Changes

#1826 (Jun 8, 2026 2:07:55 PM)

1. fix: add virtual cloud points — chenran / detail

#1825 (Jun 5, 2026 8:28:09 PM)

1. chore: SSEP: 优化集卡上下码头面路径 — tangwenqing / detail
2. chore: SSEP: 提升跨运车抓车搜索成功率 — tangwenqing / detail
3. fix: 修复威海车型不匹配的问题 — tangwenqing / detail
4. chore: SSEP: 减小集卡多段倒车的最大曲率 — tangwenqing / detail
5. chore: SSEP: IMV普通搜索过滤明显存在碰撞的路径。 — tangwenqing / detail
6. feat: 添加功能开关以控制 吊具高度 是不是 切换状态机， 默认打开 — wuyanjun110 / detail
7. fix: Keb: 延长段路径不验证运动学可行性 — tangwenqing / detail
8. feat: SSEP: 将GPU搜索重写，整合进目前的CPU搜索框架中。目前的搜索框架改进为CPU-GPU混合框架，可以任意配置使用CPU/GPU搜索组件。 — tangwenqing / detail
9. fix:修复路径拼接的bug — wuyanjun110 / detail
10. feat: 优化判断逻辑，增加起始点方向差异判断以决定是否需要全平滑 — wuyanjun110 / detail
11. refactor:<PJPO>优化求解的成功率 — wuyanjun110 / detail
12. chore: Keb: 1. 解决IMV从当前点规划轨迹异常的问题。2. 解决IMV轨迹画龙问题 — tangwenqing / detail
13. fix: 修改锁定站点为狭窄空间的参数默认值为false — wuyanjun110 / detail
14. refactor: 修改GetOgmSize函数签名，增加车辆状态参数以优化OGM大小计算 — wuyanjun110 / detail
15. feat: 添加NormalizePolygonsForUnion函数以处理多边形归一化，并增加相应的单元测试 — wuyanjun110 / detail
16. fix: 修改杨浦区域半径值为2000以配置扩大的堆场 — wuyanjun110 / detail
17. fix: 更新停止标志重叠匹配逻辑，增加对交叉口ID的检查并调整LaneSegment的合并参数 — wuyanjun110 / detail
18. fix: auto heading ajustment in turn_in_place mode — chenran / detail
19. fix: display bulk_align used for ssep end_posture — chenran / detail
20. fix: cloud trajectory heading bug — chenran / detail

#1824 (Jun 5, 2026 5:09:17 PM)

1. Update orin64Choice.groovy — weilikang / detail
2. Update orin64Choice.groovy — weilikang / detail

#1824 (Jun 5, 2026 5:09:17 PM)

1. refactor: 修改GetOgmSize函数签名，增加车辆状态参数以优化OGM大小计算 — wuyanjun110 / detail
2. feat: 添加NormalizePolygonsForUnion函数以处理多边形归一化，并增加相应的单元测试 — wuyanjun110 / detail
3. fix: 修改杨浦区域半径值为2000以配置扩大的堆场 — wuyanjun110 / detail
4. fix: 更新停止标志重叠匹配逻辑，增加对交叉口ID的检查并调整LaneSegment的合并参数 — wuyanjun110 / detail
5. feat: Keb: 1. 引入clipper2几何运算库处理多边形的膨胀腐蚀操作。解决之前的膨胀逻辑对某些特殊形状处理存在错误的问题。2. 将最近点膨胀代价升级为sdf碰撞检测代价，鲁棒性更高收敛更快。3. 前轮转向约束使用softplus函数建立梯度平滑的约束，解决在极限转弯场景优化时梯度跳变的问题。 — tangwenqing / detail

#1821 (Jun 5, 2026 9:06:10 AM)

1. fix:pnc_debug/observer_debug更改 — liuhongshuo / detail
2. fix: 统一pnc_debug_msg/ObserverDebug.msg — liuhongshuo / detail
3. feat_out:修改外设cmd消息 — zhaojianfeng2 / detail
4. feat_out:添加云端规划消息 — zhaojianfeng2 / detail
5. feat_out:add cloud_planning_response — zhaojianfeng2 / detail
6. feat_out:增加续航里程字段 — zhaojianfeng2 / detail
7. chore(msg): 添加距离阈值内不避让排队车辆的标志位 — wuyanjun110 / detail
8. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — zhuxiaolong / detail
9. feat_out:增加沈汽环卫上装控制 — zhaojianfeng2 / detail
10. feat_out:补充外设字段 — zhaojianfeng2 / detail
11. feat_out:处理合并冲突 — zhaojianfeng2 / detail
12. 添加新消息——跨运车z向抱夹到位 — liuwenjing / detail
13. 添加新消息——跨运车z向抱夹到位 — liuwenjing / detail
14. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — zhuxiaolong / detail
15. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — wuyanjun110 / detail
16. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — wuyanjun110 / detail

#1819 (Jun 4, 2026 10:29:07 PM)

1. refactor: 修改GetOgmSize函数签名，增加车辆状态参数以优化OGM大小计算 — wuyanjun110 / detail
2. feat: 添加NormalizePolygonsForUnion函数以处理多边形归一化，并增加相应的单元测试 — wuyanjun110 / detail
3. fix: 修改杨浦区域半径值为2000以配置扩大的堆场 — wuyanjun110 / detail
4. fix: 更新停止标志重叠匹配逻辑，增加对交叉口ID的检查并调整LaneSegment的合并参数 — wuyanjun110 / detail

#1818 (Jun 4, 2026 6:03:58 PM)

