Changes

#1283 (Nov 19, 2025 10:59:14 PM)

1. fix: wbca debug mode. — 5081703.cr / detail
2. fix: replace IsInLat/Lon with is_bend. — 5081703.cr / detail
3. fix:优化云端轨迹的转向赋值 — wuyanjun110 / detail
4. fix:ttc计算的bug — wuyanjun110 / detail
5. chore: ssep改善脱困模式搜索效果 — tangwenqing / detail
6. fix:修复平行驾驶出堆堆场不退出travel out 场景的bug — wuyanjun110 / detail

#1282 (Nov 19, 2025 4:43:17 PM)

1. feat: SSEP: 倒车出停车位多段路径 — tangwenqing / detail
2. feat: SSEP: mult-seg path to exit parking space — tangwenqing / detail
3. chore: fix merge conflicts — tangwenqing / detail
4. feat: Tractor-trailer出停车位 — tangwenqing / detail
5. chore: remove 1 line — tangwenqing / detail
6. feat: ssep: 跑通苏溪多段路径出停车位 — tangwenqing / detail
7. chore: ssep: minor param updates — tangwenqing / detail
8. fix:适配imv出停车位 — wuyanjun110 / detail
9. merge latest ssep — tangwenqing / detail
10. feat: SSEP: 增加IMV-either-facing-goal搜索功能（可以头朝前也可以尾朝前） — tangwenqing / detail
11. feat: 适配IMV-either-facing-goal搜索。苏溪去除冗余的end theta加减PI处理 — tangwenqing / detail
12. fix: wbca debug mode. — 5081703.cr / detail
13. fix: replace IsInLat/Lon with is_bend. — 5081703.cr / detail
14. feat:cheackout ssep — wuyanjun110 / detail
15. feat:release — wuyanjun110 / detail
16. fix:出停车位,不拼接参考线的bug — wuyanjun110 / detail
17. fix: 拖车路径延长初始角度错误 — tangwenqing / detail
18. fix:travel out 退出的bug — wuyanjun110 / detail
19. feat:1.吊具着箱后，拒绝对准2.添加吊距防护忽略安全的参数 — wuyanjun110 / detail
20. fix: SSEP: 修复碰撞检测参数错误 — tangwenqing / detail
21. fix:ttc计算的bug — wuyanjun110 / detail
22. fix:优化云端轨迹的转向赋值 — wuyanjun110 / detail
23. fix:ttc计算的bug — wuyanjun110 / detail

#1281 (Nov 19, 2025 3:18:02 PM)

1. fix:ttc计算的bug — wuyanjun110 / detail

#1279 (Nov 19, 2025 11:09:29 AM)

1. fix:向后直线步进的bug — wuyanjun110 / detail

#1278 (Nov 18, 2025 10:55:34 PM)

1. feat:扩多个lane的region，只获取一段的bug — wuyanjun110 / detail
2. feat: SSEP: 倒车出停车位多段路径 — tangwenqing / detail
3. feat: SSEP: mult-seg path to exit parking space — tangwenqing / detail
4. chore: fix merge conflicts — tangwenqing / detail
5. feat: Tractor-trailer出停车位 — tangwenqing / detail
6. chore: remove 1 line — tangwenqing / detail
7. feat: ssep: 跑通苏溪多段路径出停车位 — tangwenqing / detail
8. feat: reversing creep block. — 5081703.cr / detail
9. chore: ssep: minor param updates — tangwenqing / detail
10. feat:出堆场的时候， 搜索起点一段距离内忽略安全 — wuyanjun110 / detail
11. feat:适配tcu消息 — wuyanjun110 / detail
12. fix:适配imv出停车位 — wuyanjun110 / detail
13. merge latest ssep — tangwenqing / detail
14. feat: SSEP: 增加IMV-either-facing-goal搜索功能（可以头朝前也可以尾朝前） — tangwenqing / detail
15. feat: 适配IMV-either-facing-goal搜索。苏溪去除冗余的end theta加减PI处理 — tangwenqing / detail
16. fix:修复快照里面dp path 计算错误的bug — wuyanjun110 / detail
17. feat:原地打方向盘时，方向盘校验的阈值参数化 — wuyanjun110 / detail
18. chore: SSEP: 更新到最新版本ssep，增加集卡多段Parking场景，多段Parking增加优化后处理 — tangwenqing / detail
19. chore: 适配新版本ssep — tangwenqing / detail
20. fix: SSEP: Resolve crashing issue. — tangwenqing / detail
21. fix:向后直线步进的bug — wuyanjun110 / detail
22. fix:修复合并的bug — wuyanjun110 / detail
23. feat:cheackout ssep — wuyanjun110 / detail
24. feat:release — wuyanjun110 / detail
25. fix:出停车位,不拼接参考线的bug — wuyanjun110 / detail
26. fix: 拖车路径延长初始角度错误 — tangwenqing / detail
27. fix:travel out 退出的bug — wuyanjun110 / detail
28. feat:1.吊具着箱后，拒绝对准2.添加吊距防护忽略安全的参数 — wuyanjun110 / detail
29. fix:ttc计算的bug — wuyanjun110 / detail
30. chore: SSEP: 改进脱困模式效果 — tangwenqing / detail

#1276 (Nov 18, 2025 8:50:42 PM)

1. feat_out:增加起步时间 — zhaojianfeng2 / detail

#1276 (Nov 18, 2025 8:50:42 PM)

1. fix:ttc计算的bug — wuyanjun110 / detail

#1275 (Nov 18, 2025 7:20:51 PM)

