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Update repoinfoRos2.groovy

Update orinRos2Choice.groovy

Update orinRos2ModuleChoice.groovy

Update telediagnostic.jenkinsfile

fix: /msf/dr_pose 的 pose_frame_id 应为 imu, 不是 base_ground

pose_frame_id 决定 lookupTransform(pose_frame_id, frame_id_) 取到的
trans_lidar_to_imu —— 即把点云搬到「位姿所在刚体」的外参, 所以它必须和
pose 话题描述的刚体对上:

  /msf/imu_pose_raw_estimate -> imu_raw        (原本就对)
  /msf/dr_pose               -> imu            (原先错写成 base_ground)
  /vehicle/localization      -> base_ground    (原先没有这条分支)

原先 dr_pose 被强制成 base_ground, 力臂差了整整 5.007m: 干线 AT002 车上
tf_static 实测 base_ground->imu = (4.450, 0.760, 2.165) 且旋转差 0.000°,
即 imu->lidar_front=(1.688,-0.780,0.810) vs
base_ground->lidar_front=(6.138,-0.020,2.975)。

补偿误差 ≈ 帧内转角 × 5.007m。用 AT002「直行+转弯」实包(2038 条 dr_pose,
车速中位 6.89 m/s / 最大 21.6 m/s)按四元数帧间差算 100ms 内转角:
  中位 0.1263° -> 1.10 cm    P90 0.3313° -> 2.90 cm
  P99  0.7755° -> 6.78 cm    最大 1.1158° -> 9.76 cm
直行时转角趋零、误差趋零 —— 港口对位场景基本蠕行, 所以这个 bug 被掩盖了一年,
干线车高速转弯才显现。

刚体归属由定位侧确认: dr_pose=imu, imu_pose_raw_estimate=imu_raw,
vehicle/localization=base_ground。

⚠️ config 侧一并改: config.yaml 与 imv/rslidar_config_all_in_one{,_offline}.yaml
共 17 处 pose_frame_id 原为 base_ground(topic 全是 /msf/dr_pose), 改为 imu,
注释同步写全三种映射。这些是港口车在用的配置, 下次部署后补偿结果会变化(变正确),
涉及历史标注/建图数据一致性, 需与定位组和数据侧确认后再下发。

源头是 rslidar_sdk_new 的 4cd98d4(2025-09-24, zhjfeng, feat_out:增加运动补偿处理),
本仓库同款实现。rslidar_sdk_new 的 dev_ros2/rc_dev/dev 与 hesai_lidar 一并修正。

via [HAPI](https://hapi.run)

Co-Authored-By: HAPI <noreply@hapi.run>
Co-Authored-By: Claude Opus 5 (1M context) <noreply@anthropic.com>
Claude-Session: https://claude.ai/code/session_017V8WSMEpax2mkbuxiXr7FK

fix: 补齐 imv/truck 下 38 个单雷达 config 的 pose_frame_id

上一个提交只改了 config.yaml 与 imv/rslidar_config_all_in_one{,_offline}.yaml
共 17 处, 漏掉 config/imv/(22 个) 与 config/truck/(16 个) 下的单雷达配置 ——
它们的 ros_recv_pose_topic 同样是 /msf/dr_pose, pose_frame_id 也同样错写成
base_ground。原因是我当时用 git grep -c 列文件时 head -3 截断了输出, 把前 3 个
文件当成了全部。

现在按 ros_recv_pose_topic 配对全量修正仓库内所有 yaml:
  /msf/imu_pose_raw_estimate -> imu_raw
  /msf/dr_pose               -> imu
  /vehicle/localization      -> base_ground

via [HAPI](https://hapi.run)

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fix: 放宽 BulkOut 两点判定的横向容差

将 BulkOut 正反向两点兜底容差设为 10 米，BulkIn 保持 5 米，避免首任务尚无搜索结果时横向调整导致漏判。保留纵向与航向约束，增加现场坐标、容差边界及反向判定回归。

fix: 统一双向 IMV 搜索包络的换向航向补偿

将搜索车头相对物理车头的翻转与 vehicle_state 的 reversing_mode 异或，覆盖搜索成功帧及多段换向前后的方向更新。包络匹配和换向点航向检查共用补偿逻辑，保留单向车型及终点退出约束。增加现场首点和连续两次换向回归。

fix: 通过通用参数保持 BulkOut 搜索的车头身份

新增 allow_start_heading_flip 参数，经 extra_params 和规划器工厂传递，默认保留旧行为并校验参数值。振石 BulkOut 调用端禁用起点航向翻转，同时保留途中双向搜索与末段前进约束。原始场景回放成功，生成前进、倒车、前进三段并通过碰撞检查。

