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ec9340249732808b8bb0aff790e41a93e52afb95
by wuyanjun110build: Debug 调试信息拆到 .dwo, 链接改用 lld
-fstandalone-debug 让每个 .o 都带完整调试信息, 全量产出 819 个 .o 共 4.7GB、 可执行文件各 1.35GB, 结果 ccache 装不下一次全量(命中率仅 17%), 链接也很慢。 追加 -gsplit-dwarf 把调试信息拆到独立 .dwo, 不再进 .o 和最终二进制。两个 flag 各管一件事(前者决定类型完整性, 后者决定存放位置), 必须同时保留, 调试能力不变。 改动后 .o 总量降到 1.25GB, pnc_node 降到 768MB。
链接器在探测到 lld 时改用 lld, 链接阶段耗时占比从瓶颈降到 0.3%。lld 是独立包 不随 clang 一起装, 所以先问编译器能否使用再启用, 没装的机器回落系统默认链接器。
注意: .dwo 按相对路径记录, 调试器需从 build/ 目录启动才能定位。
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 | CMakeLists.txt |
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8a87ff88ceb619b57bc3fb2609e3e5d5731598a1
by wuyanjun110fix: BETWEEN_YARD 条件增加前进方向判断, 倒车时不启用
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 | scenarios/task_condition_evaluator.cpp |
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7268950b8f11da77e93c148cf9e661c396982533
by wuyanjun110feat: 锁站方向判定增加终点在车后倒车分支
终点在车后且对齐余量超过 1m 时直接置为倒车方向, 避免落到 req_step_align 分支后按前进方向规划。
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 | data/plan/path_direction_data.cpp |
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ffcbaf27b3966535b3120134e0ae867ba6af7098
by wuyanjun110fix: 途径点匹配改按横向距离绝对值取最近中心线
引桥/岸桥/park/buffer/lane_change 五处筛选中心线时, min_l 初值为 DBL_MAX 却用带符号的 l() 比较, 实际选出的是横向偏移最负(最靠右)的那条, 而非横向 最近的。外层已按 fabs(l()) < 2.0 过滤, 内层比较与之矛盾。改为与 UpdateDestAttr / UpdateCurrentAttr 一致的 fabs 写法。
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 | data/map/reference/center_line.cpp |
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07d92304fb54c78cba2b3372c5c505f2b6438d9d
by wuyanjun110fix: center_line 深度 review 一轮(判定修正+越界防护+去冗余拷贝+清死代码)
判定: - 变道左右邻的 distance 跨越数不同, 原 check_range 被右邻覆盖后左侧实线 检查也复用它, 拆成 left/right 各算各的 - 引桥途径点 s 只算不用, 结果取到最后一个而非最近的, 补上筛选 - seaside/lane_change 比较用 start_match.s() 却存 end_match.s(), 下一轮 比较基准错位, 统一回 start
越界与崩溃防护: - RelationOfRefByIdx 两个重载空容器时 size()-1 下溢, 后面 CHECK 必失败, 改优雅返回 INT32_MAX(46 处调用点已按此值处理) - UpdateSwitchAttr 开头补 empty() 早退, 原先 back() 无保护 - JudgeIsInBlackLane 查的是邻车道, 补 idx==0 查左邻的边界判断 - GetBlackLaneDistanceFromEgo 的 count 是变道相对关系可为负, idx+count 走 size_t 会下溢, 改 int64_t 中转后校验 - SwitchData::curr_lane_idx_/target_lane_idx_ 无类内初始化也不在构造列表, 补 SIZE_MAX
冗余拷贝(均为每帧热路径, CenterLine 含完整点列): - UpdateBlackLaneDistance 深拷贝整个 MltCenterLines - GetBlackLaneDistanceFromEgo 首次 at(idx) 拷贝立即被覆盖 - JudgeIsInBlackLane 按值拷贝邻车道
死代码: - 136 行注释掉的 lane_change 旧实现 - LaneChangePtIsInCurPath(条件括号错位致语义反转, 仅注释块内调用) - buffer 途径点在 center_line 侧的链路(赋值处早已注释, 无消费者); AppReaction::buffer_passing_pts_ 仍在用, 未动
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 | data/map/reference/center_line.cpp |
 | data/plan/switch_data.hpp |
 | data/map/reference/center_line.hpp |