1. fix:修复快照内存泄漏的bug — 5081703.cr / detail
2. fix: trailer path bug in replayer. — 5081703.cr / detail
3. 从两边搜索 — tangwenqing / detail
4. 根据现场测试数据提升成功率。 — tangwenqing / detail
5. feat:1.添加远程步进忽略安全的功能2.翻斗角度大于一定阈值，停车的防护 — wuyanjun110 / detail
6. fix: no drive object check dis expend — ljl / detail
7. Add OGM builder — tangwenqing / detail
8. Og Lines添加source cluster size表示置信度，回退时只回退置信度低的点云 — tangwenqing / detail
9. Publish og_line_segment topic. — tangwenqing / detail
10. fix: 修复了2段搜索的一些问题，修改了参数 — tangwenqing / detail
11. feat:暂时屏蔽container size 变量 — wuyanjun110 / detail
12. chore: 训练数据集生成工具完善轨迹生成模块 — tangwenqing / detail
13. chore: 重新定义og line segment message — tangwenqing / detail
14. fix:修复分段路径计算的bug — wuyanjun110 / detail
15. fix: trailer path bug in replayer. — 5081703.cr / detail
16. fix: trailer_ego_path bug. — 5081703.cr / detail
17. fix: destination direction bug. — 5081703.cr / detail
18. feat: 建立多步搜索框架，重构tractor-trailer的搜索代码，适配威海调头入库场景 — tangwenqing / detail
19. fix: steering stationary. — 5081703.cr / detail
20. fix: 去除魔法数字 — tangwenqing / detail
21. refactor:优化ego match — wuyanjun110 / detail
22. fix:修复match的bug — wuyanjun110 / detail
23. fix: 修复ssep参考线trailer角度跳变问题 — tangwenqing / detail
24. fix: reverse truck path task使用原始kappa — tangwenqing / detail
25. feat:引导线适配集卡倒车 — wuyanjun110 / detail
26. fix:后向倒车问题修复 — wuyanjun110 / detail
27. fix:后向倒车问题修复 — wuyanjun110 / detail
28. fix: reversing truck path. — 5081703.cr / detail
29. fix: 崩溃 — 5081703.cr / detail
30. fix: using TractorPathFromTrailerPath — 5081703.cr / detail
31. fix:修复bulk out识别的bug — wuyanjun110 / detail
32. feat:添加进堆场口通道的显示 — wuyanjun110 / detail
33. feat:调整边界封锁逆行车辆左边的通道 — wuyanjun110 / detail
34. feat: u-turn-insertion场景，倒车重规划 — tangwenqing / detail
35. fix: crash issue. — 5081703.cr / detail
36. fix: imv crab mode for large curvature path. — 5081703.cr / detail
37. feat:适配友谊关 — wuyanjun110 / detail
38. Ssep add hdmap — tangwenqing / detail
39. fix: 倒车时搜索区域构建bug修复 — tangwenqing / detail
40. fix: uturn insertion 倒车二次规划使用更大的曲率 — tangwenqing / detail
41. feat: 前港掉头调试 临时提交 — tangwenqing / detail
42. feat:友谊关测试添加日志 — wuyanjun110 / detail
43. feat:恢复代码 — wuyanjun110 / detail
44. fix:出堆场口 和多段 求解失败的bug — wuyanjun110 / detail
45. feat:吊距防护的bug — wuyanjun110 / detail
46. fix: trailer_base2head_base in ssep. — 5081703.cr / detail
47. fix: imv heading bug. — 5081703.cr / detail
48. fix:修复快照崩溃的bug — wuyanjun110 / detail
49. fix:修复合并的bug — wuyanjun110 / detail
50. feat:弯道延后进入open space 参数化 — wuyanjun110 / detail
51. feat:弯道延后进入open space 参数化 — wuyanjun110 / detail
52. fix:长弯道内，速度跳变的问题 — wuyanjun110 / detail
53. feat: 完成ssep新框架的场景输入。修复搜索bug — tangwenqing / detail
54. fix: ssep ilqr path filter. — 5081703.cr / detail
55. fix: 修复 along lane condition 中目标角度与车道角度可能不一致的问题 — tangwenqing / detail
56. fix:修复可能崩溃的bug — wuyanjun110 / detail
57. feat:关闭debug — wuyanjun110 / detail
58. fix: wbca boundary bug. — 5081703.cr / detail
59. fix: lane.length checking bug. — 5081703.cr / detail
60. feat:调整wcba 优化路径的长度 — wuyanjun110 / detail
61. fix: echo stop position. — 5081703.cr / detail
62. feat: 掉头入库-1. 根据途经点位置自动计算角度。2. 方向切换时向前延长轨迹 — tangwenqing / detail
63. fix: plan from cur_pt when ssep search succeed. — 5081703.cr / detail
64. feat: 增加conditional filter防止轨迹画圈 — tangwenqing / detail
65. fix: 修复轨迹有可能转圈的问题 — tangwenqing / detail
66. fix: crash issue. — 5081703.cr / detail
67. fix: lon_decision, using prediction for v > 8km/h — 5081703.cr / detail
68. fix: 修复掉头入库时，pass point不合理会导致崩溃的问题 — tangwenqing / detail
69. fix:修复不运行path time graph，lattice崩溃的bug — wuyanjun110 / detail
70. fix:修复guide line的模式的打印 — wuyanjun110 / detail
71. feat:添加忽略身后安全的标志位 — wuyanjun110 / detail
72. feat:添加忽略身后og点的功能 — wuyanjun110 / detail
73. chore: 改进进出堆场搜索与掉头搜索 — tangwenqing / detail
74. fix: 修复前港终点在反向车道时会crash的问题 — tangwenqing / detail
75. feat:扩多个lane的region，只获取一段的bug — wuyanjun110 / detail
76. fix: 修复hd-map中yard access line为空时会崩溃的问题 — tangwenqing / detail
77. chore: 调整进出堆场与普通搜索方向切换权重 — tangwenqing / detail
78. fix: wbca route length optimization. — 5081703.cr / detail
79. fix: ssep修复起点直接满足搜索终止条件时会crash的问题 — tangwenqing / detail
80. fix:修复引导线拼接的bug — wuyanjun110 / detail
81. chore: 1.基于车道的终点匹配范围增加到距离参考点20米。2. imv增加斜行cost — tangwenqing / detail
82. feat: 跑通ssep新框架-西联imv进充电桩的流程 — tangwenqing / detail
83. fix:修复bulk in 和 bulk out 点靠近时，场景识别的bug — wuyanjun110 / detail
84. 仿真中跑通进出充电桩 — tangwenqing / detail
85. fix:修复bulk倒车的问题 — wuyanjun110 / detail
86. fix:修复速度大于40km/h时.减速曲线的bug — wuyanjun110 / detail
87. fix: 修复了轨迹平滑时，边界约束为0时，轨迹位置仍会改变的bug — tangwenqing / detail
88. fix:修复在平滑状态下， 限速的bug — wuyanjun110 / detail
89. fix:修复堆场入口显示的bug — wuyanjun110 / detail
90. fix: car smooth mode bug. — 5081703.cr / detail
91. chore: 适配HD-Map改动-一个堆场对应多个堆场口 — tangwenqing / detail
