Changes

#320 (Nov 11, 2025 4:09:35 PM)

1. note_out:tracking同步最新rc_dev. — tangxiao / detail
2. note_out:修改label0变量名称,修改地面角度变量reset方式. — tangxiao / detail
3. note_out:修改补盲ring顺序. — tangxiao / detail
4. note_out:补盲雷达ring修改. — tangxiao / detail
5. note_out:修复bug. — tangxiao / detail
6. note_out:同步最新模型. — tangxiao / detail
7. note_out:近地面拟合增加一个点&&添加角度排除一个异常值策略. — tangxiao / detail
8. note_out:增加平面信息打印. — tangxiao / detail
9. note_out:近地面增加临近点纳入考虑范围策略->应对前港顶雷达脏时地面空洞多的现象. — tangxiao / detail
10. note_out:车周点处理选层时边界溢出处理. — tangxiao / detail
11. note_out:近地面拟合空线填充策略修改. — tangxiao / detail
12. note_out:fix bug. — tangxiao / detail
13. note_out:同步最新模型. — tangxiao / detail
14. note_out: 集卡车后的普通高反点捞回&&集卡车后不使用悬空过滤 — liuwenjing / detail
15. note_out:堆场内铲车信息输出至云控. — tangxiao / detail
16. note_out:堆场内铲车信息输出至云控:速度都给默认0. — tangxiao / detail
17. note_out:前港去除堆场出入口高度差0.2以内的散点(褶皱篷布). — tangxiao / detail
18. note_out:前港堆场高度差过滤时反射强度阈值放松至60. — tangxiao / detail
19. note_out: 宝世顺利用task信息去钢板宽+利用task信息保留og点高度 — liuwenjing / detail
20. note_out:车挂修正值阈值调整. — tangxiao / detail
21. note_out:洋浦车挂修改. — tangxiao / detail
22. note_out: 宝世顺钢板宽度故障码比较发出 — liuwenjing / detail
23. note_out: task_id通过ex_og中的seq字段发出 — liuwenjing / detail
24. note_out: 修改task_id的发出载体104类型的prob — liuwenjing / detail
25. note_out: 先降低钢板宽度报警的级别，问题比较多 — liuwenjing / detail
26. note_out: 钢板宽度检出优化 — liuwenjing / detail
27. note_out:前港堆场口去除篷布绝对高度提参数. — tangxiao / detail
28. note_out:增加参数控制NROI前移至地面校正前. — tangxiao / detail
29. note_out:路沿优化,候选点batch错位纠正&&象限选择路沿线限制类型. — tangxiao / detail
30. note_out:增加curb出口判断,不进行补全&&修改判断curb线可靠的标准. — tangxiao / detail
31. note_out:增加参数控制补盲雷达不参与路沿拟合. — tangxiao / detail
32. note_out: 钢板宽度差异提高报警登记 — liuwenjing / detail
33. note_out:路沿点在og点中输出. — tangxiao / detail
34. note_out: 前港堆场区不参与聚类 — liuwenjing / detail
35. note_out:前港地磅沟沿点排除curb搜索影响. — tangxiao / detail
36. note_out:地磅检出空洞默认值由-1恢复成0. — tangxiao / detail
37. note_out:堆场出入口小车过滤. — tangxiao / detail
38. note_out:堆场口不聚类. — tangxiao / detail
39. note_out:车挂校正部分参数改为rosparam控制. — tangxiao / detail
40. note_out:车挂挡流板点云排除补盲雷达. — tangxiao / detail
41. note_out:挂周围点保存. — tangxiao / detail
42. note_out:车挂散点处理新策略. — tangxiao / detail
43. note_out:标志位控制去挂点程序是否打开. — tangxiao / detail
44. note_out:洋浦更新模型. — tangxiao / detail
45. note_out:行人高于2.8米时过滤(洋浦柱子误检). — tangxiao / detail
46. note_out:car的地图过滤策略修复&&铁路堆场障碍物有点在地图外认为地图外障碍物. — tangxiao / detail
47. note_out:宝世顺沟沿&&路沿参数适配. — tangxiao / detail
48. note_out:宝世顺去灌木. — tangxiao / detail
49. note_out:/obstacle_detection/candidate_og_baffle_debug更换为参与挡流板位置计算的点. — tangxiao / detail
50. note_out:下沙小角度内拒绝EKF reset(围栏检测歪导致错误reset挡停). — tangxiao / detail
51. note_out:车挂散点过滤条件修改(洋浦79车转弯时点云靠右). — tangxiao / detail
52. note_out:车挂散点过滤条件再次修改(洋浦79车转弯时点云靠右). — tangxiao / detail
53. note_out:前港自卸车漏检后误检为横向车头,nms去除. — tangxiao / detail
54. note_out: seg时雨天反射率过滤阈值=max(雨，非雨) — liuwenjing / detail
55. note_out: seg时雨天反射率过滤阈值=max(雨，非雨) — liuwenjing / detail
56. note_out:实时算挡流板超出位置,调整过滤范围. — tangxiao / detail
57. note_out: seg时雨天反射率过滤阈值=max(雨，非雨) — liuwenjing / detail
58. note_out: 撤销"集卡车后高反点捞回" — liuwenjing / detail
59. note_out: 撤销"集卡车后高反点捞回" — liuwenjing / detail
60. note_out:溅起点初探. — tangxiao / detail
61. note_out: og点过滤高度根据cargo_type和task_type综合决定 — liuwenjing / detail
62. note_out:合并rc_dev程序. — tangxiao / detail
63. note_out:修复合并错误:ring处理bug — tangxiao / detail
64. note_out: 火炬路转弯处降低保留点高度 — liuwenjing / detail
65. note_out:修改铁路堆场curb补全策略. — tangxiao / detail
66. note_out: 宝世顺树冠区og点过滤 — liuwenjing / detail
67. note_out:关闭挂周日志打印. — tangxiao / detail
68. note_out:宝世顺灌木区修改. — tangxiao / detail
69. note_out:模型去车头范围根据车宽适应修改(宝世顺车头行人误检). — tangxiao / detail
70. note_out:在堆场内输出凸包,PNC需要在倒车时参考凸包做停车判断,自车在堆场外堆场的像素不参与凸包生成. — tangxiao / detail
71. note_out:修复太阳北海纵三路obj滤除时101点未恢复bug. — tangxiao / detail
72. note_out: 通过名称过滤装料堆场 — liuwenjing / detail
73. note_out: 太阳装料区取消og点聚类 — liuwenjing / detail
74. note_out: 太阳装料区过滤z<0.3的点避免车后沙堆挡停 — liuwenjing / detail
75. note_out:box过滤策略:中心点在地图外即过滤(太阳北海装料点误检问题). — tangxiao / detail
76. note_out: 参数初始化bug — liuwenjing / detail
77. note_out: 栅格内点数根据栅格大小差异设置 — liuwenjing / detail
78. note_out: 栅格地面空也使用后向雷达 — liuwenjing / detail
79. note_out:太阳北海去除地图内外边界静态障碍物(点刹问题). — tangxiao / detail
80. note_out:前港自车NMS类别增加铲车. — tangxiao / detail
81. note_out:时域过滤前不减少车周点点数. — tangxiao / detail
82. note_out: 堆场区外的栅格不发出 — liuwenjing / detail
83. note_out: 宝世顺对og点也做树冠区过滤 — liuwenjing / detail
84. note_out:灌木区不聚类&&修复高度差使用错误&&对车辆灌木区认为是地图外. — tangxiao / detail
85. note_out: ex_og中过滤树冠加宽范围 — liuwenjing / detail
86. note_out:IMV车型沟沿路沿适配优化. — tangxiao / detail
87. note_out:提交太阳北海专有模型&&相关修改. — tangxiao / detail
88. note_out:适配centerpoint推理代码. — tangxiao / detail
89. note_out:修复模型输入点数错误. — tangxiao / detail
90. note_out:修复模型输入点数错误. — tangxiao / detail
91. note_out:修复模型输入点数错误. — tangxiao / detail
92. note_out:前港去除地面坑洼处坑沿点误检. — tangxiao / detail
93. note_out:前港喷水池过滤误检. — tangxiao / detail
94. note_out:适配centerpoint参数修改. — tangxiao / detail
95. note_out:同步太阳北海新模型. — tangxiao / detail
96. note_out:纵三路点刹优化(尺寸波动误出速度,提升速度帧数输出阈值). — tangxiao / detail
97. note_out:修改自卸车,铲车,hopper输出约定类别. — tangxiao / detail
98. note_out:太阳北海18米外反射强度高于100的点不进行邻域过滤. — tangxiao / detail
99. note_out:行人高度过滤(无范围限制). — tangxiao / detail
100. note_out: 道钉线也发出到ex_og中105 — liuwenjing / detail

