Changes

fix: select guide_line pt as wbca smooth mode start_pt

fix: 提升拖挂车进场 KEB 路径质量

增加粗搜索路径质量评估，限制普通进场优化抄近路、过度摆动和终点漂移。

开放普通进场终端优化自由度，并在预热结果运动学不可行时追加固定权重收尾；补充碰撞诊断、单元测试和 8 个本地回归场景清单。

fix: 完善低贝位重搜触发与热启动策略

允许普通入场弯道内首次检测低贝位后重搜，并按首次低贝位、约束变化、OGM 停止线和 SEARCH_UNUSE 分别选择完整搜索或历史路径热启动。

车辆车头到达堆场口出口侧虚拟停止线后统一禁止新的低贝位搜索和等待停止线，保留检测状态与当前生效路径连续性；补充类型、位置门槛和弯内触发回归测试。

fix: 保持开放空间 routing 判段连续

将 OPENSPACE 搜索来源锁存到 SSEP 路径包络，避免 early prepare 阶段因当前 ssep_ec 尚未恢复而提前切换 routing。\n\n车辆越出静态途径点框后按当前 SSEP 分段保持 open-space routing；隔离其他搜索类型，并在重搜保持旧路径期间保留包络和分段索引。补充诊断日志及多段、跨帧、重搜生命周期回归测试。

fix: 兼容新版 Python Protobuf 运行库

在导入生成的 pb2 模块前启用 pure-Python protobuf 后端，兼容工程内旧版 protoc 生成代码。

避免 protobuf 4.x 下转换 KebScene 时触发 Descriptors cannot be created directly。

fix: 补全 Foxglove 可视化参考系

新增标准 foxglove.FrameTransform schema，并在 MCAP 每帧写入 world 到 map 的单位变换。

统一 SceneUpdate、TF 与 MCAP 日志时间戳，确保随机跳转和逐帧播放时均能解析参考系。