Changes

fix: 按已验收倒车路径更新途经点进度

实车在原途经点位置圆外但沿合法路径连续跨越时，使用路径投影与现有跟踪容差更新顺序进度。保留同任务同路径、倒车分段、头挂角和定位跳变检查，不追溯补记点后静止状态。新增现场坐标及边界回归，105 项测试通过。

fix: 统一起终点清障与停车碰撞验收

沿用已有清障开关和范围，同步裁剪最终验收的障碍来源，保留区外残段、点云与Access分层语义及道路边界。原始场景输入继续完整保存。

新增32种清障组合回归及19:52:49自动出库案例。原始10秒预算回放约2.32秒成功，20份场景、60项几何及88项碰撞场景测试通过。

fix: 切换场景文件后自动滚动定位当前文件

目录加载后在下一绘制帧将当前文件滚动至可视区域中央，保留当前文件高亮。补充有当前文件和无当前文件时的滚动定位回归验证。

验证：场景服务编译及 3 项可视化回归测试通过。

feat: 支持离线障碍物按坐标半径匹配

新增 Point 条件，按世界坐标和可配置非负半径匹配搜索起终点。
起点条件改为可选，省略时只判断必填的终点条件；配置后要求两端均匹配。
校验非法坐标和半径，保留未知旧式 type/id 条件不匹配且不影响其他障碍的行为。

补充 Full Proto 坐标与半径字段、生成物和配置说明，保持既有 Compact 配置合同。
增加可选起点、半径边界、非法配置、旧条件兼容及 Full 编码回归测试。

fix: 保留场景目录点击文件后的滚动位置

按目录保存点击文件时的滚动偏移，页面重载后优先恢复原位置；无有效记录时仍定位当前文件。补充滚动位置保存、恢复及无效记录回退测试。

fix: 为精确终点搜索接入首合法候选恢复

保持实测起点、精确终点和既有验收上限，初轮无合法候选时使用现有有界恢复流程。末端直线豁免与最终碰撞验收保持一致。

新增起点碰撞不可通过移动位姿绕过的测试，归档22:16:36失败及22:18:33成功对照。两例与原20份场景通过，89项专项测试通过；记录原预算下角度精化随剩余时间变化的限制。

fix: 刷新倒车重搜接口的实车起点

停稳重搜起点接口复用既有起点构造，避免空实现返回成功并留下旧请求位姿。当前生产倒车分支未调用该重搜接口，此项为防御修复。新增连续请求更新头挂位姿和无效底盘拒绝测试。