#319 (Nov 11, 2025 3:10:56 PM)

1. Update yiwu-suxi-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
2. Update yiwu-suxi-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
3. Update yiwu-suxi-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
4. Update daxie-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
5. Update yiwu-suxi-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
6. Update daxie-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
7. Update daxie-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail
8. Update daxie-submodule.jenkinsfile — weilikang / detail

#319 (Nov 11, 2025 3:10:56 PM)

1. feat_out:增加车辆状态字段 — zhaojianfeng2 / detail
2. feat_out:增加剩余续航里程 — zhaojianfeng2 / detail
3. feat:在pnc_debug中增加observer_debug — 5081703.cr / detail
4. feat_out:添加tcu2vehicle消息 — zhaojianfeng2 / detail
5. fix:类型错误 — zhaojianfeng2 / detail
6. feat:ads command里面添加 步进间隔的字段 — wuyanjun110 / detail
7. feat:添加脱困模式的字段 — wuyanjun110 / detail
8. feat:添加脱困模式的字段 — wuyanjun110 / detail
9. feat:云控语音控制消息 — haoxiangtao / detail
10. feat:在pnc_debug中增加observer_debug — 5081703.cr / detail

#319 (Nov 11, 2025 3:10:56 PM)

1. feat_out: Add the function of initiating cooperation with lidar loc — matao / detail
2. feat_out: Add the function of initiating cooperation with lidar loc — matao / detail
3. feat_out: Add the function of initiating cooperation with lidar loc — matao / detail
4. feat_out: Reduce the fault level related to wheel speed from STOP_RECOVER to PULL_OVER — matao / detail

#319 (Nov 11, 2025 3:10:56 PM)

1. refactor: 重构变量名 — zhuxiaolong / detail
2. feat: 比例参数计算 — zhuxiaolong / detail
3. feat: 增加倒车判断 — zhuxiaolong / detail
4. feat: 纠正车挂第一个点的航向角 — zhuxiaolong / detail
5. feat: 增加角度矫正和s正负判定 — zhuxiaolong / detail
6. refactor: 函数位置 — zhuxiaolong / detail
7. refactor: 删除不用的trailer轨迹推算方法 — zhuxiaolong / detail
8. refactor: 抽取函数 — zhuxiaolong / detail
9. refactor: 提取参考车辆参数 — zhuxiaolong / detail
10. refactor: 修改命名 — zhuxiaolong / detail
11. feat: 统一规整box heading和velocity heading — zhuxiaolong / detail
12. fix: relative_s符号使用 — zhuxiaolong / detail
13. feat_out: 优化集卡倒车时的车挂轨迹推算 — zhuxiaolong / detail
14. chore(version): 3.16.0 — zhuxiaolong / detail