92. chore: 适配HD-Map改动-一个堆场对应多个堆场口 — tangwenqing / detail
93. fix: 修复方向切换时延长失效的问题，增大对tunnel constraint的前向响应距离 — tangwenqing / detail
94. refctor:优化对准逻辑 — wuyanjun110 / detail
95. fix: try catch cv::distanceTransform — 5081703.cr / detail
96. fix:优化对准的逻辑 — wuyanjun110 / detail
97. fix:修复忽略身后障碍物的bug — wuyanjun110 / detail
98. feat:远程步进， 使用忽略安全的标志位代表是否是自动卸料 — wuyanjun110 / detail
99. fix: 修复堆场有多个出入口时适配错误的问题 — tangwenqing / detail
100. fix: lockstation_pts from replayer. — 5081703.cr / detail
101. feat:修复参数名称和远程步进超时的时间 — wuyanjun110 / detail
102. fix: lock station position thr. — 5081703.cr / detail
103. feat: 合入ssep新框架，大榭场景使用新框架代替原来搜索 — tangwenqing / detail
104. chore: 根据现场问题调参 — tangwenqing / detail
105. merge latest ssep — tangwenqing / detail
106. merge latest ssep — tangwenqing / detail
107. fix: 解决imv出充电桩离障碍物过近的问题 — tangwenqing / detail
108. fix: start velocity limitation. — 5081703.cr / detail
109. fix:velocity profile optimization. — 5081703.cr / detail
110. fix: high speed wbca bug. — 5081703.cr / detail
111. fix: residual = 40.0 — 5081703.cr / detail
112. fix: 解决imv出充电桩离障碍物过近的问题 — tangwenqing / detail
113. fix: 回退老版本的tt_hybrid_astar逻辑，提高杨浦搜索成功率 — tangwenqing / detail
114. fix: 前港ssep搜索，车道匹配的终点需要在设定的终点之后 — tangwenqing / detail
115. fix: 解决imv出充电桩离障碍物过近的问题 — tangwenqing / detail
116. feat:调整倒车的约束 — wuyanjun110 / detail
117. fix:ssep场景错误的bug — wuyanjun110 / detail
118. fix:travel out 误退出的bug — wuyanjun110 / detail
119. feat: 新搜索框架添加gui 可视化功能 — tangwenqing / detail
120. feat: 新搜索框架添加gui 可视化功能 — tangwenqing / detail
121. feat: 新搜索框架添加gui 可视化功能 — tangwenqing / detail
122. fix: 修复ssep搜索轨迹tractor-trailer拖车角度错误的问题 — tangwenqing / detail
123. fix: 修复ssep搜索轨迹tractor-trailer拖车角度错误的问题 — tangwenqing / detail
124. fix: 修复ssep搜索轨迹tractor-trailer拖车角度错误的问题 — tangwenqing / detail
125. fix:ssep路径没有终点的停止线的bug — wuyanjun110 / detail
126. feat: ssep: tt 搜索中，使用guide line匹配终点 — tangwenqing / detail
127. feat: ssep: tt 搜索中，使用guide line匹配终点 — tangwenqing / detail
128. feat: ssep: tt 搜索中，使用guide line匹配终点 — tangwenqing / detail
129. feat:添加comand widget的显示开关 — wuyanjun110 / detail
130. feat:添加comand widget的显示开关 — wuyanjun110 / detail
131. fix: using pnc upper speed limit for wbca. — 5081703.cr / detail
132. fix: wbca start vel bug. — 5081703.cr / detail
133. fix: using his when esdf=null. — 5081703.cr / detail
134. fix: obstacle_decider bug. — 5081703.cr / detail
135. fix:修复对准标志位请求不复位的bug — wuyanjun110 / detail
136. fix: obstacle_decider bug. — wuyanjun110 / detail
137. fix:修复对准标志位请求不复位的bug — wuyanjun110 / detail
138. feat:openspace场景调用老的ssep算法 — wuyanjun110 / detail
139. feat:openspace场景调用老的ssep算法 — wuyanjun110 / detail
140. feat:打开红绿灯路口停车功能 — wuyanjun110 / detail
141. feat:调整红绿灯停车的逻辑 — wuyanjun110 / detail
142. feat:状态显示框通过参数可以控制 — wuyanjun110 / detail
143. feat:wcba限速添加参数 — wuyanjun110 / detail
144. feat:imv 变道的安全校验参数化 — wuyanjun110 / detail
145. feat:优化红绿灯停车 — wuyanjun110 / detail
146. fix:合并的bug — wuyanjun110 / detail
147. feat:调整缩小安全距离的参数 — wuyanjun110 / detail
148. feat: 加入双向搜索，太阳纸业支持car倒车入库。 — tangwenqing / detail
149. fix:调整红绿灯停车的刹车值 — wuyanjun110 / detail
150. chore: ssep多段倒车入库根据测试结果调整搜索逻辑 — tangwenqing / detail
151. fix: ssep加保护逻辑，不考虑距离过远的途经点 — tangwenqing / detail
152. fix: ssep修复途经点使用逻辑 — tangwenqing / detail
153. fix:修复uturn路径误过滤的bug — wuyanjun110 / detail
154. fix:误退出 dravel out场景的bug — wuyanjun110 / detail
155. fix:误进入倒车控制器的bug — wuyanjun110 / detail
156. feat:车车道出堆场不添加双黄线约束 — wuyanjun110 / detail
157. chore: ssep-car多段倒车入库减小双向搜索时两段路径连接处跳变 — tangwenqing / detail
158. chore: ssep-car 多段倒车入库，提升倒车二次搜索成功率 — tangwenqing / detail
159. feat:优化倒车的限速 — wuyanjun110 / detail
160. chore: ssep-car-多段倒车入库提升成功率 — tangwenqing / detail
161. feat: ssep-拖车进出堆场时，使用双向搜索作为fallback searcher。 — tangwenqing / detail
162. feat: 加入双向搜索，太阳纸业支持car倒车入库。 — tangwenqing / detail
163. chore: ssep多段倒车入库根据测试结果调整搜索逻辑 — tangwenqing / detail
164. fix: ssep加保护逻辑，不考虑距离过远的途经点 — tangwenqing / detail
165. chore: ssep-car多段倒车入库减小双向搜索时两段路径连接处跳变 — tangwenqing / detail
166. chore: ssep-car 多段倒车入库，提升倒车二次搜索成功率 — tangwenqing / detail
167. chore: ssep-car-多段倒车入库提升成功率 — tangwenqing / detail
168. feat: ssep-拖车进出堆场时，使用双向搜索作为fallback searcher。 — tangwenqing / detail
169. feat: merge latest ssep - 跑通双向搜索fallback进堆场 — tangwenqing / detail
170. fix: Remove file — tangwenqing / detail
171. chore: ssep-car多段倒车 提升二次搜索成功率 — tangwenqing / detail
172. fix:出斜料区，地图方向识别的bug — wuyanjun110 / detail
173. fix: 修复ssep路径终点离设定终点过远的问题 — tangwenqing / detail
174. fix: 修复ssep路径终点离设定终点过远的问题 — tangwenqing / detail
175. feat:吊距防护相关的优化 — wuyanjun110 / detail
176. feat: ssep-离线障碍物配置框架 — tangwenqing / detail
177. fix: correct imv crab mode conditions. — 5081703.cr / detail
178. feat: 加入双向搜索，太阳纸业支持car倒车入库。 — tangwenqing / detail
