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fix: 修复 IMV 速度模式制动反馈

补齐 ROS 和 MQTT IMV 指令中的制动字段传递。

速度模式下基于上一帧速度和制动量逐帧减速，并同步更新轮速反馈，避免目标速度归零时底盘速度突变或残留。