#319 (Nov 11, 2025 3:10:56 PM)

1. fix:修复快照内存泄漏的bug — 5081703.cr / detail
2. fix: trailer path bug in replayer. — 5081703.cr / detail
3. 从两边搜索 — tangwenqing / detail
4. 根据现场测试数据提升成功率。 — tangwenqing / detail
5. feat:1.添加远程步进忽略安全的功能2.翻斗角度大于一定阈值，停车的防护 — wuyanjun110 / detail
6. fix: no drive object check dis expend — ljl / detail
7. Add OGM builder — tangwenqing / detail
8. Og Lines添加source cluster size表示置信度，回退时只回退置信度低的点云 — tangwenqing / detail
9. Publish og_line_segment topic. — tangwenqing / detail
10. fix: 修复了2段搜索的一些问题，修改了参数 — tangwenqing / detail
11. feat:暂时屏蔽container size 变量 — wuyanjun110 / detail
12. chore: 训练数据集生成工具完善轨迹生成模块 — tangwenqing / detail
13. chore: 重新定义og line segment message — tangwenqing / detail
14. fix:修复分段路径计算的bug — wuyanjun110 / detail
15. feat:cargo width — wuyanjun110 / detail
16. feat:添加变道状态机状态 — wuyanjun110 / detail
17. fix: trailer path bug in replayer. — 5081703.cr / detail
18. fix: trailer_ego_path bug. — 5081703.cr / detail
19. fix: destination direction bug. — 5081703.cr / detail
20. feat:添加参数,从disable状态强制会stop auto — wuyanjun110 / detail
21. feat: 建立多步搜索框架，重构tractor-trailer的搜索代码，适配威海调头入库场景 — tangwenqing / detail
22. fix: steering stationary. — 5081703.cr / detail
23. fix: 去除魔法数字 — tangwenqing / detail
24. refactor:优化ego match — wuyanjun110 / detail
25. fix:修复match的bug — wuyanjun110 / detail
26. feat:适配实时车辆宽度 — wuyanjun110 / detail
27. fix: 修复ssep参考线trailer角度跳变问题 — tangwenqing / detail
28. fix: reverse truck path task使用原始kappa — tangwenqing / detail
29. feat:临时关闭变道状态的上传 — wuyanjun110 / detail
30. feat:引导线适配集卡倒车 — wuyanjun110 / detail
31. fix:后向倒车问题修复 — wuyanjun110 / detail
32. fix:后向倒车问题修复 — wuyanjun110 / detail
33. fix: reversing truck path. — 5081703.cr / detail
34. fix: 崩溃 — 5081703.cr / detail
35. fix: using TractorPathFromTrailerPath — 5081703.cr / detail
36. fix: imv smooth mode bug. — 5081703.cr / detail
37. fix:修复bulk out识别的bug — wuyanjun110 / detail
38. feat:添加进堆场口通道的显示 — wuyanjun110 / detail
39. feat:调整边界封锁逆行车辆左边的通道 — wuyanjun110 / detail
40. feat:适配 imv 出停车位方向和一次规划方向不一致的场景 — wuyanjun110 / detail
41. feat:适配苏溪集卡倒车 — wuyanjun110 / detail
42. feat:更新西联停车位的约束 — wuyanjun110 / detail
43. fix: imv smooth mode bug. — 5081703.cr / detail
44. feat:修复出堆场口 提前进入动态搜索的bug — wuyanjun110 / detail
45. feat:反向进T场，搜索失败 — wuyanjun110 / detail
46. fix: steering check for truck. — 5081703.cr / detail
47. fix: imv start_pt.heading in smooth mode. — 5081703.cr / detail
48. fix:pjpo标志位赋值的bug — wuyanjun110 / detail
49. feat:出堆场口 约束调整 — wuyanjun110 / detail
50. feat: u-turn-insertion场景，倒车重规划 — tangwenqing / detail
51. fix: crash issue. — 5081703.cr / detail
52. fix: imv crab mode for large curvature path. — 5081703.cr / detail
53. feat:open space 区域 赋值 no straight — wuyanjun110 / detail
54. feat:opensapace 搜索晚的问题 — wuyanjun110 / detail
55. feat:适配友谊关 — wuyanjun110 / detail
56. Ssep add hdmap — tangwenqing / detail
57. fix: 倒车时搜索区域构建bug修复 — tangwenqing / detail
58. fix: uturn insertion 倒车二次规划使用更大的曲率 — tangwenqing / detail
59. feat: 前港掉头调试 临时提交 — tangwenqing / detail
60. feat:友谊关测试添加日志 — wuyanjun110 / detail
61. feat:恢复代码 — wuyanjun110 / detail
62. fix:出堆场口 和多段 求解失败的bug — wuyanjun110 / detail
63. feat:吊距防护的bug — wuyanjun110 / detail
64. fix:修复可能的崩溃bug — wuyanjun110 / detail
65. fix: trailer_base2head_base in ssep. — 5081703.cr / detail
66. fix:调整限速的问题 — wuyanjun110 / detail
67. fix:修复可能的崩溃bug — wuyanjun110 / detail
68. feat:西连停车位，添加约束 — wuyanjun110 / detail
69. Revert "fix:修复可能的崩溃bug" — wuyanjun110 / detail
70. fix: imv heading bug. — 5081703.cr / detail
71. fix:修复快照崩溃的bug — wuyanjun110 / detail
72. fix:修复合并的bug — wuyanjun110 / detail
73. feat:弯道延后进入open space 参数化 — wuyanjun110 / detail
74. feat:弯道延后进入open space 参数化 — wuyanjun110 / detail
75. fix:长弯道内，速度跳变的问题 — wuyanjun110 / detail