1. fix: incorrectly absolute_sign stop — chenran / detail

#1817 (Jun 4, 2026 3:17:30 PM)

1. fix: add turn-in-place trajectory to cloud_trajectory — chenran / detail

#1816 (Jun 3, 2026 9:11:24 PM)

1. fix: park_in bug — chenran / detail

#1815 (Jun 3, 2026 8:41:13 PM)

1. chore: SSEP: 优化集卡上下码头面路径 — tangwenqing / detail
2. chore: SSEP: 提升跨运车抓车搜索成功率 — tangwenqing / detail
3. fix: 修复威海车型不匹配的问题 — tangwenqing / detail
4. chore: SSEP: 减小集卡多段倒车的最大曲率 — tangwenqing / detail
5. chore: SSEP: IMV普通搜索过滤明显存在碰撞的路径。 — tangwenqing / detail
6. feat: 添加功能开关以控制 吊具高度 是不是 切换状态机， 默认打开 — wuyanjun110 / detail
7. fix: Keb: 延长段路径不验证运动学可行性 — tangwenqing / detail
8. feat: SSEP: 将GPU搜索重写，整合进目前的CPU搜索框架中。目前的搜索框架改进为CPU-GPU混合框架，可以任意配置使用CPU/GPU搜索组件。 — tangwenqing / detail
9. fix:修复路径拼接的bug — wuyanjun110 / detail
10. feat: 优化判断逻辑，增加起始点方向差异判断以决定是否需要全平滑 — wuyanjun110 / detail
11. refactor:<PJPO>优化求解的成功率 — wuyanjun110 / detail
12. chore: Keb: 1. 解决IMV从当前点规划轨迹异常的问题。2. 解决IMV轨迹画龙问题 — tangwenqing / detail
13. fix: 修改锁定站点为狭窄空间的参数默认值为false — wuyanjun110 / detail

#1813 (Jun 3, 2026 8:03:48 PM)

1. fix: 匹配STOP_DECIDER前移 — liuhongshuo / detail
2. feat: 添加异步处理功能以优化地图包围区域的创建 — wuyanjun110 / detail
3. fix:场景切换的bug — wuyanjun110 / detail
4. chore: SSEP: 优化集卡上下码头面路径 — tangwenqing / detail
5. chore: SSEP: 提升跨运车抓车搜索成功率 — tangwenqing / detail
6. feat:<洋浦>适配洋浦新增区域的搜索 — wuyanjun110 / detail
7. refactor:包围框合并的优化 — wuyanjun110 / detail
8. feat:出堆场搜索异常的bug — wuyanjun110 / detail
9. feat:洋浦 进（普通堆场的形状）堆高机场的入口限速 — wuyanjun110 / detail
10. fix: 修复威海车型不匹配的问题 — tangwenqing / detail
11. feat: 添加车辆侵入车道限速功能及相关配置 — wuyanjun110 / detail
12. feat: 增强边界约束条件，确保在使用侵入限速功能时检查道路边界和引导线可用性 — wuyanjun110 / detail
13. refeat:重构 障碍物侵入道路后的限速 — wuyanjun110 / detail
14. feat: 添加 .codewhale 和 .deepseek 到 .gitignore — wuyanjun110 / detail
15. feat: 增加对特定区域类型的检查，避免在码头面、堆场和堆高机场 判断 场桥禁停 — wuyanjun110 / detail
16. refctor:风险限速和聚类限速时，限制最大减速度 — wuyanjun110 / detail
17. feat: 绕行时，沟点不进行膨胀 — wuyanjun110 / detail
18. chore: SSEP: 减小集卡多段倒车的最大曲率 — tangwenqing / detail
19. chore: SSEP: IMV普通搜索过滤明显存在碰撞的路径。 — tangwenqing / detail
20. feat: 添加功能开关以控制 吊具高度 是不是 切换状态机， 默认打开 — wuyanjun110 / detail
21. fix: Keb: 延长段路径不验证运动学可行性 — tangwenqing / detail
22. feat: SSEP: 将GPU搜索重写，整合进目前的CPU搜索框架中。目前的搜索框架改进为CPU-GPU混合框架，可以任意配置使用CPU/GPU搜索组件。 — tangwenqing / detail
23. fix:修复路径拼接的bug — wuyanjun110 / detail
24. feat: 优化判断逻辑，增加起始点方向差异判断以决定是否需要全平滑 — wuyanjun110 / detail
25. refactor:<PJPO>优化求解的成功率 — wuyanjun110 / detail
26. chore: Keb: 1. 解决IMV从当前点规划轨迹异常的问题。2. 解决IMV轨迹画龙问题 — tangwenqing / detail
27. fix: 修改锁定站点为狭窄空间的参数默认值为false — wuyanjun110 / detail

#1812 (Jun 3, 2026 3:43:34 PM)

1. Update vehicleInfo.groovy — weilikang / detail
2. Update vehicleInfo.groovy — weilikang / detail

#1812 (Jun 3, 2026 3:43:34 PM)

1. Update jiaxing-dongfangtegang-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
2. Update hainan-yangpu-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail

#1811 (Jun 2, 2026 4:39:37 PM)

1. fix: 统一pnc_debug_msg/ObserverDebug.msg — liuhongshuo / detail
2. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — zhuxiaolong / detail
3. 添加新消息——跨运车z向抱夹到位 — liuwenjing / detail
4. 添加新消息——跨运车z向抱夹到位 — liuwenjing / detail
5. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — zhuxiaolong / detail
6. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — wuyanjun110 / detail