Changes

fix: 调整 KEB 道钉点碰撞处理

将道钉点与路边点一同补绘到 KEB 栅格副本，不再补绘下沉坑点。

同步更新类型说明，保持注释与处理逻辑一致。

fix: 恢复静态聚类凸包绕行占用

成熟且确认静止的 cluster 凸包补入侧避栅格，避免稀疏点云之间形成可穿越空隙。

同时要求未决 companion 具备自身正向运动证据，并在静止或证据非正时立即释放遗留 mask。

fix: 收紧叉头叉尾纵向扩展

叉头和叉尾作为同一设备的相邻部件，分别使用通用前后 5m 扩展会形成过长连续障碍墙；仅将这两类调整为前后 2m，其他静态障碍保持原余量。

fix: 修复 PNC 地图道路段转换异常

合并前按实际 successor 选择顺序校验车道拓扑，拒绝缺失或重复目标，避免等车道数错位场景导致地图转换失败。

恢复两轮道路段合并的数据流，修复首段前驱迭代器越界、横向邻居无效候选和多段拆分遗漏，并补充对应回归测试。