76. feat: 完成ssep新框架的场景输入。修复搜索bug — tangwenqing / detail
77. fix: ssep ilqr path filter. — 5081703.cr / detail
78. fix: 修复 along lane condition 中目标角度与车道角度可能不一致的问题 — tangwenqing / detail
79. fix:修复可能崩溃的bug — wuyanjun110 / detail
80. feat:关闭debug — wuyanjun110 / detail
81. fix: wbca boundary bug. — 5081703.cr / detail
82. fix: lane.length checking bug. — 5081703.cr / detail
83. feat:调整wcba 优化路径的长度 — wuyanjun110 / detail
84. fix: echo stop position. — 5081703.cr / detail
85. feat: 掉头入库-1. 根据途经点位置自动计算角度。2. 方向切换时向前延长轨迹 — tangwenqing / detail
86. fix: plan from cur_pt when ssep search succeed. — 5081703.cr / detail
87. feat: 增加conditional filter防止轨迹画圈 — tangwenqing / detail
88. fix: 修复轨迹有可能转圈的问题 — tangwenqing / detail
89. fix: crash issue. — 5081703.cr / detail
90. fix: lon_decision, using prediction for v > 8km/h — 5081703.cr / detail
91. fix: 修复掉头入库时，pass point不合理会导致崩溃的问题 — tangwenqing / detail
92. fix:修复不运行path time graph，lattice崩溃的bug — wuyanjun110 / detail
93. fix:修复guide line的模式的打印 — wuyanjun110 / detail
94. feat:添加忽略身后安全的标志位 — wuyanjun110 / detail
95. feat:添加忽略身后og点的功能 — wuyanjun110 / detail
96. feat:指令变道后， 仍然可以进行靠近终点变道 — wuyanjun110 / detail
97. chore: 改进进出堆场搜索与掉头搜索 — tangwenqing / detail
98. fix:修复停车位方向切换的问题 — wuyanjun110 / detail
99. feat:进充电桩搜索失败的bug — wuyanjun110 / detail
100. fix:修复参考拼接的bug — wuyanjun110 / detail
101. fix:苏溪进出堆场搜索失败的bug — wuyanjun110 / detail
102. feat:删除打印日志 — wuyanjun110 / detail
103. fix: 修复前港终点在反向车道时会crash的问题 — tangwenqing / detail
104. feat:扩多个lane的region，只获取一段的bug — wuyanjun110 / detail
105. fix: 修复hd-map中yard access line为空时会崩溃的问题 — tangwenqing / detail
106. chore: 调整进出堆场与普通搜索方向切换权重 — tangwenqing / detail
107. fix: wbca route length optimization. — 5081703.cr / detail
108. fix: ssep修复起点直接满足搜索终止条件时会crash的问题 — tangwenqing / detail
109. fix:修复引导线拼接的bug — wuyanjun110 / detail
110. fix:修复引导线拼接的bug — wuyanjun110 / detail
111. chore: 1.基于车道的终点匹配范围增加到距离参考点20米。2. imv增加斜行cost — tangwenqing / detail
112. feat:调整停车位开始变道的距离 — wuyanjun110 / detail
113. feat:变道安全和变道临停， 因障碍物晃，导致冲突的问题， 添加buffer — wuyanjun110 / detail
114. fix:关路禁停的bug — wuyanjun110 / detail
115. fix:引桥 途径点 没有清除的bug — wuyanjun110 / detail
116. feat: 跑通ssep新框架-西联imv进充电桩的流程 — tangwenqing / detail
117. fix:修复bulk in 和 bulk out 点靠近时，场景识别的bug — wuyanjun110 / detail
118. 仿真中跑通进出充电桩 — tangwenqing / detail
119. fix:修复bulk倒车的问题 — wuyanjun110 / detail
120. fix:修复速度大于40km/h时.减速曲线的bug — wuyanjun110 / detail
121. fix:修复速度大于40km/h时.减速曲线的bug — wuyanjun110 / detail
122. fix: 修复了轨迹平滑时，边界约束为0时，轨迹位置仍会改变的bug — tangwenqing / detail
123. fix:修复在平滑状态下， 限速的bug — wuyanjun110 / detail
124. fix:修复在平滑状态下， 限速的bug — wuyanjun110 / detail
125. fix:修复ssep搜索时，聚类og点使用的bug — wuyanjun110 / detail
126. fix:修复堆场入口显示的bug — wuyanjun110 / detail
127. chore: 适配HD-Map改动-一个堆场对应多个堆场口 — tangwenqing / detail
128. chore: 适配HD-Map改动-一个堆场对应多个堆场口 — tangwenqing / detail
129. fix: 修复方向切换时延长失效的问题，增大对tunnel constraint的前向响应距离 — tangwenqing / detail
130. fix:修复搜索失败的bug — wuyanjun110 / detail
131. refctor:优化对准逻辑 — wuyanjun110 / detail
132. fix:优化对准的逻辑 — wuyanjun110 / detail
133. feat:添加变道状态机状态 — wuyanjun110 / detail
134. feat:变道延迟时间参数化 — wuyanjun110 / detail
135. fix:修复忽略身后障碍物的bug — wuyanjun110 / detail
136. feat:远程步进， 使用忽略安全的标志位代表是否是自动卸料 — wuyanjun110 / detail
137. fix: 修复堆场有多个出入口时适配错误的问题 — tangwenqing / detail
138. feat:修复参数名称和远程步进超时的时间 — wuyanjun110 / detail
139. fix:修复变道过程中，当前车道突变的bug — wuyanjun110 / detail
140. feat:进出堆场约束的调整 — wuyanjun110 / detail
141. fix:苏溪 修复 集卡进单车道堆高机场搜索失败的bug — wuyanjun110 / detail
142. merge latest ssep — tangwenqing / detail
143. fix: 解决imv出充电桩离障碍物过近的问题 — tangwenqing / detail
144. fix: 前港ssep搜索，车道匹配的终点需要在设定的终点之后 — tangwenqing / detail
145. fix: 解决imv出充电桩离障碍物过近的问题 — tangwenqing / detail
146. feat:调整倒车的约束 — wuyanjun110 / detail
