Changes

feat: 支持 IMV 车型的仓体倒车防护

仓体防护原先仅对 truck 生效，双向 IMV 倒车时即使打开开关也不会
进入判定。将车型门控放开到 truck 和 IMV，跨运车仍不参与。

车斗高度下限允许为负值，便于用 -10～3.2 m 覆盖完整车斗；仍保留
上限不得小于下限的校验。

补充负高度下限、truck/IMV/跨运车车型以及 R 档方向判断的回归。

feat: 支持车周最近距离常驻上报与分向采样

新增 use_func_parallel_report_always 开关，打开后非平行驾驶时也按周期
计算、绘制并发布车周最近距离，默认关闭保持原有行为。

新增 parallel_report_period 配置上报更新周期，默认 1 s，替换原先写死的
1 Hz 节流。

采样间距拆分为 parallel_report_sample_step_longitudinal 和
parallel_report_sample_step_lateral，分别按车长、车宽方向采样；原
parallel_report_sample_step 保留为两者的缺省回退值。轮廓边按与车头
航向的夹角判断纵向/横向。

同时修正绘制条件的中文注释。

docs: 完善项目说明文档

补充实际构建入口、环境版本限制与全仓格式化的影响说明；补充离线
回归测试入口及其对 CSV/ROS 环境的依赖；按当前模块实现更新处理流水线、
配置单例、Monitor 子模块和 TTC 子系统的说明。

feat: 开启全方向仓体防护并统一预测框管理

解除斗轮防护的挡位和前后方向启用限制，默认开启两个独立开关。
由 PredictPath 统一生成和保存斗轮框，检测及绘图读取同一份几何数据。
Truck 与 IMV 共用车型预测入口，保留独立车斗时间窗、宽度和后轮静态框。
补充挡位方向、IMV 转角、PNC 时间窗、框生命周期及参数加载验证。

验证：工程 task 构建、完整 TTC 回归和隔离 ROS 集成测试通过。

fix: 按上层防护配置选择默认碰撞框图层

初始化时根据 use_func_upper_pts 选择上层或下层车头、挂车和跨运车框，
避免未开启上层防护时默认看不到碰撞框；保留后续手动图层选择。

验证：工程 task 构建和 TTC 图层回归通过。