179. chore: ssep多段倒车入库根据测试结果调整搜索逻辑 — tangwenqing / detail
180. fix: ssep加保护逻辑，不考虑距离过远的途经点 — tangwenqing / detail
181. chore: ssep-car多段倒车入库减小双向搜索时两段路径连接处跳变 — tangwenqing / detail
182. chore: ssep-car 多段倒车入库，提升倒车二次搜索成功率 — tangwenqing / detail
183. chore: ssep-car-多段倒车入库提升成功率 — tangwenqing / detail
184. feat: ssep-拖车进出堆场时，使用双向搜索作为fallback searcher。 — tangwenqing / detail
185. fix: Remove file — tangwenqing / detail
186. chore: ssep-car多段倒车 提升二次搜索成功率 — tangwenqing / detail
187. fix: 修复ssep路径终点离设定终点过远的问题 — tangwenqing / detail
188. feat: 增加候选起点策略 — tangwenqing / detail
189. feat: 增加候选起点策略 — tangwenqing / detail
190. feat:适配 感知105类型 — wuyanjun110 / detail
191. feat:倒车入库后，前向步进的问题 — wuyanjun110 / detail
192. feat:完善变道触发的条件 — wuyanjun110 / detail
193. fix:  stationary steering logic. — 5081703.cr / detail
194. fix:变道场景切换的bug — wuyanjun110 / detail
195. fix:路径方向切换时，终点距离计算的bug — wuyanjun110 / detail
196. fix:修复路径拼接的bug — wuyanjun110 / detail
197. feat:优化ssep的参数载入 — wuyanjun110 / detail
198. fix:重复进行四阶段的bug — wuyanjun110 / detail
199. feat:吊距临停阈值和2nd 切换 lock 阈值一致 — wuyanjun110 / detail
200. feat:3阶段过程中，假如吊具着箱，不进行4阶段对准 — wuyanjun110 / detail
201. chore: SSEP: Decrease tractor-trailer bi-direction search time limit. — tangwenqing / detail
202. feat:变道是否考虑身边的障碍物默认值修改成true — wuyanjun110 / detail
203. feat:修改ssep碰撞检测阈值 — wuyanjun110 / detail
204. chore: SSEP: 自卸车普通搜索终点车道匹配只允许匹配给定终点以后的位置 — tangwenqing / detail
205. feat:修改开始对准的阈值 — wuyanjun110 / detail
206. fix:修复bulk 状态下， 不自动对准的bug — wuyanjun110 / detail
207. fix:修复更新目标车道使用历史数据的bug — wuyanjun110 / detail
208. fix:龙须点处理的bug — wuyanjun110 / detail
209. fix:出堆场搜索的真实障碍物添加的bug — wuyanjun110 / detail
210. feat:适配路边作业场景 — wuyanjun110 / detail
211. feat: SSEP: 1. IMV增加pullover场景处理终点偏移。2. 添加keb optimizer — tangwenqing / detail
212. fix: 修复掉头场景的终止条件判断不能正确匹配车道的问题 — tangwenqing / detail
213. fix:修复方向切换的bug — wuyanjun110 / detail
214. feat: SSEP: 进堆场场景使用双向搜索+keb_optimizer — tangwenqing / detail
215. chore: SSEP: 自卸车普通搜索终点车道匹配只允许匹配给定终点以后的位置 — tangwenqing / detail
216. feat: 进堆场使用双向搜索+keb优化 — tangwenqing / detail
217. chore: keb-optimizer增加曲率约束校验 — tangwenqing / detail
218. fix: 修复起点终点过远时反向搜索失效的问题 — tangwenqing / detail
219. fix: reversing debug. — 5081703.cr / detail
220. chore: SSEP: import tensorrt into ssep — tangwenqing / detail
221. feat: SSEP: 倒车出停车位多段路径 — tangwenqing / detail
222. feat:合并的bug — wuyanjun110 / detail
223. feat: SSEP: mult-seg path to exit parking space — tangwenqing / detail
224. fix:修复og lines 使用的bug — wuyanjun110 / detail
225. fix:方向切换的bug — wuyanjun110 / detail
226. feat:添加强制前向搜索的标志位 — wuyanjun110 / detail
227. fix:修复地图包略当前段计算的bug — wuyanjun110 / detail
228. refactor:优化adjust 切换lock的条件 — wuyanjun110 / detail
229. fix:修复lock 不切换adjust的bug — wuyanjun110 / detail
230. chore: fix merge conflicts — tangwenqing / detail
231. feat: Tractor-trailer出停车位 — tangwenqing / detail
232. chore: remove 1 line — tangwenqing / detail
233. chore: ssep: 将Map envelop 转为 constraint，容许轻微违反约束-不超过0.5m — tangwenqing / detail
234. feat: 1. 前港 lock 和 adjust 来回切换的bug  2. 太阳 接受新任务， 状态机切换的bug — wuyanjun110 / detail
235. feat:储存的消息中添加车辆当前位置 — wuyanjun110 / detail
236. feat:park lock 下不重新搜索 — wuyanjun110 / detail
237. feat: ssep: 跑通苏溪多段路径出停车位 — tangwenqing / detail
238. fix:适配lane 首位相连的场景 — wuyanjun110 / detail
239. fix:修复方向切换的问题 — wuyanjun110 / detail
240. feat: reversing creep block. — 5081703.cr / detail
241. feat:终点是否考虑边界添加参数 — wuyanjun110 / detail
242. fix: max_acc = 0.5 for wbca velocity reference. — 5081703.cr / detail
243. chore: ssep: 1.增加进堆场时终点选择逻辑 - 优先选择宽阔的区域作为终点，提前把挂车甩直。2. keb_optimizer加上最后一段直线的约束 — tangwenqing / detail
244. feat: ssep: 新增低贝位搜索模式 -- 在进入窄通道前把挂甩直。适配杨浦场景。 — tangwenqing / detail
245. chore: ssep: 新建开沃掉头场景调整参数 — tangwenqing / detail
246. feat:park adjust 切换park lock的bug — wuyanjun110 / detail
247. chore: ssep: minor param updates — tangwenqing / detail
248. fix:优化 安全区域的限速 — wuyanjun110 / detail
249. feat: SSEP: 倒车出停车位多段路径 — tangwenqing / detail
250. feat: SSEP: mult-seg path to exit parking space — tangwenqing / detail
251. feat: Tractor-trailer出停车位 — tangwenqing / detail
252. chore: remove 1 line — tangwenqing / detail
253. feat: ssep: 跑通苏溪多段路径出停车位 — tangwenqing / detail
254. chore: ssep: minor param updates — tangwenqing / detail
255. feat:出堆场的时候， 搜索起点一段距离内忽略安全 — wuyanjun110 / detail
256. fix: hmi load map. — 5081703.cr / detail
257. fix: ssep: 拆分car车型掉头和常规搜索的搜索参数 — tangwenqing / detail
258. chore: ssep: 在堆场内搜索终止条件不进行车道匹配 — tangwenqing / detail
259. feat:打开release — wuyanjun110 / detail
260. feat:适配tcu消息 — wuyanjun110 / detail
261. feat:添加多次步进的功能 — wuyanjun110 / detail
262. feat_out: path_opt in replayer. — 5081703.cr / detail
263. fix: velocity profile exception. — 5081703.cr / detail
264. fix: delete history in smooth mode. — 5081703.cr / detail