147. fix:ssep场景错误的bug — wuyanjun110 / detail
148. fix:travel out 误退出的bug — wuyanjun110 / detail
149. feat: 新搜索框架添加gui 可视化功能 — tangwenqing / detail
150. feat: 新搜索框架添加gui 可视化功能 — tangwenqing / detail
151. fix: 修复ssep搜索轨迹tractor-trailer拖车角度错误的问题 — tangwenqing / detail
152. fix: 修复ssep搜索轨迹tractor-trailer拖车角度错误的问题 — tangwenqing / detail
153. fix:ssep路径没有终点的停止线的bug — wuyanjun110 / detail
154. feat: ssep: tt 搜索中，使用guide line匹配终点 — tangwenqing / detail
155. feat: ssep: tt 搜索中，使用guide line匹配终点 — tangwenqing / detail
156. feat:添加comand widget的显示开关 — wuyanjun110 / detail
157. feat:添加comand widget的显示开关 — wuyanjun110 / detail
158. fix:修复对准标志位请求不复位的bug — wuyanjun110 / detail
159. feat:状态显示框通过参数可以控制 — wuyanjun110 / detail
160. fix:合并的bug — wuyanjun110 / detail
161. feat:调整缩小安全距离的参数 — wuyanjun110 / detail
162. feat: 加入双向搜索，太阳纸业支持car倒车入库。 — tangwenqing / detail
163. chore: ssep多段倒车入库根据测试结果调整搜索逻辑 — tangwenqing / detail
164. fix: ssep加保护逻辑，不考虑距离过远的途经点 — tangwenqing / detail
165. fix: ssep修复途经点使用逻辑 — tangwenqing / detail
166. fix:误退出 dravel out场景的bug — wuyanjun110 / detail
167. fix:误进入倒车控制器的bug — wuyanjun110 / detail
168. fix:误进入倒车控制器的bug — wuyanjun110 / detail
169. chore: ssep-car多段倒车入库减小双向搜索时两段路径连接处跳变 — tangwenqing / detail
170. chore: ssep-car 多段倒车入库，提升倒车二次搜索成功率 — tangwenqing / detail
171. feat:优化倒车的限速 — wuyanjun110 / detail
172. chore: ssep-car-多段倒车入库提升成功率 — tangwenqing / detail
173. feat: ssep-拖车进出堆场时，使用双向搜索作为fallback searcher。 — tangwenqing / detail
174. fix: Remove file — tangwenqing / detail
175. chore: ssep-car多段倒车 提升二次搜索成功率 — tangwenqing / detail
176. fix:出斜料区，地图方向识别的bug — wuyanjun110 / detail
177. fix: 修复ssep路径终点离设定终点过远的问题 — tangwenqing / detail
178. feat: ssep-离线障碍物配置框架 — tangwenqing / detail
179. feat: 加入双向搜索，太阳纸业支持car倒车入库。 — tangwenqing / detail
180. chore: ssep多段倒车入库根据测试结果调整搜索逻辑 — tangwenqing / detail
181. fix: ssep加保护逻辑，不考虑距离过远的途经点 — tangwenqing / detail
182. chore: ssep-car多段倒车入库减小双向搜索时两段路径连接处跳变 — tangwenqing / detail
183. chore: ssep-car 多段倒车入库，提升倒车二次搜索成功率 — tangwenqing / detail
184. chore: ssep-car-多段倒车入库提升成功率 — tangwenqing / detail
185. feat: ssep-拖车进出堆场时，使用双向搜索作为fallback searcher。 — tangwenqing / detail
186. fix: Remove file — tangwenqing / detail
187. chore: ssep-car多段倒车 提升二次搜索成功率 — tangwenqing / detail
188. fix: 修复ssep路径终点离设定终点过远的问题 — tangwenqing / detail
189. feat: 增加候选起点策略 — tangwenqing / detail
190. feat: 增加候选起点策略 — tangwenqing / detail
191. feat:倒车入库后，前向步进的问题 — wuyanjun110 / detail
192. feat:完善变道触发的条件 — wuyanjun110 / detail
193. fix:  stationary steering logic. — 5081703.cr / detail
194. fix:变道场景切换的bug — wuyanjun110 / detail
195. fix:路径方向切换时，终点距离计算的bug — wuyanjun110 / detail
196. fix:修复路径拼接的bug — wuyanjun110 / detail
197. feat:优化ssep的参数载入 — wuyanjun110 / detail
198. chore: SSEP: 自卸车普通搜索终点车道匹配只允许匹配给定终点以后的位置 — tangwenqing / detail
199. feat:修改开始对准的阈值 — wuyanjun110 / detail
200. fix:修复bulk 状态下， 不自动对准的bug — wuyanjun110 / detail
201. fix:修复更新目标车道使用历史数据的bug — wuyanjun110 / detail
202. feat:适配路边作业场景 — wuyanjun110 / detail
203. feat: SSEP: 1. IMV增加pullover场景处理终点偏移。2. 添加keb optimizer — tangwenqing / detail
204. fix: 修复掉头场景的终止条件判断不能正确匹配车道的问题 — tangwenqing / detail
205. fix:修复方向切换的bug — wuyanjun110 / detail
206. feat: SSEP: 进堆场场景使用双向搜索+keb_optimizer — tangwenqing / detail
207. fix: reversing debug. — 5081703.cr / detail
208. feat:合并的bug — wuyanjun110 / detail
209. fix:修复og lines 使用的bug — wuyanjun110 / detail
210. fix:方向切换的bug — wuyanjun110 / detail
211. feat:添加强制前向搜索的标志位 — wuyanjun110 / detail
212. fix:修复地图包略当前段计算的bug — wuyanjun110 / detail
213. refactor:优化adjust 切换lock的条件 — wuyanjun110 / detail
214. fix:修复lock 不切换adjust的bug — wuyanjun110 / detail
215. chore: ssep: 将Map envelop 转为 constraint，容许轻微违反约束-不超过0.5m — tangwenqing / detail
216. refactor:优化关路禁停 — wuyanjun110 / detail