fix: 清理无搜索阶段的错误重规划上下文

依据当前阶段实际配置的 SSEP_TASK 判断搜索能力，避免普通路口沿线规划误报连续路口搜索重规划。无搜索阶段在冷却判断前清理重规划原因、搜索请求和历史路径保留状态，防止 routing 换向后复用旧参考线。增加有无搜索任务及冷却期残留回归，现场 snapshot 的 24 帧恢复引导线匹配。

fix: 还原反向作业的 IMV 搜索物理车头朝向

禁止起点航向翻转时，根据反向作业模式还原起点 heading 并转换方向，使末段前进约束对应物理车头。构建和执行搜索统一转换，两段组合搜索在途经点后不重复翻转。首任务与反向作业两例现场回放通过，保留途中倒车能力。

test: 增加 BulkOut 物理车头与路径质量回归

收录首任务和反向作业重搜两例共享场景，独立验证物理起点航向、末段实际前进、终点误差、换向连续性、运动几何、长度和耗时，并要求最终碰撞检查证据。通过仓库 Proto 解析实际回放输出，保留输入副本、日志及质量报告。增加十一项验收器正反例与非法配置检查，逐例汇总异常；两例完整质量回归通过。

fix: 为振石 BulkOut 搜索保留完整后方点云

从当前帧原始 OGM 点单独重建搜索线障碍，避免执行阶段的后方忽略状态污染多向重搜输入。执行 OGM 与原始点云保持不变，原始点云无效时拒绝构造不完整搜索环境。

feat: 统一振石 IMV 场景的搜索参数配置

复用现有场景 YAML 到 SsepInput.extra_params 链路，为 BulkOut、带途经点 BulkIn 和普通 BulkIn 提供场景级参数。IMVGeneral 通过通用方向、车头身份、碰撞裕量和方向代价参数构造搜索，不再使用振石专用构造开关；历史输入在规划入口转换为等价通用参数。显式参数会绕过不兼容的路径仓库与通用热启动，参数解析失败时明确返回错误。

test: 严格区分 SSEP 原样回归与参数实验

默认按录制输入中的 extra_params 回放，只有显式参数实验才应用质量配置覆盖，并在产物中记录模式和覆盖项。原始输入回放工具新增参数覆盖入口；解析失败、输入缺失、空目录和规划失败在严格模式下均返回非零。

fix: preserve full WBCA history across planning modes

Share full-history preservation between SMOOTH and NORMAL direct-MINCO routes, retain planning boundary derivatives, and stabilize no-shift mode selection within PathOptimizationTask.

Add snapshot-derived continuity regressions and remove temporary diagnostics.

fix: 重搜期间复用成功路径并实时更新参考线

锁存当前路口最后成功的 SSEP 路径，每帧从完整缓存拼接实时参考线，保留物理末点并处理滚动地图起点裁剪。
普通路口构建失败时保留累计次数；重试耗尽后清理请求，有成功路径则继续拼接，无成功路径则恢复正常参考线更新。
退出搜索时清理等待状态和旧包络，补齐缓存路径的快照坐标转换及投影重建。
保持期间沿实时引导线进行局部规划，避免有限历史输出耗尽。

验证：参考线与重规划状态回归，以及纵向停车和连续性回归。

fix: 自适应调整 KEB 固定尾段优化范围

预检 IMV LaneFollow 的固定尾段，必要时在当前段终点范围内有界前移滚动目标，最多检查四个候选且只求解一次。
检查热启动固定尾段，边界不合法时回退冷启动；最终输出保留完整边界校验。
按实车匹配点计算允许前移距离，同步在线、GUI/CLI 提取、离线回放及 HMI 实际目标；新 KebScene 显式保存前移上限，兼容旧数据。
添加固定段与终点范围回归，并将出堆场 103 帧原始数据登记到共享回归清单。

验证：固定尾段单元测试、完整 KEB 回归清单和 pnc_node 构建。

test: 归档出堆场内圈出口碰撞待修复案例

登记异常和正常对照场景及原始搜索输入，记录共享数据路径和 SHA-256。
明确内圈允许通行，问题是出口处车身碰撞；不得以必须走大圈或路径长度作为验收标准。
记录添加超视距障碍物的规避方案，将算法问题保留为 deferred，不纳入仅校验搜索成功的必过清单。