265. fix:适配imv出停车位 — wuyanjun110 / detail
266. chore: ssep: 跑通tensor rt推理ssep heat net模型全流程 — tangwenqing / detail
267. fix:修复终点前变道的bug — wuyanjun110 / detail
268. feat:添加参数 直行的junction 是否用路口的边界 — wuyanjun110 / detail
269. refactor:删除打印日志 — wuyanjun110 / detail
270. fix:road 级别的可行驶范围的bug — wuyanjun110 / detail
271. feat:适配董分进堆场边界 — wuyanjun110 / detail
272. fix:修复封路变道的bug — wuyanjun110 / detail
273. fix:引桥前变道的bug — wuyanjun110 / detail
274. fix:可能崩溃的bug — wuyanjun110 / detail
275. fix: routing extending backward for bend. — 5081703.cr / detail
276. fix:变道的bug — wuyanjun110 / detail
277. chore: SSEP: Update ssep sdk. — tangwenqing / detail
278. chore: 重构keb_optimizer，提取出tractor_trailer_keb_optimizer. 后续可以为其他车型添加优化器 — tangwenqing / detail
279. fix:适配open space 场景 — wuyanjun110 / detail
280. fix: using maximum vehicle size in WBCA — 5081703.cr / detail
281. Feat: SSEP: 增加自卸车倒车卸货场景 — tangwenqing / detail
282. feat: 接入自卸车倒车卸货场景 — tangwenqing / detail
283. fix: abandon  last segment in wbca. — 5081703.cr / detail
284. fix: 修复ssep搜索区域尺寸错误 — tangwenqing / detail
285. fix:可能崩溃的bug — wuyanjun110 / detail
286. fix: wbca debug msg. — 5081703.cr / detail
287. fix: end_velocity for wbca calc exception. — 5081703.cr / detail
288. fix: velocity profile exception. — 5081703.cr / detail
289. fix:人工对准误创建约束 — wuyanjun110 / detail
290. feat:open space的优化 — wuyanjun110 / detail
291. refactor:直线步进 优化步进时间 — wuyanjun110 / detail
292. refactor:直线步进 优化步进时间 — wuyanjun110 / detail
293. feat: SSEP: keb optimizer优化多段路径。car模型适配keb optimizer。 — tangwenqing / detail
294. feat: ssep_data中保存重规划原因 — tangwenqing / detail
295. fix: add wbca debug var. — 5081703.cr / detail
296. fix: add lateral acc cost. — 5081703.cr / detail
297. fix: add wbca cost and time_consuming. — 5081703.cr / detail
298. fix: SSEP: 修复car+optimizer中代码的bug — tangwenqing / detail
299. merge latest ssep — tangwenqing / detail
300. fix:修复代码合并的bug — wuyanjun110 / detail
301. fix: pub lane_pts debug msg. — 5081703.cr / detail
302. feat: SSEP: 增加IMV-either-facing-goal搜索功能（可以头朝前也可以尾朝前） — tangwenqing / detail
303. feat: 适配IMV-either-facing-goal搜索。苏溪去除冗余的end theta加减PI处理 — tangwenqing / detail
304. feat: SSEP: 增加IMV-either-facing-goal搜索功能（可以头朝前也可以尾朝前） — tangwenqing / detail
305. feat:暂时可以调试 — wuyanjun110 / detail
306. fix:修复快照里面dp path 计算错误的bug — wuyanjun110 / detail
307. feat:原地打方向盘时，方向盘校验的阈值参数化 — wuyanjun110 / detail
308. chore: SSEP: 更新到最新版本ssep，增加集卡多段Parking场景，多段Parking增加优化后处理 — tangwenqing / detail
309. chore: 适配新版本ssep — tangwenqing / detail
310. feat: SSEP: 增加集卡多段倒车场景 — tangwenqing / detail
311. fix: wbca bd expanding. — 5081703.cr / detail
312. feat: SSEP: 增加IMV-either-facing-goal搜索功能（可以头朝前也可以尾朝前） — tangwenqing / detail
313. feat: SSEP: 增加集卡多段倒车场景 — tangwenqing / detail
314. fix: SSEP: Resolve crashing issue. — tangwenqing / detail
315. fix: SSEP: Resolve crashing issue. — tangwenqing / detail
316. fix: SSEP: Resolve crashing issue. — tangwenqing / detail
317. fix: SSEP: Resolve crashing issue. — tangwenqing / detail
318. feat: add distance2bend — 5081703.cr / detail
319. fix: WBCA lane change path — 5081703.cr / detail
320. fix: choosing WBCA start_pt at guide_line in SMOOTH MODE — 5081703.cr / detail
321. fix: choosing WBCA start_pt at guide_line in SMOOTH MODE — 5081703.cr / detail
322. fix: cherry pick bug. — 5081703.cr / detail
323. feat:适配状态机场景 — wuyanjun110 / detail
324. feat: WBCA serialization for debug. — 5081703.cr / detail
325. fix: using history_pts for lattice velocity reference. — 5081703.cr / detail
326. fix: use_func_use_wbca_speed_limit = true — 5081703.cr / detail
327. fix: using history_pts for lattice velocity reference. — 5081703.cr / detail
328. feat: SSEP: 增加引导线跟随模式搜索 — tangwenqing / detail
329. feat: ssep适配脱困模式 — tangwenqing / detail
330. feat:boost 编译错误 — wuyanjun110 / detail
331. fix: SSEP: 修复引导线跟随搜索的一些bug — tangwenqing / detail
332. fix: lateral acceleration parameters. — 5081703.cr / detail
333. fix: ComputeLonGuideVelFromLatAcc — 5081703.cr / detail
334. feat: clear align times when align2nd to align1st. — 5081703.cr / detail
335. feat: clear align times when align2nd to align1st. — 5081703.cr / detail
336. feat:脱离模式 路径切换的适配 — wuyanjun110 / detail
337. chore: SSEP: 新增DirectionalPath数据结构，简化对reference line的处理 — tangwenqing / detail
338. feat: SSEP: 增加引导线跟随模式搜索 — tangwenqing / detail
339. fix: SSEP: 修复引导线跟随搜索的一些bug — tangwenqing / detail
340. chore: SSEP: 新增DirectionalPath数据结构，简化对reference line的处理 — tangwenqing / detail
341. fix: lon_decision for car. — 5081703.cr / detail
342. feat:cut ego 添加参数 — wuyanjun110 / detail
343. feat:适配新的障碍物类型 — wuyanjun110 / detail
344. fix: lon_decision for car. — 5081703.cr / detail
345. feat:脱困模式，适配重搜索逻辑以及地图版本校验 — wuyanjun110 / detail
346. feat:cut ego 添加参数 — wuyanjun110 / detail