217. feat: 1. 前港 lock 和 adjust 来回切换的bug  2. 太阳 接受新任务， 状态机切换的bug — wuyanjun110 / detail
218. feat:储存的消息中添加车辆当前位置 — wuyanjun110 / detail
219. feat:park lock 下不重新搜索 — wuyanjun110 / detail
220. fix:适配lane 首位相连的场景 — wuyanjun110 / detail
221. fix:修复方向切换的问题 — wuyanjun110 / detail
222. feat:终点是否考虑边界添加参数 — wuyanjun110 / detail
223. fix: max_acc = 0.5 for wbca velocity reference. — 5081703.cr / detail
224. chore: ssep: 1.增加进堆场时终点选择逻辑 - 优先选择宽阔的区域作为终点，提前把挂车甩直。2. keb_optimizer加上最后一段直线的约束 — tangwenqing / detail
225. feat: ssep: 新增低贝位搜索模式 -- 在进入窄通道前把挂甩直。适配杨浦场景。 — tangwenqing / detail
226. chore: ssep: 新建开沃掉头场景调整参数 — tangwenqing / detail
227. feat:park adjust 切换park lock的bug — wuyanjun110 / detail
228. fix:优化 安全区域的限速 — wuyanjun110 / detail
229. feat: SSEP: 倒车出停车位多段路径 — tangwenqing / detail
230. feat: SSEP: mult-seg path to exit parking space — tangwenqing / detail
231. feat: Tractor-trailer出停车位 — tangwenqing / detail
232. chore: remove 1 line — tangwenqing / detail
233. feat: ssep: 跑通苏溪多段路径出停车位 — tangwenqing / detail
234. chore: ssep: minor param updates — tangwenqing / detail
235. fix: hmi load map. — 5081703.cr / detail
236. fix: ssep: 拆分car车型掉头和常规搜索的搜索参数 — tangwenqing / detail
237. chore: ssep: 在堆场内搜索终止条件不进行车道匹配 — tangwenqing / detail
238. feat:打开release — wuyanjun110 / detail
239. feat:添加多次步进的功能 — wuyanjun110 / detail
240. feat_out: path_opt in replayer. — 5081703.cr / detail
241. fix: velocity profile exception. — 5081703.cr / detail
242. fix: delete history in smooth mode. — 5081703.cr / detail
243. chore: ssep: 跑通tensor rt推理ssep heat net模型全流程 — tangwenqing / detail
244. fix:修复终点前变道的bug — wuyanjun110 / detail
245. feat:添加参数 直行的junction 是否用路口的边界 — wuyanjun110 / detail
246. refactor:删除打印日志 — wuyanjun110 / detail
247. fix:road 级别的可行驶范围的bug — wuyanjun110 / detail
248. feat:适配董分进堆场边界 — wuyanjun110 / detail
249. fix:修复封路变道的bug — wuyanjun110 / detail
250. fix:引桥前变道的bug — wuyanjun110 / detail
251. fix:可能崩溃的bug — wuyanjun110 / detail
252. fix: routing extending backward for bend. — 5081703.cr / detail
253. fix:变道的bug — wuyanjun110 / detail
254. chore: SSEP: Update ssep sdk. — tangwenqing / detail
255. chore: 重构keb_optimizer，提取出tractor_trailer_keb_optimizer. 后续可以为其他车型添加优化器 — tangwenqing / detail
256. fix:适配open space 场景 — wuyanjun110 / detail
257. fix: using maximum vehicle size in WBCA — 5081703.cr / detail
258. Feat: SSEP: 增加自卸车倒车卸货场景 — tangwenqing / detail
259. feat: 接入自卸车倒车卸货场景 — tangwenqing / detail
260. fix: abandon  last segment in wbca. — 5081703.cr / detail
261. fix: 修复ssep搜索区域尺寸错误 — tangwenqing / detail
262. fix:可能崩溃的bug — wuyanjun110 / detail
263. fix: wbca debug msg. — 5081703.cr / detail
264. fix: end_velocity for wbca calc exception. — 5081703.cr / detail
265. fix: velocity profile exception. — 5081703.cr / detail
266. fix:人工对准误创建约束 — wuyanjun110 / detail
267. feat:open space的优化 — wuyanjun110 / detail
268. refactor:直线步进 优化步进时间 — wuyanjun110 / detail
269. refactor:直线步进 优化步进时间 — wuyanjun110 / detail
270. feat: SSEP: keb optimizer优化多段路径。car模型适配keb optimizer。 — tangwenqing / detail
271. feat: ssep_data中保存重规划原因 — tangwenqing / detail
272. fix: add wbca debug var. — 5081703.cr / detail
273. fix: add lateral acc cost. — 5081703.cr / detail
274. fix: add wbca cost and time_consuming. — 5081703.cr / detail
275. fix: add wbca cost and time_consuming. — 5081703.cr / detail
276. fix: add lateral acc cost. — 5081703.cr / detail
277. fix: SSEP: 修复car+optimizer中代码的bug — tangwenqing / detail
278. feat:添加根据定位值的倒车防护，防治对准时，跟着桥走. — wuyanjun110 / detail
279. fix:修复代码合并的bug — wuyanjun110 / detail
280. fix: pub lane_pts debug msg. — 5081703.cr / detail
281. feat: SSEP: 增加IMV-either-facing-goal搜索功能（可以头朝前也可以尾朝前） — tangwenqing / detail
282. feat:暂时可以调试 — wuyanjun110 / detail
283. feat: SSEP: 增加集卡多段倒车场景 — tangwenqing / detail