验证：四个原始文件校验一致，两份场景均可解析。

fix: 统一分段路径衔接判定并修复双向 IMV 漏换向

将方向计算和 openspace 入口统一为同向接续、直接换向与搜索衔接三类。
双向 IMV 在纵向间隙不超过 1 米、横向偏差不超过 0.1 米、反向角偏差不超过 5 度时直接换向，修复 T304 因端点相距约 0.914 米而漏换向的问题。
补齐缺失的 openspace 连接点并优先保留已有途经点，增加独立回归目标，覆盖方向初始化、段末停车、阈值边界和任务生命周期。
为显式 10/11 掉头途经点与几何换向的优先级添加 TODO，当前保持原行为。

fix: 修复重合端点的 openspace 建区退化

端点重合时使用车道法向确定平行搜索框朝向，避免搜索范围错误依赖全局坐标轴。
上下引桥连接线为零长度时，按车道航向直接构造扩展走廊，避免无效子多边形在合并时被丢弃。
新增普通车型重合端点及上下引桥旋转回归。最终 12 项衔接回归与 14 项地图保护回归通过，pnc_node 集群构建成功。

feat: 新增津西区域识别并接入搜索配置

依据津西 map_jx_20260903_v1.1.1 地图包围盒确定区域中心，
沿用 WHBULK 的 3000 米识别半径，并在枚举末尾新增 JIN_XI。

将津西接入 WHBULK 同类前进通道、参考线、途经点采样及
终点通道兜底分支，并支持 TT/CAR 的通用搜索器回退选择。

验证：地图全部 4633 个坐标点被覆盖，与现有 32 个区域不重叠；
git diff --check 及工程 task 的 pnc_node 编译通过。

refactor: 移除振石出场硬编码参数及旧开关兼容

删除 enable_zhenshi_bulkout_mode 的兼容转换及前进搜索中
振石 BulkOut 的参数补充，搜索参数直接由 YAML 显式配置。
缺项采用 planner 通用默认值，历史输入也不再自动展开旧开关。

同步删除旧开关测试并更新参数配置说明，保留通用参数校验。

fix: 统一搜索场景参数生命周期并保护配置优先级

在公共场景匹配入口和 Reset 中清理旧 planner 与参数，
避免未匹配、空配置和重复请求携带上次动态拉直参数。

以匹配标记保护 YAML 选择，场地及车型默认仅用于未匹配回退；
保留 CAR 换向、低贝位和远程引导等运行时切换。
输出参数整组替换并清理旧远程引导线，投影失败时保留 YAML
且停止无效拉直计算。快照版本升级并兼容旧版读取。

新增覆盖九类搜索的 47 项回归和逐场景检查文档。
验证：47 项测试、pnc_node 编译及 git diff --check 通过。

refactor: 统一 KEB 路径优化的请求与结果处理

将同步和异步优化收敛到共享的请求快照、求解和结果写回流程，后台线程不持有 Task 或 PlanFrame。
拆分 SSEP 前置处理、重搜保持与 PJPO 兜底，保留 generation 失效保护和完整输出历史。
检查路径投影写回结果，删除未使用成员、失效注释和无效的局部路径匹配。

feat: 支持直行堆场路口 KEB 并保持切换路径连续

NORMAL_FOLLOW 使用 guide line 路口终点构建无 SSEP 的 KEB 输入，延伸距离保留为 0 米。
首次异步等待时放行有效历史路径拼接；末端在区域切换前复用原路口输出，避免无轨迹停车。
远处后续路口不抢占末端复用目标，进入下一路口后正常更新目标；失效输入和真实求解失败仍保留错误处理。
补充选择器、终点、方向、异步等待、末端复用及 Reset 生命周期回归，兼容无 SSEP 的回放可视化输入。

验证：pnc_node 和相关测试目标构建通过，74 项规划回归通过，回放基础测试通过 202/203 项。
已知未解决项：既有 EncodingBenchmarkTest.ReportsSameGroupBoostAndCompactAblations 字节数重复性测试仍失败。

fix(wbca): align IMV smooth planning with shared route logic

refactor:emergency stop的时候， 控制切换到 N档

fix: disable trailer_state when disable reversing truck controller.

feat:平行驾驶的起始点的速度从历史轨迹上获取

fix:调整期望速度的滤波

refactor:平行驾驶的时候使用大的油门刹车表

fix: chassis.steering_angle.

fix: steering stationary.

fix: steering_mode = auto for move_prepare.

fix: steer_speed = 1.0 for stationary.

feat:打开爬坡标志位

feat:调整远程步进最小规划速度

fix: del acc_mpc_.reset

feat:调整倒车的油门刹车表

feat:调整倒车的前馈补偿。

feat:调整安全模块的接口，需和安全模块一块更新

fix:编译的buy

feat:对准时，刹车的问题

feat:使用阈值门限

feat:调整对准阈值的处理

fix: using plan_data to activate stationary steering.

fix: stationary steering bug.

feat:新增零偏角度辨识及补偿功能

fix:更改零偏角度yaml文件的读取方式

fix: crash issue

fix: crash issue

fix: 屏蔽变道时的零偏补偿

feat:适配多次步进

fix:参考速度为0时质量估计失败的问题

fix:ResetHFSMState()中不将task_id_置为0

fix:刹车和起步问题修复

fix:最小刹车问题修复

fix: clamp steering angle.

