Changes

#401 (May 29, 2026 7:20:08 AM)

1. note_out:锁框加入地图边界过滤合集. — tangxiao / detail
2. note_out:模型输入点云显示时默认加上intensity字段. — tangxiao / detail
3. 面拟合后去挂范围前加长&&全点高度提高到4.2 — liuwenjing / detail
4. bug — liuwenjing / detail
5. 箱尾一段距离的点不参与长边拟合 — liuwenjing / detail
6. 箱体种子点约束高度避免受箱体上面的影响 — liuwenjing / detail
7. note_out:沟沿输出标志位负责过滤稳定沟沿. — tangxiao / detail
8. 长边矫正值与ekf差阈值根据倒车或点数调整 — liuwenjing / detail
9. 很久以前靠矫正值reset写错函数了 — liuwenjing / detail
10. log — liuwenjing / detail
11. note_out:去除保险杠区域的路沿误检(类似路沿变化规律). — tangxiao / detail

#400 (May 29, 2026 7:04:26 AM)

1. Update jiaxing-dongfangtegang-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
2. Update map-png.jenkinsfile — weilikang / detail

#400 (May 29, 2026 7:04:26 AM)

1. feat: 手动rebase交通管制v2 msg变更 — wuyanjun110 / detail

#400 (May 29, 2026 7:04:26 AM)

1. fix: SSEP: 跨运车: 1.搜索禁止匹配参考线.  2.末端直线忽略碰撞 — tangwenqing / detail
2. feat: SSEP: 增加运动学约束warm up功能。在优化初期减小运动学约束的代价，并增加逐步衰减的平滑、避障代价。让优化器在优化初期更关注轨迹形态，后期更关注运动学约束。 — tangwenqing / detail
3. chore: SSEP: 跨运车自转逻辑改进 — tangwenqing / detail
4. feat: 增加对堆场直接进入的判断逻辑，并优化相关功能 — wuyanjun110 / detail
5. 引入横向规划器选择器与任务条件机制，重构规划器相关逻辑，完善配置与任务调度 — wuyanjun110 / detail
6. 重构任务选择器与横向规划器选择逻辑，新增窄空间检测功能 — wuyanjun110 / detail
7. feat: 优化目标点计算逻辑，使用当前车辆目的地与最大预瞄距离的最小值 — wuyanjun110 / detail
8. feat: SSEP: 支持上下码头面同时进堆场 — tangwenqing / detail
9. feat: 调整运动学可行性检查的最大归一化位置和朝向误差 — wuyanjun110 / detail
10. fix: SSEP: 修复集卡多段倒车搜索失败的问题 — tangwenqing / detail
11. feat: 添加不可以区域Z层处理逻辑，优化地图绘制功能 — wuyanjun110 / detail
12. feat: 添加bulk in 堆场前临时停车功能 — wuyanjun110 / detail
13. fix: SSEP: 修复跨运车普通搜索掉头代价太大导致出原地转圈轨迹的问题。 — tangwenqing / detail
14. chore: Keb: 根据前杠窄弯/窄通道数据调整自卸车的优化参数和流程 — tangwenqing / detail
15. feat: clang18 编译优化 — wuyanjun110 / detail
16. fix:崩溃防护，guide line 有效，但speedlimits为空 — wuyanjun110 / detail
17. fix: Keb: 修复终点附近轨迹会有碰撞的问题 — tangwenqing / detail
18. fix: SSEP: fix crashing issue — tangwenqing / detail
19. chore: Keb-sim: 适配终点选取逻辑 — tangwenqing / detail
20. feat:动态上下码头面 直接进堆场场景的优化 — wuyanjun110 / detail
21. feat:添加云端轨迹 挂转角的赋值 — wuyanjun110 / detail
22. fix:堆场前停车，停车原因赋值错误的bug — wuyanjun110 / detail
23. fix:进堆场前停车，motion状态机错误的bug — wuyanjun110 / detail
24. fix:修复keb路径跳变的bug — wuyanjun110 / detail
25. feat:ctrl +shift  左键 可以 把车辆移动到 没有lane的位置上 — wuyanjun110 / detail
26. feat: 添加KEB可视化数据结构及相关功能 — wuyanjun110 / detail
27. feat: 更新CfgFuncSw类的序列化版本，添加新功能支持 — wuyanjun110 / detail

#400 (May 29, 2026 7:04:26 AM)