284. fix: wbca bd expanding. — 5081703.cr / detail
285. feat: SSEP: 增加IMV-either-facing-goal搜索功能（可以头朝前也可以尾朝前） — tangwenqing / detail
286. feat: SSEP: 增加集卡多段倒车场景 — tangwenqing / detail
287. fix:修复连续普通路口搜索的bug — wuyanjun110 / detail
288. fix: SSEP: Resolve crashing issue. — tangwenqing / detail
289. fix: SSEP: Resolve crashing issue. — tangwenqing / detail
290. feat: add distance2bend — 5081703.cr / detail
291. fix: WBCA lane change path — 5081703.cr / detail
292. fix: choosing WBCA start_pt at guide_line in SMOOTH MODE — 5081703.cr / detail
293. feat:适配状态机场景 — wuyanjun110 / detail
294. feat: WBCA serialization for debug. — 5081703.cr / detail
295. fix: using history_pts for lattice velocity reference. — 5081703.cr / detail
296. fix: use_func_use_wbca_speed_limit = true — 5081703.cr / detail
297. fix: wbca bd expanding. — 5081703.cr / detail
298. feat: SSEP: 增加引导线跟随模式搜索 — tangwenqing / detail
299. feat: ssep适配脱困模式 — tangwenqing / detail
300. feat:boost 编译错误 — wuyanjun110 / detail
301. fix: SSEP: 修复引导线跟随搜索的一些bug — tangwenqing / detail
302. fix: lateral acceleration parameters. — 5081703.cr / detail
303. fix: ComputeLonGuideVelFromLatAcc — 5081703.cr / detail
304. feat: clear align times when align2nd to align1st. — 5081703.cr / detail
305. feat:脱离模式 路径切换的适配 — wuyanjun110 / detail
306. chore: SSEP: 新增DirectionalPath数据结构，简化对reference line的处理 — tangwenqing / detail
307. fix: lon_decision for car. — 5081703.cr / detail
308. feat:cut ego 添加参数 — wuyanjun110 / detail
309. feat:适配新的障碍物类型 — wuyanjun110 / detail
310. feat:脱困模式，适配重搜索逻辑以及地图版本校验 — wuyanjun110 / detail
311. fix: add min_turn_radius — 5081703.cr / detail
312. fix: add lattice_velocity_reference_mode — chenran / detail
313. feat:调整搜索终点位置 — wuyanjun110 / detail
314. feat:堆高机作业关路重叠时，合并 — wuyanjun110 / detail
315. feat:park lock下 不校验地图 — wuyanjun110 / detail
316. fix: disable wbca debug mode. — chenran / detail
317. feat:调整出堆场口的约束创建 — wuyanjun110 / detail
318. fix: max_lat_acc in wbca params — chenran / detail
319. fix: ignore dynamic obstacle in risk evaluation. — chenran / detail
320. fix:调整危险限速距离的bug — wuyanjun110 / detail
321. feat:调整状态机 — wuyanjun110 / detail
322. feat:远程步步进，停车时间参数化 — wuyanjun110 / detail
323. fix_out: lat_acc_baed ref vel cal error. add debug msg. — chenran / detail
324. fix:修复因为距离阈值，带来场景识别错误的bug — wuyanjun110 / detail
325. fix: bug — chenran / detail
326. fix: disable wbca_debug mode. — chenran / detail
327. fix:修复终点距离计算的bug — wuyanjun110 / detail
328. chore(format):格式 — wuyanjun110 / detail
329. chore: 适配remote guide line变更 — tangwenqing / detail
330. fix:修复海润进弯道后第一个停车位停不正的bug — wuyanjun110 / detail
331. fix:修复因为距离阈值，带来场景识别错误的bug — wuyanjun110 / detail
332. fix:修复终点距离计算的bug — wuyanjun110 / detail
333. fix:修复海润进弯道后第一个停车位停不正的bug — wuyanjun110 / detail
334. fix: delete log. — chenran / detail
335. fix:修复误触发open space的bug — wuyanjun110 / detail
336. fix:修复误触发open space的bug — wuyanjun110 / detail
337. fix: delete log — chenran / detail
338. feat:执行remote后进入stop auto — wuyanjun110 / detail
339. feat:添加obj障碍物的跟车距离 — wuyanjun110 / detail
340. refactor:优化bulk场景的限速 — wuyanjun110 / detail
341. fix:修复park lock 切换 park out， 不重搜索的bug — wuyanjun110 / detail
342. fix:修复极限变道时没有应用变道路径，然后状态机切换的bug — wuyanjun110 / detail
343. refactor:优化跟车距离 — wuyanjun110 / detail
344. fix:临时修复重搜索的bug — wuyanjun110 / detail
345. refactor:优化动态搜索限速 — wuyanjun110 / detail
346. feat: lon_decision from SQ — 5081703.cr / detail
347. fix: add min_safe_ttc — 5081703.cr / detail
348. fix: v_min_coef = 9.9 wbca — 5081703.cr / detail
349. fix: disable dynamic and steering speed constraints — 5081703.cr / detail
350. fix: disable dynamic and steering speed constraints — 5081703.cr / detail
351. fix: add min_velocity_coefficient_for_velocity_cost. — 5081703.cr / detail