347. feat:适配新的障碍物类型 — wuyanjun110 / detail
348. fix: add min_turn_radius — 5081703.cr / detail
349. fix: add lattice_velocity_reference_mode — chenran / detail
350. fix: disable wbca debug mode. — chenran / detail
351. fix: max_lat_acc in wbca params — chenran / detail
352. fix: ignore dynamic obstacle in risk evaluation. — chenran / detail
353. fix:调整危险限速距离的bug — wuyanjun110 / detail
354. feat:调整状态机 — wuyanjun110 / detail
355. feat:远程步步进，停车时间参数化 — wuyanjun110 / detail
356. fix:调整危险限速距离的bug — wuyanjun110 / detail
357. feat:远程步步进，停车时间参数化 — wuyanjun110 / detail
358. fix_out: lat_acc_baed ref vel cal error. add debug msg. — chenran / detail
359. fix:修复因为距离阈值，带来场景识别错误的bug — wuyanjun110 / detail
360. fix: bug — chenran / detail
361. fix: disable wbca_debug mode. — chenran / detail
362. fix:修复终点距离计算的bug — wuyanjun110 / detail
363. chore(format):格式 — wuyanjun110 / detail
364. chore: 适配remote guide line变更 — tangwenqing / detail
365. fix:修复海润进弯道后第一个停车位停不正的bug — wuyanjun110 / detail
366. fix: delete log. — chenran / detail
367. enable ssep_heat_net (tmp commit) — tangwenqing / detail
368. fix:修复误触发open space的bug — wuyanjun110 / detail
369. fix: SSEP: 修复IMV进充电桩方向错误的问题 — tangwenqing / detail
370. fix: delete log — chenran / detail
371. feat: SSEP: 完成 learning-based 进出堆场口搜索全流程 — tangwenqing / detail
372. feat: 适配ssep learning-based 进出堆场口 — tangwenqing / detail
373. feat:执行remote后进入stop auto — wuyanjun110 / detail
374. feat:添加obj障碍物的跟车距离 — wuyanjun110 / detail
375. refactor:优化bulk场景的限速 — wuyanjun110 / detail
376. fix: SSEP: 修复终点在堆场边缘时，场景识别错误导致搜索失败的问题。 — tangwenqing / detail
377. chore: SSEP: Add some printos. — tangwenqing / detail
378. fix:修复park lock 切换 park out， 不重搜索的bug — wuyanjun110 / detail
379. fix:修复极限变道时没有应用变道路径，然后状态机切换的bug — wuyanjun110 / detail
380. feat:添加obj障碍物的跟车距离 — wuyanjun110 / detail
381. refactor:优化跟车距离 — wuyanjun110 / detail
382. refactor:优化跟车距离 — wuyanjun110 / detail
383. chore: SSEP: use standard out stream. — tangwenqing / detail
384. fix: 解决未安装cuda的系统编译失败的问题。 — tangwenqing / detail
385. fix:临时修复重搜索的bug — wuyanjun110 / detail
386. refactor:优化动态搜索限速 — wuyanjun110 / detail
387. feat: SSEP: 重规划时先考虑复用优化上一条轨迹 — tangwenqing / detail
388. feat: SSEP重规划时复用轨迹 — tangwenqing / detail
389. fix:修复replayer编译失败的bug — wuyanjun110 / detail
390. fix: disable dynamic and steering speed constraints — 5081703.cr / detail
391. fix: add min_velocity_coefficient_for_velocity_cost. — 5081703.cr / detail
392. feat:添加障碍物靠近警报的功能 — wuyanjun110 / detail
393. feat:添加障碍物靠近警报的功能 — wuyanjun110 / detail
394. fix:修复出堆场过程中， travel out场景退出的bug — wuyanjun110 / detail
395. fix: bulk场景 进出堆场限速的bug — wuyanjun110 / detail
396. feat: SSEP: 增加imv keb optimizer, 适配两段式搜索任务。 — tangwenqing / detail
397. refactor:优化动态搜索限速 — wuyanjun110 / detail
398. feat:添加障碍物靠近警报的功能 — wuyanjun110 / detail
399. fix:修复出堆场过程中， travel out场景退出的bug — wuyanjun110 / detail
400. fix: bulk场景 进出堆场限速的bug — wuyanjun110 / detail
401. fix:优化不绕行和搜索停车的问题 — wuyanjun110 / detail
402. fix:保存任务时，当前定位保存错误的bug — wuyanjun110 / detail
403. fix:合并的bug — wuyanjun110 / detail
404. chore: SSEP: minor params finetune. — tangwenqing / detail
405. feat: 海润适配新imv搜索器 — tangwenqing / detail
406. fix: crash issue. — 5081703.cr / detail
407. fix: SSEP: 修复集卡进堆场轨迹绕圈问题 — tangwenqing / detail
408. feat: ogm聚类时使用多边形代替原来的线段障碍物 — tangwenqing / detail
409. chore: SSEP: — tangwenqing / detail
410. feat: 进出堆场场景中，如果存在云端remote guide line的话，进入参考线跟随搜索模式。 — tangwenqing / detail
411. chore: SSEP: imv optimizer参数调试 — tangwenqing / detail
412. fix: 救援模式下，无法取消任务的bug — wuyanjun110 / detail
413. fix:状态机切换的bug — wuyanjun110 / detail
414. fix:修复带有bulk 途经点， opensspce 不搜索的bug — wuyanjun110 / detail
415. chore: SSEP重构 - 实现搜索框架适配器，将旧的搜索器适配到新框架，统一流程。可视化与主进程解耦，去除死代码。 — tangwenqing / detail
416. chore: 适配ssep重构 — tangwenqing / detail
417. chore: SSEP: minor adjustments — tangwenqing / detail
418. chore: SSEP: 1. imv-keb-optimizer调参解决低贝位进堆场路径画龙的问题。2. 限制斜行角度。 — tangwenqing / detail
419. chore: SSEP: 增加打印信息，修复一些小错误。 — tangwenqing / detail
420. feat:适配直线步进，根据ttc进行碰撞检测的功能 — wuyanjun110 / detail
421. fix:1.修复fall back 重搜索的bug 2.fallback自动起步的bug — wuyanjun110 / detail
422. fix:向后直线步进的bug — wuyanjun110 / detail
423. fix:向后直线步进的bug — wuyanjun110 / detail
424. fix:修复合并的bug — wuyanjun110 / detail
425. feat:cheackout ssep — wuyanjun110 / detail
426. feat:release — wuyanjun110 / detail
427. fix:出停车位,不拼接参考线的bug — wuyanjun110 / detail
428. fix: 拖车路径延长初始角度错误 — tangwenqing / detail
429. fix:travel out 退出的bug — wuyanjun110 / detail
430. feat:1.吊具着箱后，拒绝对准2.添加吊距防护忽略安全的参数 — wuyanjun110 / detail
431. fix: SSEP: 修复碰撞检测参数错误 — tangwenqing / detail
432. Revert "feat:适配tcu消息" — wuyanjun110 / detail
433. feat:暂时屏蔽脱困模式的消息 — wuyanjun110 / detail
434. fix:ttc计算的bug — wuyanjun110 / detail
435. feat:暂时屏蔽多次步进的消息 — wuyanjun110 / detail