1. feat: 控制日志记录重构 纵向mpc增加热启动关闭polish — liuhongshuo / detail
2. feat: 放宽阈值 — liuhongshuo / detail
3. fix: 日志记录地址更改 persistent_solver更改 — liuhongshuo / detail
4. feat: 对准日志记录分割 — liuhongshuo / detail
5. feat: 更改日志 — liuhongshuo / detail
6. feat: 小速度停车距离预估调整 — liuhongshuo / detail
7. fix: 停车距离预估除0风险 — liuhongshuo / detail

#400 (May 29, 2026 7:04:26 AM)

1. feat_out: 按照车道数不同切分的时候，在切分之后，两段都需要前行。 — caoxue / detail

#400 (May 29, 2026 7:04:26 AM)

1. 洋浦检出区加新灯杆过滤区 — liuwenjing / detail

#399 (May 25, 2026 6:08:50 PM)

1. Update jiaxing-dongfangtegang-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail

#398 (May 25, 2026 5:38:57 PM)

1. Update vehicleInfo.groovy — weilikang / detail
2. Update vehicleInfo.groovy — weilikang / detail

#398 (May 25, 2026 5:38:57 PM)

1. Update hainan-yangpu-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail

#398 (May 25, 2026 5:38:57 PM)

1. note_out:威海空挂挂角适配初版. — tangxiao / detail
2. note_out:威海顶后雷达空挂挂角检出适配. — tangxiao / detail
3. note_out:同步最新模型. — tangxiao / detail
4. note_out:合并接挂相关. — tangxiao / detail
5. note_out: 对车挂参数判空 — tangxiao / detail
6. note_out: 接收挂参bug — tangxiao / detail
7. note_out:威海接挂消息适配,0无挂,1有挂有箱,2有挂无箱. — tangxiao / detail
8. note_out:修复airy雷达可能的range访问越界问题. — tangxiao / detail
9. note_out:修改seg NROI位置,减少进入地面分割等重复计算的点数. — tangxiao / detail
10. note_out:NROI过滤点在debug模式下加入到rectified_cloud显示中. — tangxiao / detail
11. note_out:沟沿点适配NROI修改. — tangxiao / detail
12. note_out:洋浦NROI修改. — tangxiao / detail
13. note_out:增加参数控制NROI前移至地面校正前. — tangxiao / detail
14. note_out: NROI过滤修改. — tangxiao / detail
15. note_out:修改额外NROI区域,接受list参数去除多个位置. — tangxiao / detail
16. note_out:合并rc_dev关于NROI的修改. — tangxiao / detail
17. note_out:附加NROI区域增加z值范围约束. — tangxiao / detail
18. 倒车时小角度下不信任与ekf差值大的矫正值 — liuwenjing / detail
19. 箱体面拟合时剔除rear_dewn雷达点 — liuwenjing / detail
20. rear_down雷达中z>2.6点遗留bug处理 — liuwenjing / detail
21. note_out:青威更新高分阈值. — tangxiao / detail
22. note_out:修复空挂修正车挂框无显示问题. — tangxiao / detail
23. note_out:修复truck_trailer_change使用挡流板校正时EKF没使用其值的问题. — tangxiao / detail
24. note_out:甲板上降低点云过滤高度4.4->4.2. — tangxiao / detail
25. note_out:威海船舱内非行人类别静态不输出obj. — tangxiao / detail
26. note_out:合并weihai_jt128分支. — tangxiao / detail
27. note_out:修复挂状态切换车头过滤默认值错误的bug. — tangxiao / detail
28. note_out:修复箱体面校正丢弃rear_down雷达点云的问题. — tangxiao / detail
29. note_out:车头后部过滤高度降低生效条件为trailer_label>0. — tangxiao / detail
30. note_out:增加威海船舱内甲板像素&&相关策略. — tangxiao / detail
31. note_out:威海过滤船舱内的stacker. — tangxiao / detail
32. note_out: 青威车身点在原坐标系下经过过滤框. — tangxiao / detail
33. note_out:去除调试打印日志. — tangxiao / detail
34. note_out:车头无挂状态不处理车挂EKF和过滤. — tangxiao / detail
35. note_out:车头无挂状态不处理车挂EKF和过滤. — tangxiao / detail
36. note_out:威海增加车挂信息校验&&不匹配达60帧以上时发出301044故障码. — tangxiao / detail
37. note_out:不匹配达60帧以上时发出301044改为TAKEOVER级别. — tangxiao / detail

#398 (May 25, 2026 5:38:57 PM)

