 — wuyanjun110 / detail
62. 边界限速调参: 距离阈值下限 0.25, 约束点去 10m 提前量 — wuyanjun110 / detail
63. 移除边界限速调试日志与占用反查诊断 — wuyanjun110 / detail
64. 边界限速约束点再去车头偏置, 按窄区入口原值下发 — wuyanjun110 / detail
65. 修 UseHis 拼接膨胀: frenet_frame_path 先清空再替换, 触发条件改回 USE_HIS 状态 — wuyanjun110 / detail
66. wbca 热启动: route_info 空容器防护 — wuyanjun110 / detail

#1896 (Jul 7, 2026 4:12:06 PM)

1. Update vehicleInfo.groovy — weilikang / detail

#1896 (Jul 7, 2026 4:12:06 PM)

1. Update daxie-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail

#1896 (Jul 7, 2026 4:12:06 PM)

1. fix: SSEP: 集卡单段倒车裁剪不必要的短轨迹 — chenran / detail

#1895 (Jul 7, 2026 11:11:10 AM)

1. feat: 拖挂进堆场无 passing 途径点时改用单段倒车 — wuyanjun110 / detail
2. feat: 只有当任务是倒车去货堆的时候，才用单段倒车搜索 — wuyanjun110 / detail

#1894 (Jul 6, 2026 5:26:28 PM)

1. Revert "Revert "fix: ssep replan for moving state"" — chenran / detail
2. fix: ssep during movement — chenran / detail

#1893 (Jul 6, 2026 1:03:17 PM)

1. fix: disable wbca during esdf_map = nullptr — chenran / detail
2. KEB 补充路边点云(TYPE_ROADSIDE)作为障碍规避 — wuyanjun110 / detail

#1892 (Jul 6, 2026 10:49:32 AM)

1. fix: disable wbca during esdf_map = nullptr — chenran / detail

#1891 (Jul 5, 2026 10:35:34 AM)

1. Update orin32Choice.groovy — weilikang / detail
2. Update orin64Choice.groovy — weilikang / detail
3. Update orinModule32Choice.groovy — weilikang / detail
4. Update orinModule64Choice.groovy — weilikang / detail

#1891 (Jul 5, 2026 10:35:34 AM)

1. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — zhuxiaolong / detail
2. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — zhuxiaolong / detail
3. 添加新消息——跨运车z向抱夹到位 — liuwenjing / detail
4. 添加新消息——跨运车z向抱夹到位 — liuwenjing / detail
5. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — zhuxiaolong / detail
6. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — wuyanjun110 / detail
7. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — 5081703.cr / detail
8. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — wuyanjun110 / detail
9. feat: 添加ParallelObstacle和ParallelObstacleReport消息定义 — wuyanjun110 / detail
10. 添加载物状态及其枚举值&&车型错误标志 — liuwenjing / detail
11. feat: 添加ParallelObstacle和ParallelObstacleReport消息定义 — zhaojianfeng2 / detail
12. feat: 添加货物分段长度字段和逃逸场景类型 — wuyanjun110 / detail