Changes

fix: preserve full WBCA history across planning modes

Share full-history preservation between SMOOTH and NORMAL direct-MINCO routes, retain planning boundary derivatives, and stabilize no-shift mode selection within PathOptimizationTask.

Add snapshot-derived continuity regressions and remove temporary diagnostics.

fix: 重搜期间复用成功路径并实时更新参考线

锁存当前路口最后成功的 SSEP 路径，每帧从完整缓存拼接实时参考线，保留物理末点并处理滚动地图起点裁剪。
普通路口构建失败时保留累计次数；重试耗尽后清理请求，有成功路径则继续拼接，无成功路径则恢复正常参考线更新。
退出搜索时清理等待状态和旧包络，补齐缓存路径的快照坐标转换及投影重建。
保持期间沿实时引导线进行局部规划，避免有限历史输出耗尽。

验证：参考线与重规划状态回归，以及纵向停车和连续性回归。

fix: 自适应调整 KEB 固定尾段优化范围

预检 IMV LaneFollow 的固定尾段，必要时在当前段终点范围内有界前移滚动目标，最多检查四个候选且只求解一次。
检查热启动固定尾段，边界不合法时回退冷启动；最终输出保留完整边界校验。
按实车匹配点计算允许前移距离，同步在线、GUI/CLI 提取、离线回放及 HMI 实际目标；新 KebScene 显式保存前移上限，兼容旧数据。
添加固定段与终点范围回归，并将出堆场 103 帧原始数据登记到共享回归清单。

验证：固定尾段单元测试、完整 KEB 回归清单和 pnc_node 构建。

test: 归档出堆场内圈出口碰撞待修复案例

登记异常和正常对照场景及原始搜索输入，记录共享数据路径和 SHA-256。
明确内圈允许通行，问题是出口处车身碰撞；不得以必须走大圈或路径长度作为验收标准。
记录添加超视距障碍物的规避方案，将算法问题保留为 deferred，不纳入仅校验搜索成功的必过清单。

验证：四个原始文件校验一致，两份场景均可解析。