#319 (Nov 11, 2025 3:10:56 PM)

1. feat_out:临时变量问题修改 — zhaojianfeng2 / detail

#319 (Nov 11, 2025 3:10:56 PM)

1. note_out: 修改lib名称 — liuwenjing / detail
2. note_out: 点云类型添加字段label — liuwenjing / detail
3. note_out: 不同雷达设置不同label — liuwenjing / detail
4. note_out: 载物改变时终止本次宽度虚拟 — liuwenjing / detail
5. note_out: 均值过滤，填补少量高度-1的散洞 — liuwenjing / detail

#317 (Nov 6, 2025 1:24:38 PM)

1. note_out: 倒车且使用矫正值作为观测时，如果检测序列稳定则ReInit — liuwenjing / detail

#316 (Nov 6, 2025 9:52:41 AM)

1. feat_out:添加满都拉专用通信结构 — zhaojianfeng2 / detail
2. feat_out:字段修改 — zhaojianfeng2 / detail
3. feat_out:增加编队状态消息 — zhaojianfeng2 / detail
4. feat_out:按照上智联新协议修改 — zhaojianfeng2 / detail
5. fix_out: traffic msg — hongjinjin / detail
6. feat_out:回退rc_dev的合并 — zhaojianfeng2 / detail
7. fix_out: add traffic msg — hongjinjin / detail
8. feat:平行驾驶消息添加新字段 — wuyanjun110 / detail
9. Publish og line segments — tangwenqing / detail
10. feat_out:故障码增加关联task_id — zhaojianfeng2 / detail
11. feat_out:溯源消息增加task_id — zhaojianfeng2 / detail
12. feat:添加货物宽度的标志位 — wuyanjun110 / detail
13. feat:添加货物重量 — wuyanjun110 / detail
14. feat_out:编队定位消息增加字段 — zhaojianfeng2 / detail
15. feat_out: TosTask中block_crane_id类型由uint8变更为string — guolindong / detail
16. feat:添加cargo type 标志位 — wuyanjun110 / detail
17. chore: 重新定义Og line segment msg — tangwenqing / detail
18. feat:添加变道状态机 — wuyanjun110 / detail
19. 感知堆场obj输出消息增加heading,id,配对id和速度字段. — tangxiao / detail
20. feat:变量类型的bug — wuyanjun110 / detail
21. feat:添加pnc 状态的接口 — wuyanjun110 / detail
22. feat_out:心跳增加停车原因 — zhaojianfeng2 / detail
23. feat:添加忽略身后og点的标志位 — wuyanjun110 / detail
24. feat:添加忽略身后og点的标志位 — wuyanjun110 / detail
25. feat:添加忽略身后og点的标志位 — wuyanjun110 / detail
26. feat:添加绕行状态机 — wuyanjun110 / detail
27. feat_out:增加上报字段 — zhaojianfeng2 / detail
28. feat_out:增加sub_motion_status — zhaojianfeng2 / detail
29. feat:添加忽略身后og点的标志位 — wuyanjun110 / detail
30. feat_out:增加车辆状态字段 — zhaojianfeng2 / detail
31. feat_out:增加剩余续航里程 — zhaojianfeng2 / detail
32. feat:在pnc_debug中增加observer_debug — 5081703.cr / detail
33. feat:在pnc_debug中增加observer_debug — wuyanjun110 / detail
34. feat_out:添加tcu2vehicle消息 — zhaojianfeng2 / detail
35. fix:类型错误 — zhaojianfeng2 / detail
36. feat:ads command里面添加 步进间隔的字段 — wuyanjun110 / detail
37. feat:添加脱困模式的字段 — wuyanjun110 / detail
38. feat:添加脱困模式的字段 — wuyanjun110 / detail
39. feat:云控语音控制消息 — haoxiangtao / detail
40. feat:在pnc_debug中增加observer_debug — 5081703.cr / detail

#316 (Nov 6, 2025 9:52:41 AM)

1. fix_out: GetDestination增加FilterLanesByMinimalLateralDistance函数的结果 — caoxue / detail

#316 (Nov 6, 2025 9:52:41 AM)

1. note_out: bug修复(车头调转后半箱载物调整放到最后) — liuwenjing / detail
2. note_out: 修改两种高度的清零时刻&&调整去箱体高度逻辑 — liuwenjing / detail

#315 (Nov 3, 2025 7:50:31 PM)

1. fix_bug:崩溃问题处理 — zhaojianfeng2 / detail
2. ffix_bug:升降不能停止问题 — zhaojianfeng2 / detail
3. feat_out:篷布增加开关超时状态上报 — zhaojianfeng2 / detail
4. feat_out:翻斗逻辑修改 — zhaojianfeng2 / detail
5. feat_out:翻斗举升状态初始修改 — zhaojianfeng2 / detail
6. feat_out:缓存云端命令 — zhaojianfeng2 / detail
7. feat_out:翻斗默认状态改为下降到位 — zhaojianfeng2 / detail
8. feat_out:处理command_queue时机调整 — zhaojianfeng2 / detail
9. feat_out:优化命令缓存 — zhaojianfeng2 / detail
10. feat_out:优化命令过滤 — zhaojianfeng2 / detail
11. feat_out:不使用篷布传感器状态 — zhaojianfeng2 / detail
12. fix:编译失败 — zhaojianfeng2 / detail
13. feat_out:发送云端的篷布状态取消错误，根据命令判断超时 — zhaojianfeng2 / detail
14. feat_out:篷布状态调整 — zhaojianfeng2 / detail

#315 (Nov 3, 2025 7:50:31 PM)

1. feat:调整自身过滤的参数 — wuyanjun110 / detail