#1274 (Nov 18, 2025 5:08:21 PM)

1. fix:向后直线步进的bug — wuyanjun110 / detail
2. fix: SSEP: 修复碰撞检测参数错误 — tangwenqing / detail

#1273 (Nov 18, 2025 12:30:48 AM)

1. feat:添加多次步进的功能 — wuyanjun110 / detail
2. fix:修复终点前变道的bug — wuyanjun110 / detail
3. feat:添加参数 直行的junction 是否用路口的边界 — wuyanjun110 / detail
4. refactor:删除打印日志 — wuyanjun110 / detail
5. fix:road 级别的可行驶范围的bug — wuyanjun110 / detail
6. feat:适配董分进堆场边界 — wuyanjun110 / detail
7. fix:修复封路变道的bug — wuyanjun110 / detail
8. fix:引桥前变道的bug — wuyanjun110 / detail
9. fix:可能崩溃的bug — wuyanjun110 / detail
10. fix:变道的bug — wuyanjun110 / detail
11. fix:适配open space 场景 — wuyanjun110 / detail
12. fix:人工对准误创建约束 — wuyanjun110 / detail
13. feat:open space的优化 — wuyanjun110 / detail
14. refactor:直线步进 优化步进时间 — wuyanjun110 / detail
15. refactor:直线步进 优化步进时间 — wuyanjun110 / detail
16. fix: add wbca debug var. — 5081703.cr / detail
17. fix: add lateral acc cost. — 5081703.cr / detail
18. fix: add wbca cost and time_consuming. — 5081703.cr / detail
19. fix:修复代码合并的bug — wuyanjun110 / detail
20. fix: pub lane_pts debug msg. — 5081703.cr / detail
21. feat:暂时可以调试 — wuyanjun110 / detail
22. feat: SSEP: 增加IMV-either-facing-goal搜索功能（可以头朝前也可以尾朝前） — tangwenqing / detail
23. feat: SSEP: 增加集卡多段倒车场景 — tangwenqing / detail
24. fix: SSEP: Resolve crashing issue. — tangwenqing / detail
25. fix: SSEP: Resolve crashing issue. — tangwenqing / detail
26. feat: add distance2bend — 5081703.cr / detail
27. fix: WBCA lane change path — 5081703.cr / detail
28. fix: choosing WBCA start_pt at guide_line in SMOOTH MODE — 5081703.cr / detail
29. feat:适配状态机场景 — wuyanjun110 / detail
30. feat: WBCA serialization for debug. — 5081703.cr / detail
31. fix: using history_pts for lattice velocity reference. — 5081703.cr / detail
32. fix: use_func_use_wbca_speed_limit = true — 5081703.cr / detail
33. fix: using history_pts for lattice velocity reference. — 5081703.cr / detail
34. feat: SSEP: 增加引导线跟随模式搜索 — tangwenqing / detail
35. feat: ssep适配脱困模式 — tangwenqing / detail
36. feat:boost 编译错误 — wuyanjun110 / detail
37. fix: SSEP: 修复引导线跟随搜索的一些bug — tangwenqing / detail
38. fix: lateral acceleration parameters. — 5081703.cr / detail
39. fix: ComputeLonGuideVelFromLatAcc — 5081703.cr / detail
40. feat: clear align times when align2nd to align1st. — 5081703.cr / detail
41. feat: clear align times when align2nd to align1st. — 5081703.cr / detail
42. feat:脱离模式 路径切换的适配 — wuyanjun110 / detail
43. chore: SSEP: 新增DirectionalPath数据结构，简化对reference line的处理 — tangwenqing / detail
44. feat: SSEP: 增加引导线跟随模式搜索 — tangwenqing / detail
45. fix: SSEP: 修复引导线跟随搜索的一些bug — tangwenqing / detail
46. chore: SSEP: 新增DirectionalPath数据结构，简化对reference line的处理 — tangwenqing / detail
47. fix: lon_decision for car. — 5081703.cr / detail
48. feat:cut ego 添加参数 — wuyanjun110 / detail
49. feat:适配新的障碍物类型 — wuyanjun110 / detail
50. fix: lon_decision for car. — 5081703.cr / detail
51. feat:脱困模式，适配重搜索逻辑以及地图版本校验 — wuyanjun110 / detail
52. feat:cut ego 添加参数 — wuyanjun110 / detail
53. feat:适配新的障碍物类型 — wuyanjun110 / detail
54. fix: add min_turn_radius — 5081703.cr / detail
55. fix: add lattice_velocity_reference_mode — chenran / detail
56. fix: disable wbca debug mode. — chenran / detail
57. fix: max_lat_acc in wbca params — chenran / detail
58. fix: ignore dynamic obstacle in risk evaluation. — chenran / detail
59. fix:调整危险限速距离的bug — wuyanjun110 / detail
60. feat:调整状态机 — wuyanjun110 / detail
61. feat:远程步步进，停车时间参数化 — wuyanjun110 / detail
62. fix:调整危险限速距离的bug — wuyanjun110 / detail
63. feat:远程步步进，停车时间参数化 — wuyanjun110 / detail
64. fix_out: lat_acc_baed ref vel cal error. add debug msg. — chenran / detail
65. fix:修复因为距离阈值，带来场景识别错误的bug — wuyanjun110 / detail
66. fix: bug — chenran / detail
67. fix: disable wbca_debug mode. — chenran / detail
68. fix:修复终点距离计算的bug — wuyanjun110 / detail
69. chore(format):格式 — wuyanjun110 / detail
70. chore: 适配remote guide line变更 — tangwenqing / detail
71. fix:修复海润进弯道后第一个停车位停不正的bug — wuyanjun110 / detail
72. fix: delete log. — chenran / detail
73. enable ssep_heat_net (tmp commit) — tangwenqing / detail
74. fix:修复误触发open space的bug — wuyanjun110 / detail
75. fix: SSEP: 修复IMV进充电桩方向错误的问题 — tangwenqing / detail
76. fix: delete log — chenran / detail
77. feat: SSEP: 完成 learning-based 进出堆场口搜索全流程 — tangwenqing / detail
78. feat: 适配ssep learning-based 进出堆场口 — tangwenqing / detail
79. feat:执行remote后进入stop auto — wuyanjun110 / detail
80. feat:添加obj障碍物的跟车距离 — wuyanjun110 / detail
81. refactor:优化bulk场景的限速 — wuyanjun110 / detail
82. fix: SSEP: 修复终点在堆场边缘时，场景识别错误导致搜索失败的问题。 — tangwenqing / detail
83. chore: SSEP: Add some printos. — tangwenqing / detail
84. fix:修复park lock 切换 park out， 不重搜索的bug — wuyanjun110 / detail
85. fix:修复极限变道时没有应用变道路径，然后状态机切换的bug — wuyanjun110 / detail
86. feat:添加obj障碍物的跟车距离 — wuyanjun110 / detail
87. refactor:优化跟车距离 — wuyanjun110 / detail
88. refactor:优化跟车距离 — wuyanjun110 / detail
89. chore: SSEP: use standard out stream. — tangwenqing / detail
90. fix: 解决未安装cuda的系统编译失败的问题。 — tangwenqing / detail
91. fix:临时修复重搜索的bug — wuyanjun110 / detail
92. refactor:优化动态搜索限速 — wuyanjun110 / detail
93. feat: SSEP: 重规划时先考虑复用优化上一条轨迹 — tangwenqing / detail
94. feat: SSEP重规划时复用轨迹 — tangwenqing / detail
95. fix:修复replayer编译失败的bug — wuyanjun110 / detail
96. fix: disable dynamic and steering speed constraints — 5081703.cr / detail
97. fix: add min_velocity_coefficient_for_velocity_cost. — 5081703.cr / detail
98. feat:添加障碍物靠近警报的功能 — wuyanjun110 / detail
99. feat:添加障碍物靠近警报的功能 — wuyanjun110 / detail
100. fix:修复出堆场过程中， travel out场景退出的bug — wuyanjun110 / detail
101. fix: bulk场景 进出堆场限速的bug — wuyanjun110 / detail
102. feat: SSEP: 增加imv keb optimizer, 适配两段式搜索任务。 — tangwenqing / detail
103. refactor:优化动态搜索限速 — wuyanjun110 / detail
104. feat:添加障碍物靠近警报的功能 — wuyanjun110 / detail
105. fix:修复出堆场过程中， travel out场景退出的bug — wuyanjun110 / detail
106. fix: bulk场景 进出堆场限速的bug — wuyanjun110 / detail
107. fix:优化不绕行和搜索停车的问题 — wuyanjun110 / detail
108. fix:保存任务时，当前定位保存错误的bug — wuyanjun110 / detail
109. fix:合并的bug — wuyanjun110 / detail
110. chore: SSEP: minor params finetune. — tangwenqing / detail
111. feat: 海润适配新imv搜索器 — tangwenqing / detail
112. fix: crash issue. — 5081703.cr / detail
113. fix: SSEP: 修复集卡进堆场轨迹绕圈问题 — tangwenqing / detail
114. feat: ogm聚类时使用多边形代替原来的线段障碍物 — tangwenqing / detail
115. chore: SSEP: — tangwenqing / detail
116. feat: 进出堆场场景中，如果存在云端remote guide line的话，进入参考线跟随搜索模式。 — tangwenqing / detail
117. chore: SSEP: imv optimizer参数调试 — tangwenqing / detail
118. fix: 救援模式下，无法取消任务的bug — wuyanjun110 / detail
119. fix:状态机切换的bug — wuyanjun110 / detail
120. fix:修复带有bulk 途经点， opensspce 不搜索的bug — wuyanjun110 / detail
121. chore: SSEP重构 - 实现搜索框架适配器，将旧的搜索器适配到新框架，统一流程。可视化与主进程解耦，去除死代码。 — tangwenqing / detail
122. chore: 适配ssep重构 — tangwenqing / detail
123. chore: SSEP: minor adjustments — tangwenqing / detail
124. chore: SSEP: 1. imv-keb-optimizer调参解决低贝位进堆场路径画龙的问题。2. 限制斜行角度。 — tangwenqing / detail
125. chore: SSEP: 增加打印信息，修复一些小错误。 — tangwenqing / detail
126. feat:适配直线步进，根据ttc进行碰撞检测的功能 — wuyanjun110 / detail
127. fix:1.修复fall back 重搜索的bug 2.fallback自动起步的bug — wuyanjun110 / detail
128. fix:向后直线步进的bug — wuyanjun110 / detail
129. fix:修复合并的bug — wuyanjun110 / detail