fix:取消任务时切到N档

fix:对准停不住车问题修复

fix: imv车型也控制进入creep的距离

feat: 新质量估计仅观测 && 停车距离预估用于刹车

feat: update cfg_static from pnc_status.

fix: 停车距离预估功能优化

fix：质量估计优化

fix:平行驾驶优化

feat: the creep brake consider weight

fix: 对准优化

fix: 停车预估配置参数bug

feat: parking distance estimator add first stage gain

fix: truck creep 中积分项修复

fix: 默认关闭新功能

feat: creep增加动力学前馈但默认关闭 && creep日志记录优化

feat: creep中的position模式变更策略

feat: 对准末端速度参数化

fix: 使用底盘速度的消息源更改

fix: cmake using clang.

feat: 增加TCS功能

feat：高精轮速对准和大转向时跟踪优化

feat: 解决低速跟踪差的问题

optimize PID integral and TCS

feat: 对准日志存储位置更改

feat: 对准时刹车值调整 && 对准距离使用卡尔曼滤波补偿阶跃

feat: 更改日志记录

feat: 增加全流程的纵向动力学log记录

feat: 积分策略改变，倾向于保持减速

fix: 积分项回收逻辑调整回上一版，更改参数

fix: 修改防滑log记录

feat: 高精轮速使用的防护

feat: 增加急加速急减损步进功能

fix：解决HopperDump停不到位的问题

feat: 急加急减程度开放接口

feat: 新增加速度到踏板链路 && 加速度到踏板映射逻辑重构

feat: 增加机械效率参数

fix: vehicle type in command

fix: trailer angle observer crash issue

fix: version

fix: using map lane with for single line lane detection

fix: 增加日志记录

feat: 速度使用参数化

chore: ignore worktrees directory

feat: 增加制动上升斜率

feat : cmakelist bug

feat: 增加lmpc算法

fix: bug

feat: 增加日志

feat: 优化mpc速度误差补偿

feat: 增加对准退出日志

feat: 急停时增加斜率

feat: 更改对准默认参数

feat: 油门踏板开度发送和质量估计转化适配三一车

feat: 增加日志 && lmpc bug

feat: amt gear 和 mpc回退机制优化

feat: 增加autoholde日志

feat: pid 刹车测略同步原版本

fix: 默认参数更改

feat: 增加质量估计log

feat: 参数梳理

feat: 油门后处理优化 && 纵向模型辨识脚本

fix: imv creep 中else分支未return的bug

feat: 更改油门滤波器

fix: path_direction_lock时对准状态下停车

refactor: truck对准控制器重构

feat: 增加对准时刹超认为完成的功能开关

feat: 优化imv纵向控制架构

feat: SC车型适配

feat: sc和imv重构review完成

feat: 同步非线形mpc

refactor: 对准相关内容重构

feat: 纵向动力学日志记录改为二进制方法

Co-authored-by: Copilot <copilot@github.com>

feat: 控制器状态清空

Co-authored-by: Copilot <copilot@github.com>

feat: 考虑弯道阻力系数

feat: 弯道阻力处理优化 反向作业对准适配

Co-authored-by: Copilot <copilot@github.com>

feat: truck的平行驾驶使用mpc纵向控制

Co-authored-by: Copilot <copilot@github.com>

feat: log

Co-authored-by: Copilot <copilot@github.com>

fix: 日志log改回csv

Co-authored-by: Copilot <copilot@github.com>

fix: wrls质量初始化

feat: log记录跨天问题 辅助起步问题 非线性通用性问题

fix: log日志使用修改

feat: SC自转适配 && SC对准控制器优化

feat: 重载对准停车设定单独参数

feat: 太阳卸货提车速度规划重构 对准超调认为完成增加距离阈值 增加参数强制将俯仰角设成0

feat: 起步辅助

feat:1.减速度接口满载防护-行车和对准；2.增加坡度上限；3.重载独立制动死区；4.增加重载俯仰角偏置补偿；5.匀速曲线允许判断为起步

fix: 重载刹车非线性接口应为踏板开度

fix: 坡度限幅放在滤波器的输入端

feat：重载单独设定刹车gain

feat: 重载时增大纵向mpo减速度变化量

feat: 对准刹超时增大刹车

fix：速度误差计算方式修改

fix: kappa direciton for SC

feat: SC车型对准和步进优化

feat: 增加原始pitch角度观测

feat: SC车型适配倒车

feat: sc 和 imv的move step修正

feat: 增加速度IMV观测

feat: 对齐速度IMV纵向控制

feat: 低速停车距离优化

feat: 控制日志记录重构 纵向mpc增加热启动关闭polish

feat: 放宽阈值

fix: 日志记录地址更改 persistent_solver更改

feat: 对准日志记录分割

feat: 更改日志

feat: 小速度停车距离预估调整