1. feat_out: 修改点云匹配逻辑: 由每帧NDT + ICP， 改成首帧匹配成功后仅用ICP — zhangzhengqiang / detail
2. feat_out: 增加日志统计, 匹配中地图点数，雷达参与匹配点数, 匹配时间 — zhangzhengqiang / detail
3. feat_out: 增加匹配时地图点: 体素下采样滤波 — zhangzhengqiang / detail
4. feat_out: 增加雷达Z高度范围控制（默认上2，下3的范围） — zhangzhengqiang / detail
5. feat_out: （1）增加mrpt与icp匹配时间分别统计，（2）增加匹配过程中各阶段位姿变化量 — zhangzhengqiang / detail
6. feat_out: 增加保存pcd文件夹数量限制，及是否保存开关 — zhangzhengqiang / detail
7. feat_out: 增加控制保存pcd文件的时长，每个文件夹最多3min — zhangzhengqiang / detail
8. feat_out: 增加车辆静止时，维持3s激光定位处理数据输出定位 — zhangzhengqiang / detail
9. feat_out: 临时创建测试分支-rc_dev_ship_gicp — zhangzhengqiang / detail
10. feat_out: 使用高程图的高程（已取消按预测位姿）Z对ref_map做上下裁剪 — zhangzhengqiang / detail
11. feat_out: 增加使用msf的z+|pitch|绝对值替代仅用msf的pitch，增加每次切高程图时触发一次剪裁局部参考地图; 增加每次切换高程图和局部pcd日志及时间点 — zhangzhengqiang / detail
12. feat_out: 增加merge_raw_before_feature = false或者true开关，false: 原始点云(各雷达) -> 非主雷达转主系 -> 各雷达分别提特征(多线程) -> 特征拼接 -> 匹配定位，true : 原始点云(各雷达) -> 非主雷达转主系 -> 原始点云拼接 -> 整体提一次特征 -> 匹配定位 — zhangzhengqiang / detail
13. 坡道区域: 关闭地面矫正，关闭激光点云匹配roll与pitch置0操作，直接使用msf的roll和pitch和Z — zhangzhengqiang / detail
14. feat_out: 增加逻辑: （1）坡道区域是否使用GICP及yaml;（2）坡道区域激光定位输出Z，改用msf的Z替代高程图中Z; （3）坡道区域，每运行3D空间距离2米，剪裁1次参考地图 — zhangzhengqiang / detail
15. feat_out: 增加(1)剪裁参考地图: 限制甲板层固定高度（一层Z高程（-2.3， 3.5），三层Z高程（ 3.5，+10.0），五层Z高程（10.0， 15.0））; 坡道，用融合msf的Z，控制上下剪裁±5。增加（2）及在坡道上剪裁的地图， 持续与高程图剪切的地图并存5s后删除 — zhangzhengqiang / detail
16. feat_out: 3个激光雷达，增加数据的接收逻辑，保证每个雷达队列内数据个数，在停车时侯一致 — zhangzhengqiang / detail

#397 (May 25, 2026 5:00:22 PM)

1. feat_out:增加起步时间 — zhaojianfeng2 / detail
2. fix:pnc_debug/observer_debug更改 — liuhongshuo / detail
3. fix: 统一pnc_debug_msg/ObserverDebug.msg — liuhongshuo / detail
4. feat_out:增加剩余续航里程字段 — zhaojianfeng2 / detail
5. feat_out:字段精度调整 — zhaojianfeng2 / detail
6. feat_out:修改外设cmd消息 — zhaojianfeng2 / detail
7. feat_out:增加外设状态反馈字段 — zhaojianfeng2 / detail
8. feat_out:外设命令cmd枚举调整 — zhaojianfeng2 / detail
9. feat_out:添加云端规划消息 — zhaojianfeng2 / detail
10. feat_out:添加云端规划消息 — zhaojianfeng2 / detail
11. feat_out:add cloud_planning_response — zhaojianfeng2 / detail
12. feat_out:增加续航里程字段 — zhaojianfeng2 / detail
13. chore(msg):添加是否越过当前边界的标志位 — wuyanjun110 / detail
14. chore(msg): 添加距离阈值内不避让排队车辆的标志位 — wuyanjun110 / detail
15. feat_out:增加沈汽环卫上装控制 — zhaojianfeng2 / detail
16. feat_out:补充外设字段 — zhaojianfeng2 / detail
17. feat_out:处理合并冲突 — zhaojianfeng2 / detail
18. 添加新消息——跨运车z向抱夹到位 — liuwenjing / detail
19. 添加新消息——跨运车z向抱夹到位 — liuwenjing / detail

#397 (May 25, 2026 5:00:22 PM)

1. feat_out: 去掉误发进舱，切换点向舱内移动 — matao / detail
2. feat_out: 船舱定位输出 — matao / detail
3. feat_out: 更新切换点后在拐弯中切换处理 — matao / detail