#1272 (Nov 17, 2025 10:56:53 PM)

1. fix: disable dynamic and steering speed constraints — 5081703.cr / detail
2. fix: add min_velocity_coefficient_for_velocity_cost. — 5081703.cr / detail
3. chore: SSEP: minor params finetune. — tangwenqing / detail
4. feat: 海润适配新imv搜索器 — tangwenqing / detail
5. fix: crash issue. — 5081703.cr / detail
6. fix: SSEP: 修复集卡进堆场轨迹绕圈问题 — tangwenqing / detail
7. feat: ogm聚类时使用多边形代替原来的线段障碍物 — tangwenqing / detail
8. chore: SSEP: — tangwenqing / detail
9. feat: 进出堆场场景中，如果存在云端remote guide line的话，进入参考线跟随搜索模式。 — tangwenqing / detail
10. chore: SSEP: imv optimizer参数调试 — tangwenqing / detail
11. fix: 救援模式下，无法取消任务的bug — wuyanjun110 / detail
12. fix:状态机切换的bug — wuyanjun110 / detail
13. fix:修复带有bulk 途经点， opensspce 不搜索的bug — wuyanjun110 / detail
14. chore: SSEP重构 - 实现搜索框架适配器，将旧的搜索器适配到新框架，统一流程。可视化与主进程解耦，去除死代码。 — tangwenqing / detail
15. chore: 适配ssep重构 — tangwenqing / detail
16. chore: SSEP: minor adjustments — tangwenqing / detail
17. chore: SSEP: 1. imv-keb-optimizer调参解决低贝位进堆场路径画龙的问题。2. 限制斜行角度。 — tangwenqing / detail
18. chore: SSEP: 增加打印信息，修复一些小错误。 — tangwenqing / detail
19. feat:适配直线步进，根据ttc进行碰撞检测的功能 — wuyanjun110 / detail
20. fix:1.修复fall back 重搜索的bug 2.fallback自动起步的bug — wuyanjun110 / detail

#1271 (Nov 17, 2025 5:17:25 PM)

1. feat_out: 恢复shm_name — zhaozitong / detail

#1270 (Nov 17, 2025 11:05:19 AM)

1. feat_out:添加满都拉专用通信结构 — zhaojianfeng2 / detail
2. feat_out:字段修改 — zhaojianfeng2 / detail
3. feat_out:增加编队状态消息 — zhaojianfeng2 / detail
4. feat_out:按照上智联新协议修改 — zhaojianfeng2 / detail
5. feat_out:回退rc_dev的合并 — zhaojianfeng2 / detail
6. fix_out: add traffic msg — hongjinjin / detail
7. Publish og line segments — tangwenqing / detail
8. feat_out:故障码增加关联task_id — zhaojianfeng2 / detail
9. feat_out:溯源消息增加task_id — zhaojianfeng2 / detail
10. feat:添加货物宽度的标志位 — wuyanjun110 / detail
11. feat:添加货物重量 — wuyanjun110 / detail
12. feat_out:编队定位消息增加字段 — zhaojianfeng2 / detail
13. feat_out: TosTask中block_crane_id类型由uint8变更为string — guolindong / detail
14. feat:添加cargo type 标志位 — wuyanjun110 / detail
15. chore: 重新定义Og line segment msg — tangwenqing / detail
16. feat:添加变道状态机 — wuyanjun110 / detail
17. 感知堆场obj输出消息增加heading,id,配对id和速度字段. — tangxiao / detail
18. feat:变量类型的bug — wuyanjun110 / detail
19. feat:添加pnc 状态的接口 — wuyanjun110 / detail
20. feat_out:心跳增加停车原因 — zhaojianfeng2 / detail
21. feat:添加忽略身后og点的标志位 — wuyanjun110 / detail
22. feat:添加忽略身后og点的标志位 — wuyanjun110 / detail
23. feat:添加忽略身后og点的标志位 — wuyanjun110 / detail
24. feat:添加绕行状态机 — wuyanjun110 / detail
25. feat_out:增加上报字段 — zhaojianfeng2 / detail
26. feat_out:增加sub_motion_status — zhaojianfeng2 / detail
27. feat:添加忽略身后og点的标志位 — wuyanjun110 / detail
28. feat_out:增加车辆状态字段 — zhaojianfeng2 / detail
29. feat_out:增加剩余续航里程 — zhaojianfeng2 / detail
30. feat:在pnc_debug中增加observer_debug — 5081703.cr / detail
31. feat:在pnc_debug中增加observer_debug — wuyanjun110 / detail
32. feat_out:添加tcu2vehicle消息 — zhaojianfeng2 / detail
33. fix:类型错误 — zhaojianfeng2 / detail
34. feat:ads command里面添加 步进间隔的字段 — wuyanjun110 / detail
35. feat:添加脱困模式的字段 — wuyanjun110 / detail
36. feat:添加脱困模式的字段 — wuyanjun110 / detail
37. feat:云控语音控制消息 — haoxiangtao / detail
38. feat:在pnc_debug中增加observer_debug — 5081703.cr / detail